JPH0771419B2 - 苗植機等のロ−リング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、苗植機等のローリング装置に関し、機体の
走行推進中に土壌面に接地滑走するセンサフロートによ
って、作業装置を有する機体の左右の傾斜を検出しなが
ら、土壌面に対して機体を左右平行状の姿勢にローリン
グ制御させるもので、播種、施肥機等にも利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 作業装置を有する機体の下側に左右一対のセンサフロー
トを滑走させながら、この左右のセンサフロートの上下
動差によって機体の左右の傾斜を検出すると共に、この
機体を土壌面に対して左右平行状にローリグ制御する形
態では、これらのセンサフロートの機体に対する上下支
持高さを変更調節して、作業装置の土壌面に対する作用
高さや深さ等を調節すると、これらセンサフロートと、
このセンサフロートの上下動によってON、OFF等作動さ
れるローリングセンサとの関係位置が変化して、ローリ
ングの感度、乃至タイミングが変ることが多い。

問題点を解決するための手段 この発明は、作業装置（１）を有する機体（２）に、前
端側を上下揺動自在にした左右一対のセンサフロート
（３）を設け、この左右のセンサフロート（３）を該機
体（２）に対して上下に移動して該作業装置（１）の土
壌面に対する作業高さを調節する高さ調節装置（４）
と、この高さ調節装置（４）による高さ調節に拘らず該
センサフロート（３）とこのセンサフロート（３）の上
下動を検出するローリングセンサ（５）との関係位置を
ほゞ一定に維持するローリング検出補正装置（６）を設
けてなる苗植機等のローリング装置の構成とする。

発明の作用、および効果 車体の走行によって作業装置（１）が推進されると、こ
の作業装置（１）を有する機体（２）が、土壌面上を滑
走するセンサフロート（３）等によって支持されなが
ら、作業装置（１）では土壌面に対して所定の作業を行
う。このような作業中、左右のセンサフロート（３）は
土壌面を滑走しながらこの土壌の深さの変化等によって
前端側が上下に揺動する。左右のセンサフロート（３）
（３）の相互間に上下の差を生ずると、このセンサフロ
ート（３）によって作動されるローリングセンサ（５）
によって、機体（２）が土壌面と平行状態になるように
ローリング制御され、作業装置（１）における土壌面に
対する高さを一定に維持する。

この作業装置（１）の土壌面に対する高さを変更調節す
るときは、高さ調節装置（４）の操作によって、機体
（２）に対するセンサフロート（３）の支持位置を上下
に変更する。機体（２）に対してセンサフロート（３）
の支持位置が下降すると、土壌面に対する作業装置
（４）の位置は高くなり、又逆に上昇すると作業装置
（４）の位置は低くなる。

このような高さ調節装置（４）による調節に伴ってロー
リング検出補正装置（６）が働き、センサフロート
（３）の上下に従ってローリングセンサ（５）が上下動
されて、これら両者（３）（５）間の間隔位置をほゞ一
定に維持する。従って、高さ調節装置（４）によって作
業装置（１）の高さが変更されても、センサフロート
（３）とローリングセンサ（５）との関係位置は殆ど変
化しないから、ローリング制御の感度や、作動タイミン
グ等をほゞ一定として、安定したローリング制御を行う
ことができる。

実施例 なお、図例において、乗用形態の苗植機を示し、車体
（７）は、前部に操縦ハンドル（８）によって操向自在
の左右前車輪（９）を有し、後部には左右の後車輪（1
0）、及び動力取出軸（11）等を設け、これらを操縦席
（12）の下側に搭載する原動機（13）によって駆動する
よう構成している。この車体（７）の後端には、上下の
四点平行リンク機構（14）によって作業装置（１）であ
る苗植装置をローリング軸（15）回りに回動自在にして
連結し、この苗植装置の機体（２）における入力軸（1
6）を該動力取出軸（11）から連動連結している。この
リンク機構（14）は車体（７）との間に油圧によって伸
縮される昇降シリンダ（17）により昇降する構成であ
る。

苗植装置は、機体（２）の下側に左右中央部に沿うフロ
ート（18）と、この左右両側に位置するセンサフロート
（３）とを、該機体（２）後部に対して高さ調節装置
（４）のレバー（19）によって支軸（20）回りに上下回
動されるフロート調節アーム（21）に枢支（22）し、該
レバー（19）で支軸（20）を回動すると、この支軸（2
0）に配設せる各フロート調節アーム（21）が一体的に
上下回動して、各フロート（18）及びセンサフロート
（３）の枢支（22）位置を上下に調節する。（23）は該
レバー（19）の調節位置を係止する調節溝である。

