JPH0776489B2 - 鉄骨建方装置及び鉄骨建方システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、中高層建築における鉄骨建方をロボット化し
た鉄骨建方装置及び鉄骨建方システムに関するものであ
る。

〔従来の技術〕

中高層建築の工法は、大きく区分すると鉄骨組立、鉄筋
組立、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の各作業
からなっている。そのうち柱や梁の鉄骨建方作業では、
部材搬送、仮接合、建て入れ直し、本接合の作業があ
る。これらの作業では、先ず、クレーンを使って鉄骨を
所定の位置に搬送して仮締めボルトにより各部材間を仮
接合し、しかる後３軸方向の位置決め、歪み直しを行っ
て溶接やボルトにより鉄骨を最終的に固定（本接合）し
ている。従来の鉄骨組立におけるこれらの作業は、鉄骨
の運搬時にクレーンを使う以外、接合時に若干の治具を
使う程度で、ほとんど人手による作業である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のように人手による作業が中心になっている従来の
鉄骨組立作業では、鳶職人の高所作業が不可欠となり、
建設現場で行われている各種の作業の中でも取り分け危
険度が高く、危険作業の第１番目に取り上げられる作業
となっている。また、人手による作業であるため組立時
間の短縮を図ることも難しいという問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するものであって、柱や
梁鉄骨の組立作業において人手による高所作業をなく
し、作業の安全性を高め、工期の短縮を図った鉄骨建方
装置及び鉄骨建方システムを提供することを目的とする
ものである。

〔問題点を解決するための手段〕

そのために本発明の鉄骨建方装置は、上部足場と下部足
場とをテレスコープ式ブームにより結合して上下方向に
移動可能にした移動足場ロボット、及び上部足場と下部
足場とに積載される鉄骨組立作業ロボットを備えたこと
を特徴とするものであり、また、鉄骨建方システムは、
前記鉄骨建方装置とクレーンロボットと、鉄骨建方装置
及びクレーンロボットを制御する制御手段とを備えたこ
とを特徴とするものである。

〔作用〕

本発明の鉄骨建方装置では、移動足場ロボットを使って
柱に囲まれた工区を上下方向に移動しながら鉄骨組立作
業ロボットを使って搬送されてきた柱や梁の鉄骨を仮接
合し、さらには本接合を行うことができるので、自動的
に鉄骨の構築ができる。従って、鉄骨建方システムで
は、この鉄骨建方装置にクレーンロボットを組み合わ
せ、これらの作業手順を予め設定し制御することにより
鉄骨建方を自動化できるので、作業員を使った危険度の
高い高所作業をなくすことができるので、災害の防止、
作業効率の向上を図ることができる。

〔実施例〕

以下、実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図は本発明に係る鉄骨建方装置の１実施例構成を示
す図、第２図は鉄骨建方の作業フローを説明するための
図、第３図は溶接ロボットの概念図、第４図は移動足場
ロボットの動作順序を説明するための図、第５図はブロ
ック単位の鉄骨建方システムの１実施例を説明するため
の図である。図中、１は上部足場、２は下部足場、３は
把持装置、４は仮接合ロボット、５と７は溶接ロボッ
ト、６は垂直度測定装置、８と17はレール、９と18はタ
ーンテーブル、10はテレスコープ式ブーム、11は柱鉄骨
部材、12は梁鉄骨部材、13は走行台車、14はレーザー発
信器、15はクランプ装置、16は制御装置、19はクレーン
ロボット、20は移動足場ロボットを示す。

第１図に示す鉄骨建方装置は、上部足場１、下部足場
２、把持装置３、垂直度測定装置６、及びテレスコープ
式ブーム10等から構成する移動足場ロボット、この移動
足場ロボットに積載される仮接合ロボット４、接合ロボ
ッ５、７等からなる。

