JPH0789694B2 - 制御配線の断線検出回路 - Google Patents
制御配線の断線検出回路Info
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- JPH0789694B2 JPH0789694B2 JP59258923A JP25892384A JPH0789694B2 JP H0789694 B2 JPH0789694 B2 JP H0789694B2 JP 59258923 A JP59258923 A JP 59258923A JP 25892384 A JP25892384 A JP 25892384A JP H0789694 B2 JPH0789694 B2 JP H0789694B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Emergency Protection Circuit Devices (AREA)
- Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば産業用ロボットの可動部分の位置検出
用のパルスジェネレータの制御配線の断線の検出に使用
して好適な断線検出回路に関する。
用のパルスジェネレータの制御配線の断線の検出に使用
して好適な断線検出回路に関する。
先に第４図及び第５図に示す如き産業用ロボットが提案
されている。この第４図及び第５図に於いて、（１）は
産業用ロボット、（２）は中央処理装置（2a）、サーボ
回路（2b），（2c），（2R），（2Z）、メモリ等を有す
るこの産業用ロボット（１）の制御装置、（３）はこの
産業用ロボット（１）の動作をプログラムするプログラ
ム装置、（４）はこの産業用ロボット（１）の動作位置
等のプログラムの微調整等を行うティーチング装置であ
る。
されている。この第４図及び第５図に於いて、（１）は
産業用ロボット、（２）は中央処理装置（2a）、サーボ
回路（2b），（2c），（2R），（2Z）、メモリ等を有す
るこの産業用ロボット（１）の制御装置、（３）はこの
産業用ロボット（１）の動作をプログラムするプログラ
ム装置、（４）はこの産業用ロボット（１）の動作位置
等のプログラムの微調整等を行うティーチング装置であ
る。
この産業用ロボット（１）は基台部（５）の上端部に第
１のアーム（６）を回動自在に支持し、この基台部
（５）内にこの第１のアーム（６）を駆動するモータ
M1、このモータM1の回転速度を検出するタコジェネレー
タTG及びこのモータM1の回転位相を検出するパルスジェ
ネレータPG等の駆動部が設けられている。またこの第１
のアーム（６）の先端部に回転自在に設けた回転軸に第
２のアーム（７）の基部を固定すると共に第１のアーム
（６）の基部の上方にこの第２のアーム（７）を駆動す
るモータM2、このモータM2の回転速度を検出するタコジ
ェネレータTG及びこのモータM2の回転位相を検出するパ
ルスジェネレータPG等の駆動部（８）が設けられてい
る。またこの第２のアーム（７）の先端部にチャック
（９）が設けられた作動杆（10）を周方向Ｒに回動自在
及び垂直方向Ｚに所定長さ移動自在に設ける。この場
合、この作動杆（10）の周方向Ｒの回動を駆動するモー
タMR及びこの回転速度と回転位相とを検出するパルス発
生器より成るパルスジェネレータPG等の駆動部をこの基
台部（５）に設けられたコネクタボックス（11）内に設
けると共に、この第２のアーム（７）の下部にこの作動
杆（10）の垂直方向Ｚの移動を制御するモータMZ及び移
動速度と移動位置とを検出するパルスジェネレータPG等
の駆動部（12）を設ける。この場合制御装置（２）より
の制御信号は制御線を介してコネクタボックス（11）で
中断され、このコネクタボックス（11）より夫々制御配
線（13）（13）・・・を介してモータM1,M2,MR及びMZの
各駆動部に供給される。この制御配線（13）はモータ
M1,M2,MR及びMZに駆動信号を供給する駆動制御配線（13
a）とタコジェネレータTG又はパルスジェネレータPGよ
りの出力信号をサーボ回路（2b），（2e），（2R），
（2Z）に帰還する帰還制御配線（13f）とパルスジェネ
レータPGよりの出力信号を中央処理装置（2a）に供給す