機体（２）の上側には、苗を収容して繰出す苗タンク
（24）を左右方向へ往復移動するよう連動構成し、後部
には、この苗タンク（24）から供給される苗を分離挿植
する苗植付装置（25）を複数条にして設けている。

各フロート（18）（３）は、前部のブラケット（26）に
軸（27）を設け、この軸（27）と機体（２）との間を屈
折自在にリンク（28）で連結している。このリンク（2
8）と該軸（27）との枢着部は、リンク（28）に沿って
形成する長孔（29）にこの軸（27）を遊合させている。

ローリング検出補正装置（６）は、該センサフロート
（３）の後端部の枢支部（22）にリンク（30）を共に枢
着し、該機体（２）に対するリンク（28）の枢着部（3
1）に共に枢着したリンク（32）を、このリンク（30）
に枢着（33）して、これらの各枢着部（22）（31）（3
3）及び支軸（20）部との間で四点リンク機構を構成し
て、該フロート調節アーム（21）による高さ調節時の各
センサフロート（３）がほゞ平行状態で上下動しうる構
成である。

又、各リンク（32）にはブラケット（34）を設け、この
ブラケット（34）に該長孔（29）とはほゞ直交方向の長
孔（35）を設け、該軸（27）をこの長孔（35）にも
（３）遊合させている。各センサフロート（３）は、各
リンク（28）の屈折、及び長孔（29）（35）等によって
軸（27）部が上下に案内されて、独立的に一定の範囲揺
動する構成である。

リンク（30）は枢着部（33）よりも前方へ延長させて、
前端に上下に回動するてこ（36）を枢着（37）し、この
てこ（36）の前端部にはローリングセンサ（５）を設
け、このローリングセンサ（５）が下動して下側の軸
（27）に当るとONする構成である。このてこ（36）の後
端と該リンク（30）との間にはワイヤー（38）を設け
て、このワイヤー（38）を矢印（イ）方向へ引くと該て
こ（36）を枢着部（37）回りに下動させてローリングセ
ンサ（５）を軸（27）に接当させてONできる。

車体（７）に対して昇降制御されるリンク機構（14）
と、このリンク機構（14）のローリング軸（15）回りに
回動自在の機体（２）との間には、油圧によって伸縮作
動されるローリングシリンダ（39）を設ける。このロー
リングシリンダ（39）の油圧回路には、上記左右のロー
リングセンサ（５）によって、中立位置から左回り位
置、又は右回り位置へ切替えられるローリング制御弁を
設ける。左右のローリングセンサ（５）のうちいずれか
一側がONされると、ローリング制御弁によってローリン
グシリンダ（39）を伸縮作動させて、このローリングセ
ンサ（５）のONされた側が上動するように機体（２）が
ローリング制御されて、機体（２）を左右水平姿勢に維
持する構成としている。

フロート（18）は、車体（７）に対する作業装置（１）
のピッチング制御を行うためのセンサフロートを構成す
るもので、機体（２）に対して上下動しながら、車体
（７）の後車輪（９）に対する高さ即ち土壌の深さの変
化を検出するものである。このフロート（18）が軸（2
2）回りに一定以上上動すれば、油圧回路の昇降制御弁
を中立位置から上昇位置へ切替えて、昇降シリンダ（1
7）から伸長させてリンク機構（14）を上動させて作業
装置（１）を上昇制御し、又、逆にフロート（18）が下
動すれば、昇降制御弁を下降位置へ切替えて、作業装置
（１）を下降制御して、土壌の深さに応じて作業位置
（１）を昇降させて土壌面に対する作業高さを一定に維
持する。

操縦席（12）の近傍には感度調節レバー（41）を、調節
溝（42）に案内させて操作自在に設け、この感度調節レ
バー（41）によって該フロート（18）の感度調節を、こ
のフロート（18）の迎角を変えることによって鈍感位置
（ロ）から敏感位置（ハ）の間を調節するようワイヤー
（43）による連動構成としている。（40）はこのワイヤ
ー（43）を連結するフロート（18）のブラケットであ
る。又、この感度調節レバー（41）には前記左右のロー
リングセンサ（５）を操作するためのワイヤー（38）を
連結し、この感度調節レバー（41）を敏感（ロ）側へ回
動調節するとワイヤー（38）を引張り（イ）、ローリン
グセンサ（５）を軸（27）側へ接近させる関係に設けて
いる。