移動足場ロボットは、上部足場１、下部足場２、上下部
を連結する４本のテレスコープ式ブーム10、上下各４式
の把持装置３、上下各４式のターンテーブル９、４式の
垂直度測定装置６より構成され、上部足場１と下部足場
２にそれぞれ積載した把持装置３のうちいずれかが梁鉄
骨部材を把持している状態でテレスコープ式ブーム10を
伸縮させることにより上下動する。また、ロボット全体
の移動用として図示しないが積載用移動車、および駆動
源である油圧ユニットを積載したけん引台車を持つ。さ
らに、それぞれの足場上には、ロボット移動用のレール
８を設置し、又下部足場２の上には、油圧制御用バルブ
ユニットを積載する。

ターンテーブル９のうち、上部足場上のものはロボット
の方向転換のためであり、90°旋回し、下部足場上のも
のは、柱溶接時、ロボットを足場外に突き出す必要があ
るため、±135°旋回する。また、各ターンテーブル９
には、ロボット固定用にクランプ装置を設ける。

垂直度測定装置６は、柱のコーナー部にレーザー発信器
を配置したものであり、垂直度の測定のためには、レー
ザー発信器が水平であることが必要であるため、シリン
ダー全体を２軸可変機構で保持してもよい。

仮接合ロボット４は、腕３軸、手首２軸、走行および把
持装置より構成され、腕は、鉄骨部材の位置決めを行
う。仮接合ロボット４は、足場上の基準位置で作業を行
うため、柱・梁の接合位置を見つけることが比較的容易
にできる。柱の場合は、クレーンで吊られてきた鉄骨の
先端を１台のロボットで把み、中心軸位置へ動かす。梁
の場合は、両端を１台ずつ計２台のロボットで把み、仕
口部との位置合わせを行う。この場合，ロボットで鉄骨
の荷重を負担することは出来ないため、腕を動作させる
時、腕にかかる負担を検出し、クレーンオペレータが平
面座標の修正を行えるようにし、鉄骨の吊り下ろしはク
レーンとロボットの腕との協調動作で行う。なお、手首
は、柱と梁の把持に対し、把持装置の姿勢を変えるため
の動きを行う。従って、２軸とも一定角度の動きだけで
よい。

走行は、レール８上四輪直流電源駆動で、停止位置は、
移動足場ロボット上のマーキングにより判別する。１部
材の仮接合が終わると、シーケンシャルにプログラム化
された入力指令にもとづき、次の作業位置へ移動する。
足場上のコーナー部での方向転換は、足場に設置された
ターンテーブル９により行う。

柱の溶接は、下部足場２上から柱を見て、右側、左側の
２位置から１つの柱につき１台の溶接ロボット７で行
う。溶接ロボット７は、第３図に示すように長方形の走
行台車13に乗せて、足場コーナー部のターンテーブル18
上でクランプし、ターンテーブル18を回転させることに
より、柱に近ずける。また、左右の溶接位置の変更も同
様にターンテーブル18の回転により行う。

梁の溶接は、上部足場１上から１つの梁２ケ所の溶接
を、１台の溶接ロボット５が移動することにより行う。
溶接ロボット５は、腕３軸、手首３軸、走行装置より構
成され、溶接機は走行装置上に設置する。ただし柱溶接
の場合、柱接合部の位置が下部足場台板上2m位になるた
め、腕部に上下動作用の１軸をつけ加える。

第１図に示す鉄骨建方装置を使った本発明の鉄骨建方で
は、従来のトラッククレーンを基本として鉄骨部材の搬
送を行う。そして、搬送された鉄骨の仮接合は、移動足
場ロボットの上部足場に積載された仮接合ロボットによ
り行い、仮接合された柱鉄骨の歪直しは、移動足場ロボ
ットに積載された把持装置により行う。また、柱の本接
合は、移動足場ロボットにより歪直しの状態を維持した
まま、移動足場ロボットの下部足場に積載された溶接ロ
ボットにより行い、さらに梁の本接合も行う。本発明に
係る鉄骨建方装置を使った鉄骨建方は、第２図に示すよ
うに鉄骨部材の玉掛け、揚重、位置合わせ、仮接合を繰
り返すことにより柱及び梁の仮組みを行って、歪直し、
本接合、検査を行う。以上の手順の繰り返しにより、柱
に囲まれた１ブロック分の鉄骨を１階から最上階まで建
ててゆく。この作業に使用される梁用溶接ロボットの概
念図を示したのが第３図である。

