JPH0784167B2 - アンチスキッド装置 - Google Patents
アンチスキッド装置Info
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- JPH0784167B2 JPH0784167B2 JP61083087A JP8308786A JPH0784167B2 JP H0784167 B2 JPH0784167 B2 JP H0784167B2 JP 61083087 A JP61083087 A JP 61083087A JP 8308786 A JP8308786 A JP 8308786A JP H0784167 B2 JPH0784167 B2 JP H0784167B2
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- Japan
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- cycle
- skid
- wheel
- control
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
-
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輪速センサから出力されるパルス信号の周
期によって測定される車輪速度を用いて、当該車輪速度
が測定されない時点の車輪速度を近似的に算出して補正
する機能をもつアンチスキッド装置に関するものであ
る。
期によって測定される車輪速度を用いて、当該車輪速度
が測定されない時点の車輪速度を近似的に算出して補正
する機能をもつアンチスキッド装置に関するものであ
る。
従来、自動車などの複数の車輪を一定周期毎に液圧制御
してアンチスキッド制動を行うアンチスキッド装置があ
る。この装置は、車輪に取り付けた各車輪速センサから
出力されたパルス信号の周期を測定して算出した車輪速
度を、一定周期毎に読み出して所定のアンチスキッド制
御を行っていた。このため、例えば第３図中に点線を用
いて示すように実際の車輪速度が低下しているにもかか
わらず、車輪速センサから出力されるパルス信号の周期
を測定して算出した検出速度は、図中実線を用いて示す
ように、段階状になる。
してアンチスキッド制動を行うアンチスキッド装置があ
る。この装置は、車輪に取り付けた各車輪速センサから
出力されたパルス信号の周期を測定して算出した車輪速
度を、一定周期毎に読み出して所定のアンチスキッド制
御を行っていた。このため、例えば第３図中に点線を用
いて示すように実際の車輪速度が低下しているにもかか
わらず、車輪速センサから出力されるパルス信号の周期
を測定して算出した検出速度は、図中実線を用いて示す
ように、段階状になる。
従来のアンチスキッド装置では、特に低速時に、車輪速
度を測定する車輪速センサ出力パルス信号の周期が、ア
ンチスキッド制御を行う周期つまり車輪速度の読み出し
周期に比して長くなって、連続する複数の車輪速度読み
出し周期で同一の車輪速度を繰り返し読み出すようにな
るため、現実の車輪速度と検出速度との間のずれが大き
くなり、アンチスキッド制御を行うためのブレーキの液
圧制御が遅れたり、誤動作が生じるという問題があっ
た。
度を測定する車輪速センサ出力パルス信号の周期が、ア
ンチスキッド制御を行う周期つまり車輪速度の読み出し
周期に比して長くなって、連続する複数の車輪速度読み
出し周期で同一の車輪速度を繰り返し読み出すようにな
るため、現実の車輪速度と検出速度との間のずれが大き
くなり、アンチスキッド制御を行うためのブレーキの液
圧制御が遅れたり、誤動作が生じるという問題があっ
た。
本発明は、前記課題を解決するために、車輪速センサか
ら出力されるパルス信号の周期を測定して算出される車
輪速度の周期が、アンチスキッド制御を行う周期よりも
長くなった場合に、例えば直前の車輪速度の減速度を用
いて外挿法により補間する方法で車輪速度を近似的に算
出し、この算出した車輪速度を用いてアンチスキッド制
御を行う構成を採用することにより、ブレーキの液圧制
御の遅れや、誤動作を防止するようにしている。
ら出力されるパルス信号の周期を測定して算出される車
輪速度の周期が、アンチスキッド制御を行う周期よりも
長くなった場合に、例えば直前の車輪速度の減速度を用
いて外挿法により補間する方法で車輪速度を近似的に算
出し、この算出した車輪速度を用いてアンチスキッド制
御を行う構成を採用することにより、ブレーキの液圧制