走行作業中、作業装置（１）は車体（７）に対する昇降
リンク機構（14）及び各フロート（18）（３）等によっ
て支持されて、土壌面を推進しながら、各フロート（1
8）（３）等で均平された土壌面に、苗植付装置（25）
による苗植作用が行われる。土壌深さが深くなると、フ
ロート（19）が上動されて昇降制御弁（40）によって昇
降シリンダ（17）を伸長させて苗植装置を上昇させる。
又、逆に土壌深さが浅くなると、フロート（18）が下動
されて苗植装置を下降させる。このような昇降制御によ
って苗植装置を土壌面上一定の高さに維持して、苗植付
深さを一定に維持する。

又、このようなフロート（18）（３）の上下動におい
て、車体（７）や機体（２）が左右へ大きく傾斜する等
によって、左右のセンサフロート（３）のうち一方が上
動されてローリングセンサ（５）が検出すると、ローリ
ング制御弁によってローリングシリンダ（39）が伸縮さ
れて、機体（２）が車体（７）及び昇降リンク機構（1
4）に対してローリングされて、苗植装置が土壌面と左
右平行状に維持制御される。

即ち、左右のセンサフロート（３）（３）がほゞ同時に
上下動して軸（27）がローリングセンサ（５）に接離し
てON、OFFするときは、フロート（18）による昇降制御
が行われて、ローリング制御は行われないが、左側のセ
ンサフロート（３）が一定以上に上動したときは、作業
装置（１）が土壌面に対して左側へ傾斜した状態である
から、この左側のローリングセンサ（５）がONして、ロ
ーリング制御弁を右回りに制御し、機体（２）が右回り
にローリングされる。又、逆に左側のセンサフロート
（３）が一定以上の上動したときは機体（２）を左回り
にローリングさせて、苗植装置を土壌面に対して左右平
行状に制御維持する。

苗植付深さを浅くするときは、高さ調節装置（４）のレ
バー（19）を操作してフロート調節アーム（21）を下側
（ニ）へ回動すると、各フロート（18）（３）の回動中
心である枢支部（22）が機体（２）に対して下動して、
苗植付装置（25）の土壌面に対する苗植付深さが浅くな
る。このときリンク（30）（32）等によってローリング
センサ（５）を有するてこ（36）は、ほゞセンサフロー
ト（３）と平行状態で上下動するから、このローリング
センサ（５）と軸（27）との上下関係位置はほゞ一定で
ある。又、逆に苗植付深さを深くするときは、フロート
調節アーム（21）を反矢印（ニ）方向へ回動させるが、
ローリングセンサ（５）と軸（27）との関係位置は変ら
ない。

感度調節レバー（41）を敏感（ロ）側へ操作すると、フ
ロート（18）の迎角が小さくなって昇降制御のための土
壌深さ検出の感度が敏感になると共に、ワイヤー（38）
の緩みによっててこ（36）が枢着部（37）回りに回動さ
れて、ローリングセンサ（５）が軸（27）に当接乃至接
近して、ローリングセンサ（５）の感度も敏感になる。
又、逆に感度調節レバー（41）を鈍感（ハ）側へ調節す
ると、ローリングセンサ（５）が軸（27）から離間する
ようになって、ローリングセンサ（５）の感度が鈍くな
る。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
側面図、第２図はその一部の平面図、第３図はその一部
の平面図、第４図は側面図、第５図は平面図である。 図中、符号（１）は作業装置、（２）は機体、（３）は
センサフロート、（４）は高さ調節装置、（５）はロー
リングセンサ、（６）はローリング補正装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業装置（１）を有する機体（２）に、前
   端側を上下揺動自在にした左右一対のセンサフロート
   （３）を設け、この左右のセンサフロート（３）を該機
   体（２）に対して上下に移動して該作業装置（１）の土
   壌面に対する作業高さを調節する高さ調節装置（４）
   と、この高さ調節装置（４）による高さ調節に拘らず該
   センサフロート（３）とこのセンサフロート（３）の上
   下動を検出するローリングセンサ（５）との関係位置を
   ほゞ一定に維持するローリング検出補正装置（６）を設
   けてなる苗植機等のローリング装置。