次に、移動足場ロボットの動作順序を他のロボットの動
作と関連させて第４図により説明する。尚、第４図の
（ａ）〜（ｆ）が下記説明の（ｄ）〜（ｆ）と対応して
いる。

（ａ）まず、移動足場ロボットを移動用台車に載せ、駆
動源である油圧ユニットを兼ねた牽引車により建てるべ
きブロック内に運び込む。

アウトリガにより移動用台車を位置決め、定座させた
後、移動足場ロボットの上部足場を上昇させ、クレーン
で搬送されてくる鉄骨部材を仮接合ロボットにより、梁
１、梁２と順次仮接合する。この時、仮接合ロボットは
足場上のレールを走行して作業位置へ移動する。

（ｂ）柱１、梁１、梁２が組み立てられると、上部足場
に積載された把持装置が梁２をつかみ、次に上部足場及
び地上に設置したレーザ装置により垂直度を測定し、そ
の変位の大きさ、方向に応じて把持装置のストロークを
油圧サーボコントロールにより変えて、柱が垂直になる
ように制御し、歪直しを行う。

この後、テレスコープ式ブームのストロークを変えて上
部足場に積載した溶接ロボットにより梁１、梁２の溶接
を順次行う。この溶接は、梁１本につき２カ所の溶接部
分をロボット１台で分担し、合計４台で行う。

（ｃ）柱１節分に囲まれたブロックが完全に建てられる
と、上部足場の把持装置が梁２をつかみ、下部足場を移
動用台車から解放した後持ち上げ、下部足場の把持装置
で梁１をつかむ。

（ｄ）下部足場が梁１をつかんだ状態で、上部足場を上
昇させて、柱２節分目、及び梁３の仮接合を順次仮接合
ロボットにより行う。

（ｅ）梁３の仮接合が終わると、上部足場の把持装置が
梁４をつかみ、その後下部足場を上昇させて梁２をつか
む。そして、下部足場が固定された状態で上部足場を上
昇させ、梁４を溶接ロボットにより仮接合する。

（ｆ）梁４の仮接合が終わると、上部足場の把持装置で
梁４をつかみ、（ｂ）と同様に柱２節目の歪直しを行
う。歪直し完了後、柱２と柱１との接合を下部足場に積
載した溶接ロボットにより行う。溶接は柱４ケ所を同時
に行うため、第１図に示すように溶接ロボットを下部足
場の各コーナーに合計４台配置する。

柱の本溶接後、（ｂ）と同様に上部足場を移動し、溶接
ロボットにより梁３、梁４の溶接を順次行う。

この後柱３節分の柱、梁の仮接合、歪直し、本接合は、
上記（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）と同様の繰り返し作業にて
行う。