御の遅れや、誤動作を防止するようにしている。
第１図に示す本発明の１実施例構成図を用いて問題点を
解決するための手段を説明する。
解決するための手段を説明する。
第１図において、車輪速センサ１−１ないし１−Ｎは、
車軸A1ないしANの回転速度をパルス信号の周期として発
生するものである。
車軸A1ないしANの回転速度をパルス信号の周期として発
生するものである。
車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎは、車輪速センサ
１−１ないし１−Ｎから出力されたパルス信号の周期を
測定して車輪速度を算出するものである。パルス周期計
数回路３−１ないし３−Ｎは、それぞれ対応する車輪速
センサ１−１ないし１−Ｎからあるパルス信号が到来
し、次のパルス信号が到来するまでの間、クロックパル
スを計数することによって車輪速度を測定するものであ
る。ホールドビット保持回路４−１ないし４−Ｎは、パ
ルス周期計数回路３−１ないし３−Ｎが車輪速度の測定
を完了したときONにセットされ、後述される制御部５に
測定完了を通知するものである。
１−１ないし１−Ｎから出力されたパルス信号の周期を
測定して車輪速度を算出するものである。パルス周期計
数回路３−１ないし３−Ｎは、それぞれ対応する車輪速
センサ１−１ないし１−Ｎからあるパルス信号が到来
し、次のパルス信号が到来するまでの間、クロックパル
スを計数することによって車輪速度を測定するものであ
る。ホールドビット保持回路４−１ないし４−Ｎは、パ
ルス周期計数回路３−１ないし３−Ｎが車輪速度の測定
を完了したときONにセットされ、後述される制御部５に
測定完了を通知するものである。
車輪速度補正手段６は、車輪速度測定手段２−１ないし
２−Ｎによって測定された車輪速度が、アンチスキッド
制御を行う周期よりも長くなった場合に、例えば直前に
測定された車輪速度の減速度を参照して近似的に車輪速
度を算出し補間するものである。
２−Ｎによって測定された車輪速度が、アンチスキッド
制御を行う周期よりも長くなった場合に、例えば直前に
測定された車輪速度の減速度を参照して近似的に車輪速
度を算出し補間するものである。
制御部５は、車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎ内の
ホールドビット保持回路４−１ないし４−Ｎの出力を端
子a1ないしanにより監視し、ONを検出したとき対応する
パルス周期計数回路３−１ないし３−Ｎの計数値を測定
結果として読み込み、車輪速度補正手段６により車輪速
度の補間などの補正処理を行う。車輪速度補正手段６に
よって補正された態様に車輪速度を用いて、所定のアン
チスキッド制御信号を生成し端子a1ないしanに出力し
て、アンチスキッドブレーキ制御部７−１ないし７−Ｎ
を介して車輪W1ないしWNを夫々アンチスキッド制動する
ものである。
ホールドビット保持回路４−１ないし４−Ｎの出力を端
子a1ないしanにより監視し、ONを検出したとき対応する
パルス周期計数回路３−１ないし３−Ｎの計数値を測定
結果として読み込み、車輪速度補正手段６により車輪速
度の補間などの補正処理を行う。車輪速度補正手段６に
よって補正された態様に車輪速度を用いて、所定のアン
チスキッド制御信号を生成し端子a1ないしanに出力し
て、アンチスキッドブレーキ制御部７−１ないし７−Ｎ
を介して車輪W1ないしWNを夫々アンチスキッド制動する
ものである。
第１図を用いて説明した構成を採用し、車輪速度測定手
段２−１ないし２−Ｎによって測定される車輪速度の周
期が、制御部５によってアンチスキッド制御される周期
に比して長くなった場合、車輪速度補正手段６は、例え
ば直前に算出した車輪速度の減速度を求め、この減速度
を参照して現在の車輪速度を例えば直線近似で外挿補間
する方法で必要な車輪速度を算出する。制御部５は、こ
の算出された車輪速度を用いて所定のアンチスキッド制
御を行うに適した制御信号を生成し、アンチスキッドブ
レーキ制御部７−１ないし７−Ｎを介して車輪W1ないし
WNを制動する。
段２−１ないし２−Ｎによって測定される車輪速度の周
期が、制御部５によってアンチスキッド制御される周期
に比して長くなった場合、車輪速度補正手段６は、例え
ば直前に算出した車輪速度の減速度を求め、この減速度
を参照して現在の車輪速度を例えば直線近似で外挿補間
する方法で必要な車輪速度を算出する。制御部５は、こ
の算出された車輪速度を用いて所定のアンチスキッド制