次に、上記構成の如くロボット化した鉄骨建方装置を使
って行われる鉄骨建方の順序を第５図により説明する。
第５図（ａ）は、２〜７階の平面図であり、この建物の
鉄骨建方を行う場合には、先ず、クレーンロボット19及
び移動足場ロボット20の据え付け（第５図（ｂ））を行
って、柱仮組（第５図（ｃ））を行う。なお、第１節柱
は人手により建柱する。次に、梁仮組（第５図（ｄ））
を行い、移動足場ロボット20と垂直度計測装置により建
入れ直し（第５図（ｅ））を行う。建入れ直しは、移動
足場ロボット20とレーザー光線を使った鉛直度測定シス
テムとが同調して行う。この時の基準点として１節目は
地上ブロック、２節目は本溶接まで完了した１節、３節
目は同様な２節となる。そして、先ず移動足場ロボット
20の上部足場に積載された溶接ロボットを使って本溶接
（第５図（ｆ）点線の丸印）を行い、さらに移動足場ロ
ボット20のクライミングを行って下部足場に積載された
溶接ロボットを使い本溶接（第５図（ｇ）点線の丸印）
を行う。続いて次の柱の仮組（第５図（ｈ））に移行し
同様の作業を繰り返す。以上の作業フローを示したのが
第２図である。

上記の如き作業をするため、クレーンロボットは、柱・
梁の位置をあらかじめ数値データで入力しておき、おお
よその位置迄は自動搬送できるようにする。平面座標
は、ブームの先端位置の旋回体角度、ブーム角度を検出
し演算することにより求められる。さらにロープ送り長
さを検出することにより、高さ方向の座標を求め、鉄骨
搬送位置へ位置決めする。また、鉄骨の把持はオートク
ランプ装置を付けることにより、クレーンオペレータが
鉄骨の着脱を行えるようにする。さらに、鉄骨の姿勢を
一定にするためには、ワイヤに廻り止め装置を付加する
とよい。

第６図は本発明の鉄骨建方システムの制御系の構成を示
すブロック図、第７図は鉄骨建方システムのコンポーネ
ント分割図、第８図は本発明の鉄骨建方システムによる
全体の鉄骨建方手順を説明するための図である。図中、
31は入力部、32は解析処理部、33は作業手順登録部、34
は作業データ登録部、35は鉛直度測定部、36はクレーン
ロボットコントローラ、37は移動足場ロボットコントロ
ーラ、38は仮接合ロボットコントローラ、39は本溶接ロ
ボットコントローラ、40はクレーンロボットを示す。

入力部31は、作業手順登録部33、作業データ登録部34に
登録する手順やデータを入力したり、作業の実行指令を
入力したりするものである。作業手順は、鉄骨建方の作
業フローに従った各ロボットの作業手順であり、作業デ
ータは、各作業に必要な、例えば各部材の積み位置、搬
送先、固定位置等のデータである。なお、作業手順毎に
各部材の指定及びその搬送先、固定位置が登録される場
合には、各部材の積み位置を作業データとして持ってい
るだけでよい。解析処理部32は、入力部31からの入力情
報を解析し、作業手順や作業データの登録、作業の実行
指令に基づく各コントローラの制御を行い、また、作業
実行中における歪直し作業では、鉛直度の測定を行いそ
の歪に応じてコントローラの制御を行うものである。ク
レーンロボットコントローラ36は、作業手順登録部33に
登録された作業手順に従ってクレーンロボットを制御す
るものであり、他のコントローラも同様に作業手順登録
部33に登録された作業手順に従ってそれぞれのロボット
を制御するものである。例えば柱仮組作業手順では、搬
送する部材、その積み位置、搬送先、固定位置の指定に
従って、まず、クレーンロボットコントローラ36により
クレーンロボットを制御して指定された部材をその積み
位置から搬送先の接合位置付近まで搬送する。次いで仮
接合ロボットコントローラ38により搬送された部材を保
持して所定の位置に仮接合する。

上記システムのコンボーネント分割の例を示したのが第
７図である。この第７図に示すように鉄骨建方システム
は、大きく分けて柱鉄骨建方システムS11、梁鉄骨建方
システムS12、建入れ直しシステムS13、接合システムS1
4で構成される。柱鉄骨建方システムS11では、現場所定
位置に仮置きされた、又は揚重機作業域内に到着した運
搬車両の荷台上の既に鉄筋が取り付けられた加工済柱鉄
骨部材が使われ、完成した柱脚基礎上にクレーンロボッ
トと移動足場ロボットと仮接合ロボットとにより柱組
立、仮接合を行う。同様に梁鉄骨建方システムS12で
は、現場所定位置に仮置きされた、又は揚重機作業域内
に到着した運搬車両の荷台上の既に鉄筋が取り付けられ
た加工済梁鉄骨部材が使われ、クレーンロボットと移動
足場ロボットと仮接合ロボットとにより梁組立、仮接合
を行う。そして建入れ直しシステムS13、接合システムS
14で、移動足場ロボットと鉛直度測定装置と本溶接ロボ
ットにより歪直し上柱及び梁の本接合を行う。このよう
にして完成した躯体の柱脚基礎上に柱及び梁鉄骨を組
立、構築する。

以上に説明した鉄骨建方システムにより鉄骨を組み立て
る場合の手順を示したのが第８図である。まず、開始時
は、第８図（ａ）に示すようにａ、ｃ工区への移動足場
ロボットR1,R2の据え付け、クレーンロボット40の据え
付けを行って１階から最上階まで鉄骨を構築する。続い
て第８図（ｂ）に示すように移動足場ロボットR1,R2を
工区ｄ、ｉへ段取り替えして１階から最上階まで鉄骨を
構築する。同様にして第８図（ｃ）、（ｄ）に示すよう
に工区ｂ、ｆ、ｍ、ｏの鉄骨を構築すると、第８図
（ｅ）に示すように移動足場ロボットR1,R2の段取り替
えを行うと共にクレーンロボット40の段取り替えを行
い、工区ｉ、ｎ、続いて工区ｈ、ｋ、ｇ、ｊの鉄骨を構
築する。このように始めに４本の柱からなる工区ａ、
ｃ、ｉ、ｍ、ｏの鉄骨を構築し、その後その間に挟まれ
た工区の鉄骨を構築することによって、作業効率を上げ
ることができる。

第９図は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建方システムに
適用される柱鉄骨部材の１実施例を示す図、第10図は第
９図に示す柱鉄骨部材を使った柱一柱接合方法を説明す
るための図、第11図は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建
方システムに適用される梁鉄骨部材の１実施例を示す
図、第12図は第９図に示す柱鉄骨部材と第11図に示す梁
鉄骨部材との柱一梁接合方法を説明するための図であ
る。図中、41、47と48は柱鉄骨部材、42は嵌め込み凹
部、43は嵌め込み凸部、44は柱付仕口ブラケット、45は
先組鉄筋、46はフープ仮止め、51は梁鉄骨部材、52はフ
ランジスプライス、53は嵌め込みピン、54はピン孔、55
は補強板、56と57は溶接部を示す。

第９図に示す本発明の梁鉄骨部材41は、嵌め込み凹部42
を上端に、嵌め込み凸部材43を下端に設け、嵌め込み方
式により接合すると共に、柱付仕口ブラケット44を設け
て梁を接合するように構成したものである。すなわち、
この柱鉄骨部材を使って鉄骨組立を行う場合には、第10
図（ａ）に示すようにクレーンを使って組み立てようと
する柱鉄骨部材48を既設の柱鉄骨部材47の上端まで搬送
し、柱鉄骨部材48の自重を利用して柱鉄骨部材47上端の
嵌め込み凹部にその下端の嵌め込み凸部を挿入して仮接
合し、しかる後に３軸方向の位置決め、歪み直しを行っ
て第10図（ｂ）に示すように周囲（Ａ、Ｂ）を溶接して
本接合する。