御を行うに適した制御信号を生成し、アンチスキッドブ
レーキ制御部７−１ないし７−Ｎを介して車輪W1ないし
WNを制動する。
以上説明したように、測定される車輪速度の周期が、ア
ンチスキッド制御を行う周期に比して長くなった場合、
測定が完了する前に必要となるアンチスキッド制御ごと
の車輪速度を、例えば直前に測定された車輪速度の減速
度を算出してそれらから現在の車輪速度を近似的に推定
し、その推定値を用いてアンチスキッド制動を行う構成
を採用することにより、特に低速域での誤動作および制
御遅れを防止し、より低速域までアンチスキッド制御が
可能となる。
ンチスキッド制御を行う周期に比して長くなった場合、
測定が完了する前に必要となるアンチスキッド制御ごと
の車輪速度を、例えば直前に測定された車輪速度の減速
度を算出してそれらから現在の車輪速度を近似的に推定
し、その推定値を用いてアンチスキッド制動を行う構成
を採用することにより、特に低速域での誤動作および制
御遅れを防止し、より低速域までアンチスキッド制御が
可能となる。
第１図は本発明の１実施例構成図、第２図は本発明の動
作を説明する波形図を示す。
作を説明する波形図を示す。
第２図は横軸は時間（Ｔ）を表し、縦軸は車輪速度
（Ｖ）を表す。この横軸（Ｔ）上の目盛りは、アンチス
キッド制御を行うために制御部５が車輪速度測定手段２
−１ないし２−Ｎから車輪速度を検出する周期を示す。
また図中T0ないしT3は、車輪速度測定手段２−１ないし
２−Ｎによって車輪速度が測定される周期、つまり車輪
速センサー１−１ないし１−Ｎの出力パルス信号の周期
である。さらに最下段の番号ないしは、後述される
説明において参照のために用いられるものである。
（Ｖ）を表す。この横軸（Ｔ）上の目盛りは、アンチス
キッド制御を行うために制御部５が車輪速度測定手段２
−１ないし２−Ｎから車輪速度を検出する周期を示す。
また図中T0ないしT3は、車輪速度測定手段２−１ないし
２−Ｎによって車輪速度が測定される周期、つまり車輪
速センサー１−１ないし１−Ｎの出力パルス信号の周期
である。さらに最下段の番号ないしは、後述される
説明において参照のために用いられるものである。
第２図図中の点線は実際の車輪速度であり、実線は本発
明に係わる補正された補正速度である。図中の点Ａ〜Ｍ
はアンチスキッドブレーキ制御の車輪速度を求めるタイ
ミング位置を示し，白丸（点A,B,D,G,K）は車輪速度測
定手段２−１ないし２−Ｎによって車輪速度が測定でき
たところである。つまり車輪速度は車輪速センサの出力
パルスから求めるので，車輪速センサの出力パルス信号
の周期が車輪速度の検出周期よりも大きければ車輪速度
は求められないが，図中の白丸は検出が可能であった点
であり，これに対して図中の黒丸（点C,E,F,H,I,J,L,
M）は，出力パルス信号の周期が長くなった検出周期内
に測定が完了しないため車輪速度が検出できず，車輪速
度補正手段６によって直前の減速度を用いて外挿補間さ
れたところである。以下第２図を用いて第１図図示構成
の動作を詳細に説明する。
明に係わる補正された補正速度である。図中の点Ａ〜Ｍ
はアンチスキッドブレーキ制御の車輪速度を求めるタイ
ミング位置を示し，白丸（点A,B,D,G,K）は車輪速度測
定手段２−１ないし２−Ｎによって車輪速度が測定でき
たところである。つまり車輪速度は車輪速センサの出力
パルスから求めるので，車輪速センサの出力パルス信号
の周期が車輪速度の検出周期よりも大きければ車輪速度
は求められないが，図中の白丸は検出が可能であった点
であり，これに対して図中の黒丸（点C,E,F,H,I,J,L,
M）は，出力パルス信号の周期が長くなった検出周期内
に測定が完了しないため車輪速度が検出できず，車輪速
度補正手段６によって直前の減速度を用いて外挿補間さ
れたところである。以下第２図を用いて第１図図示構成
の動作を詳細に説明する。
第２図において、最初のにおける点Ａおよび点Ｂで
は、便宜上、車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎによ
って車輪速度の測定が車輪速度検出周期（アンチスキッ
ド制御周期）以内で完了されたものとする。この測定さ
れた車輪速度VAおよびVBをそのまま用いてアンチスキッ
ド制御を行う。
は、便宜上、車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎによ
って車輪速度の測定が車輪速度検出周期（アンチスキッ
ド制御周期）以内で完了されたものとする。この測定さ