上記柱鉄骨部材と接合する梁鉄骨部材の１実施例を示し
たのが第11図である。この第11図に示す梁鉄骨部材51
は、その両端にフランジスプライス52を溶接接合し、こ
のフランジスプライス52に嵌め込みピン53を設けたもの
である。従って、この梁鉄骨部材51を第９図に示す柱鉄
骨部材と接合して鉄骨組立を行う場合には、第12図
（ａ）に示すように柱鉄骨部材の柱付仕口ブラケット44
にピン孔54を設け、このピン孔に梁鉄骨部材の嵌め込み
ピンを嵌め込むことによって、梁鉄骨部材を柱鉄骨部材
に仮接合する。しかる後位置決め、歪み直しを行って第
12図（ｂ）及び（ｃ）に示すように補強板55を当てて溶
接して本溶接する。

上述のように鉄骨建方の主な作業としては、部材の運
搬、仮接合、建入れ直し、本接合等があり、従来、部材
の運搬以外はほとんど手作業で行われ、工法的にも手作
業に適した方法や部材が採用されてきたが、本発明で
は、ロボット化した鉄骨建方装置を使うことによって、
さらには自動化に適した構造を有する部材の使用によっ
て仮接合や建入れ直し作業の自動化を可能にした。

なお、本発明は、種々の変形が可能であり、上記実施例
に限定されるものでないことはいうまでもない。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、鉄骨
組立がロボット化されるので、大型部材を使用でき、作
業精度の向上、自動化による生産性の向上、工期の短縮
を図ることができる。また、高所作業がなくなるので、
安全性の向上、災害の低減を図ることができる。さらに
は、足場等の仮設物が不要となるので仮設費の低減を図
ると共に、その組立、解体日数がなくなり工期が短縮で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る鉄骨建方装置の１実施例構成を示
す図、第２図は鉄骨建方の作業フローを説明するための
図、第３図は溶接ロボットの概念図、第４図は移動足場
ロボットの動作順序を説明するための図、第５図はブロ
ック単位の鉄骨建方システムの１実施例を説明するため
の図、第６図は本発明の鉄骨建方システムの制御系の構
成を示すブロック図、第７図は鉄骨建方システムのコン
ポーネント分割図、第８図は本発明の鉄骨建方システム
による全体の鉄骨建方手順を説明するための図、第９図
は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建方システムに適用さ
れる柱鉄骨部材の１実施例を示す図、第10図は第９図に
示す柱鉄骨部材を使った柱一柱接合方法を説明するため
の図、第11図は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建方シス
テムに適用される梁鉄骨部材の１実施例を示す図、第12
図は第９図に示す柱鉄骨部材と第11図に示す梁鉄骨部材
との柱一梁接合工法を説明するための図である。 １…上部足場、２…下部足場、３…把持装置、４…仮接
合ロボット、５と７…溶接ロボット、６…垂直度測定装
置、８と17…レール、９と18…ターンテーブル、10…テ
レスコープ式ブーム、11…柱鉄骨部材、12…梁鉄骨部
材、13…走行台車、14…レーザー発信器、15…クランプ
装置、16…制御装置、19と40…クレーンロボット、20…
移動足場ロボット、31…入力部、32…解析処理部、33…
作業手順登録部、34…作業データ登録部、35…鉛直度測
定部、36…クレーンロボットコントローラ、37…移動足
場ロボットコントローラ、38…仮接合ロボットコントロ
ーラ、39…本溶接ロボットコントローラ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 999999999 佐藤工業株式会社 富山県富山市桜木町１番11号 (71)出願人 999999999 清水建設株式会社 東京都中央区京橋２丁目16番１号 (71)出願人 999999999 大成建設株式会社 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 (71)出願人 999999999 株式会社竹中工務店 大阪府大阪市東区本町４丁目27番地 (71)出願人 999999999 戸田建設株式会社 東京都中央区京橋１丁目７番１号 (71)出願人 999999999 株式会社フジタ 東京都渋谷区千駄ヶ谷４丁目６番15号 (71)出願人 999999999 