れた車輪速度VAおよびVBをそのまま用いてアンチスキッ
ド制御を行う。
次にの点Ｃでは、車輪速度測定手段２−１ないし２−
Ｎによって測定される車輪速センサ１−１ないし１−Ｎ
の出力パルス信号の周期が図示T0であって、当該点Ｃの
時点では未だ車輪速度の測定が完了していないので、直
前の点の速度値と減速変値とを用いて直線近似した値を
用いる。そのためまず直前の点Ａと点Ｂとの間に減速さ
れた減速度ΔV0を、下式を用いて算出する。
Ｎによって測定される車輪速センサ１−１ないし１−Ｎ
の出力パルス信号の周期が図示T0であって、当該点Ｃの
時点では未だ車輪速度の測定が完了していないので、直
前の点の速度値と減速変値とを用いて直線近似した値を
用いる。そのためまず直前の点Ａと点Ｂとの間に減速さ
れた減速度ΔV0を、下式を用いて算出する。
ΔV0＝VA−VB ……（１） 次に、この算出した減速度ΔV0が継続するものと推定し
て点Ｃの車輪速度VCを下式を用いて算出し、この推定し
た車輪速度VCを用いてアンチスキッド制御を行う。
て点Ｃの車輪速度VCを下式を用いて算出し、この推定し
た車輪速度VCを用いてアンチスキッド制御を行う。
VC＝（VB−ΔV0） ……（２） 次のの点Ｄでは、車輪速度測定手段２−１ないし２−
Ｎによって車輪速度の測定が完了していたので、この測
定された車輪速度VDを用いてアンチスキッド制御を行
う。
Ｎによって車輪速度の測定が完了していたので、この測
定された車輪速度VDを用いてアンチスキッド制御を行
う。
次のの点Ｅ、点Ｆでは、車輪速度測定手段２−１ない
し２−Ｎによって測定される周期が、図示T1であって、
当該点Ｅおよび点Ｆの時点では未だ車輪速度の測定が完
了していないので、車輪速度の外挿補間を行う。そのた
めまず直前の点Ｃと点Ｄとの間に減速された減速度ΔV1
を、下式を用いて算出する。
し２−Ｎによって測定される周期が、図示T1であって、
当該点Ｅおよび点Ｆの時点では未だ車輪速度の測定が完
了していないので、車輪速度の外挿補間を行う。そのた
めまず直前の点Ｃと点Ｄとの間に減速された減速度ΔV1
を、下式を用いて算出する。
ΔV1＝VC−VD ……（３） 次に、この算出した減速度ΔV1が継続するものと推定し
て点Ｅおよび点Ｆの車輪速度VEおよびVFを下式を用いて
算出し、この推定した車輪速度VEおよびVFを用いてアン
チスキッド制御を行う。
て点Ｅおよび点Ｆの車輪速度VEおよびVFを下式を用いて
算出し、この推定した車輪速度VEおよびVFを用いてアン
チスキッド制御を行う。
VE＝（VD−ΔV1） ……（４） VF＝（VE−ΔV1） ……（５） 次のの点Ｇでは車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎ
による車輪速度の測定が完了しているので、この測定さ
れた車輪速度VGを用いてアンチスキッド制御を行う。
による車輪速度の測定が完了しているので、この測定さ
れた車輪速度VGを用いてアンチスキッド制御を行う。
次の点H,点Ｉおよび点Ｊでは、車輪速度測定手段２−
１ないし２−Ｎによって測定される周期が図示T2であっ
て、当該点Ｈ、点Ｉおよび点Ｊの時点では未だ車輪速度
の測定が完了していないので、まず直前の点Ｆと点Ｇと
の間に減速された減速度ΔV2を、下式を用いて算出す
る。
１ないし２−Ｎによって測定される周期が図示T2であっ
て、当該点Ｈ、点Ｉおよび点Ｊの時点では未だ車輪速度
の測定が完了していないので、まず直前の点Ｆと点Ｇと
の間に減速された減速度ΔV2を、下式を用いて算出す
る。
ΔV2＝VF−VG ……（６） この場合、式（６）を用いて算出した減速度ΔV2がVFに
含まれる近似誤差によって負即ち加速度となり誤りとな
るため、車輪速度VH,VI,VJは夫々直前の車輪速度VGに等
しい値となるように補正する。そして、この補正した下
式で表される車輪速度を用いてアンチスキッド制御を行
う。
含まれる近似誤差によって負即ち加速度となり誤りとな
るため、車輪速度VH,VI,VJは夫々直前の車輪速度VGに等
しい値となるように補正する。そして、この補正した下
式で表される車輪速度を用いてアンチスキッド制御を行
う。
VH＝VI＝VJ＝VG ……（７） 次のでは、同様にして点Ｋ、点Ｌおよび点Ｍについて
も前述したように夫々車輪速度VK,VL,VMを算出し、この
算出した車輪速度VK,VL,VMを用いてアンチスキッド制御
を行う。
も前述したように夫々車輪速度VK,VL,VMを算出し、この
算出した車輪速度VK,VL,VMを用いてアンチスキッド制御
を行う。
VK＝VK ……（８） VL＝VK−ΔV3 ……（９） VM＝VL−ΔV3 ……（10） ここで、ΔV3＝VJ−VKである。
以上説明したように、アンチスキッド制御を行う時点
で、車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎによて車輪速
度が測定されない場合に、例えば直前の減速度を参照し
て外挿補間する方法で車輪速度を算出してアンチスキッ
ド制御を行っているため、特に低速度域における車輪速
度がステップ状に変化する状態を軽減して、実際の車輪
速度の近傍を低速側および高速側に行き来した態様の緩
やかに変化する車輪速度を算出することができる。
で、車輪速度測定手段２−１ないし２−Ｎによて車輪速
度が測定されない場合に、例えば直前の減速度を参照し
て外挿補間する方法で車輪速度を算出してアンチスキッ
ド制御を行っているため、特に低速度域における車輪速
度がステップ状に変化する状態を軽減して、実際の車輪
速度の近傍を低速側および高速側に行き来した態様の緩
やかに変化する車輪速度を算出することができる。
本発明によれば、車輪速センサから出力されるパルス信
号の周期を測定して算出される車輪速度の周期が、アン
チスキッド制御を行う周期よりも長くなった場合に、例
えば直前の車輪速度の減速度を用いて必要とされる時点
の車輪速度を近似的に算出して補間することにより適切
なアンチスキッド制御を行うことができる。このため、
アンチスキッド制動を行うためのブレーキの液圧制御の
遅れや、誤動作を防止し、より低速域までアンチスキッ
ド制動を行うことが可能となる。
号の周期を測定して算出される車輪速度の周期が、アン
チスキッド制御を行う周期よりも長くなった場合に、例
えば直前の車輪速度の減速度を用いて必要とされる時点
の車輪速度を近似的に算出して補間することにより適切
なアンチスキッド制御を行うことができる。このため、
アンチスキッド制動を行うためのブレーキの液圧制御の
遅れや、誤動作を防止し、より低速域までアンチスキッ
ド制動を行うことが可能となる。
第１図は本発明の１実施例構成図、第２図は本発明の動
作を説明する波形図、第３図は従来の方式の動作説明図
を示す。 図中、１−１ないし１−Ｎは車輪速センサ、２−１ない
し２−Ｎは車輪速度測定手段、３−１ないし３−Ｎはパ
ルス周波計数回路、４−１ないし４−Ｎはホールドビッ
ト保持回路、５は制御部、６は車輪速度補正手段、７−
１ないし７−Ｎはアンチスキッドブレーキ制御部を表
す。
作を説明する波形図、第３図は従来の方式の動作説明図
を示す。 図中、１−１ないし１−Ｎは車輪速センサ、２−１ない
し２−Ｎは車輪速度測定手段、３−１ないし３−Ｎはパ
ルス周波計数回路、４−１ないし４−Ｎはホールドビッ
ト保持回路、５は制御部、６は車輪速度補正手段、７−
１ないし７−Ｎはアンチスキッドブレーキ制御部を表
す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 牧 孝雄 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 曙ブレー キ工業株式会社開発本部内 (72)発明者 八巻 功 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 曙ブレー キ工業株式会社開発本部内
Claims (1)
- 【請求項１】車輪速センサによって検出される車輪速度
の補正をするよう構成したアンチスキッド装置におい
て、 各車輪の回転速度に対応した周期を持つパルス信号を発
生させる車輪速センサ（１−１〜１−Ｎ）と、 この各車輪速センサ（１−１〜１−Ｎ）から出力された
パルス信号の周期を夫々測定して車輪速度を算出する車
輪速度測定手段（２−１〜２−Ｎ）と、 この各車輪速度測定手段（２−１〜２−Ｎ）によって測
定された車輪速度が、アンチスキッド制御を行うための
所定の制御周期毎に更新されなくなった場合に、直前の
車輪速度および減速度を用いて当該制御周期毎の車輪速
度を近似的に求める車輪速度補正手段（６）とを備え、 前記車輪速度補正手段（６）によって補正された車輪速
度を用いてアンチスキッド制御を行うよう構成したこと
を特徴とするアンチスキッド装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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