株式会社小松製作所 東京都港区赤坂二丁目３番６号 (71)出願人 999999999 日立造船株式会社 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 (72)発明者 長谷川 幸男 東京都新宿区大久保３−４−１ 早稲田大 学システム科学研究所内 (72)発明者 井上 康夫 埼玉県川口市芝園町３丁目４の543 (72)発明者 新井 一彦 埼玉県浦和市仲町２−９−16 (72)発明者 松下 祐輔 東京都新宿区築地町16 ライオンズマンシ ョン神楽坂第３―102号 (72)発明者 山下 伸二 神奈川県厚木市三田91−１ (72)発明者 奥山 信博 東京都世田谷区代田１−20−８ 清水建設 寮 (72)発明者 坪田 章 東京都江東区南砂２−５−14 株式会社竹 中工務店技術研究所内 (72)発明者 森 正人 神奈川県横浜市港北区小机町246番地 (72)発明者 篠崎 徹 茨城県下妻市下木戸24 (72)発明者 吉武 亮二 東京都町田市能ヶ谷町1521−93 (72)発明者 武田 周 神奈川県平塚市万田18 小松製作所平塚寮 311号 (72)発明者 国塩 和良 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 日立造船株式会社内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】鉄骨建方作業をロボット化するための鉄骨
   建方装置であって、上部足場と下部足場とをテレスコー
   プ式ブームにより結合して上下方向に移動可能にした移
   動足場ロボット、及び上部足場と下部足場とに積載され
   る鉄骨組立作業ロボットを備えたことを特徴とする鉄骨
   建方装置。
2. 【請求項２】移動足場ロボットは、上部足場と下部足場
   とにそれぞれ梁を把持する把持手段を有し、一方の足場
   の把持手段により梁を把持してテレスコープ式ブームを
   伸縮させることにより上下方向に移動可能にしたことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の鉄骨建方装置。
3. 【請求項３】移動足場ロボットは、垂直度測定手段を有
   し、垂直度を測定して把持手段のストロークを変えなが
   ら柱の垂直度を制御し歪直しを行うことを特徴とする特
   許請求の範囲第２項記載の鉄骨建方装置。
4. 【請求項４】鉄骨組立作業ロボットとして仮接合ロボッ
   トと本接合ロボットとを上部足場に積載したことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに
   記載の鉄骨建方装置。
5. 【請求項５】鉄骨組立作業ロボットとして本接合ロボッ
   トを下部足場に積載したことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項ないし第４項のいずれかに記載の鉄骨建方装
   置。
6. 【請求項６】鉄骨組立作業ロボットは、レール上を移動
   可能になったことを特徴とする特許請求の範囲第４項又
   は第５項記載の鉄骨建方装置。
7. 【請求項７】上部足場と下部足場とをテレスコープ式ブ
   ームにより結合して上下方向に移動可能にした移動足場
   ロボット、上部足場と下部足場とに積載される鉄骨組立
   作業ロボット、及び垂直度測定手段を備えた鉄骨建方装
   置と、クレーンロボットと、鉄骨建方装置及びクレーン
   ロボットを制御する制御装置とを備えたことを特徴とす
   る鉄骨建方システム。
8. 【請求項８】制御装置は、鉄骨建方の作業手順及び各作
   業手順の実行に必要なデータを登録することにより、該
   作業手順及びデータを基にクレーンロボット及び鉄骨建
   方装置の各ロボットを制御して鉄骨を構築することを特
   徴とする特許請求の範囲第７項記載の鉄骨建方システ
   ム。
9. 【請求項９】鉄骨建方の作業手順は、柱で囲まれた工区
   毎に１階から最上階まで鉄骨を構築するようにしたこと
   を特徴とする特許請求の範囲第７項又は第８項記載の鉄
   骨建方システム。
10. 【請求項１０】鉄骨建方の作業手順は、４本の柱で囲ま
    れた工区の鉄骨組立を先に行い、次いで中間の工区の鉄
    骨組立を行うようにしたことを特徴とする特許請求の範
    囲第６項ないし第９項のいずれかに記載の鉄骨建方シス
    テム。