る配線（13b）とより成っている。
１のアーム（６）を回動自在に支持し、この基台部
（５）内にこの第１のアーム（６）を駆動するモータ
M1、このモータM1の回転速度を検出するタコジェネレー
タTG及びこのモータM1の回転位相を検出するパルスジェ
ネレータPG等の駆動部が設けられている。またこの第１
のアーム（６）の先端部に回転自在に設けた回転軸に第
２のアーム（７）の基部を固定すると共に第１のアーム
（６）の基部の上方にこの第２のアーム（７）を駆動す
るモータM2、このモータM2の回転速度を検出するタコジ
ェネレータTG及びこのモータM2の回転位相を検出するパ
ルスジェネレータPG等の駆動部（８）が設けられてい
る。またこの第２のアーム（７）の先端部にチャック
（９）が設けられた作動杆（10）を周方向Ｒに回動自在
及び垂直方向Ｚに所定長さ移動自在に設ける。この場
合、この作動杆（10）の周方向Ｒの回動を駆動するモー
タMR及びこの回転速度と回転位相とを検出するパルス発
生器より成るパルスジェネレータPG等の駆動部をこの基
台部（５）に設けられたコネクタボックス（11）内に設
けると共に、この第２のアーム（７）の下部にこの作動
杆（10）の垂直方向Ｚの移動を制御するモータMZ及び移
動速度と移動位置とを検出するパルスジェネレータPG等
の駆動部（12）を設ける。この場合制御装置（２）より
の制御信号は制御線を介してコネクタボックス（11）で
中断され、このコネクタボックス（11）より夫々制御配
線（13）（13）・・・を介してモータM1,M2,MR及びMZの
各駆動部に供給される。この制御配線（13）はモータ
M1,M2,MR及びMZに駆動信号を供給する駆動制御配線（13
a）とタコジェネレータTG又はパルスジェネレータPGよ
りの出力信号をサーボ回路（2b），（2e），（2R），
（2Z）に帰還する帰還制御配線（13f）とパルスジェネ
レータPGよりの出力信号を中央処理装置（2a）に供給す
る配線（13b）とより成っている。
この場合モータM1及びM2のサーボ系は次の如く構成す
る。即ちモータM1及びM2の夫々のタコジェネレータTGの
回転速度に応じた出力電圧を帰還制御配線（13f）を介
して制御装置（２）に設けられたサーボ回路（2b）及び
（2c）に夫々比較信号として供給すると共に、中央処理
装置（2a）よりのプログラム及びパルスジェネレータPG
よりの位置信号に応じて演算された制御信号を之等サー
ボ回路（2b）及び（2c）に供給し、このサーボ回路（2
b）及び（2c）の出力信号を駆動制御配線（13a）（13
a）を介して夫々モータM1及びM2に駆動信号として供給
する。またこのモータM1及びM2の夫々のパルスジェネレ
ータPGの出力信号を回転位相検出信号として配線（13
b）を介して夫々中央処理装置（2a）に供給し、この位
相検出信号に応じて演算された制御信号がサーボ回路
（2b）及び（2c）に供給される如くなされている。また
モータMR及びMZのサーボ系はモータMR及びMZの夫々のパ
ルスジェネレータPGの出力信号を帰還制御配線（13f）
を介して夫々周波数に応じた出力電圧を発生する周波数
−電圧変換回路（2d）及び（2e）に供給する如くすると
共にこパルスジェネレータPGの出力信号を配線（13b）
を介して制御装置（２）の中央処理装置（2a）に夫々位
置検出信号として供給する如くする。このパルスジェネ
レータPGはモータM1,M2,MR,MZの１回転につき例えば500
個のパルスを発生すると共に回転角に応じた数のパルス
（13p）を発生する如く構成されたものである。
る。即ちモータM1及びM2の夫々のタコジェネレータTGの
回転速度に応じた出力電圧を帰還制御配線（13f）を介
して制御装置（２）に設けられたサーボ回路（2b）及び
（2c）に夫々比較信号として供給すると共に、中央処理
装置（2a）よりのプログラム及びパルスジェネレータPG
よりの位置信号に応じて演算された制御信号を之等サー
ボ回路（2b）及び（2c）に供給し、このサーボ回路（2
b）及び（2c）の出力信号を駆動制御配線（13a）（13
a）を介して夫々モータM1及びM2に駆動信号として供給
する。またこのモータM1及びM2の夫々のパルスジェネレ
ータPGの出力信号を回転位相検出信号として配線（13
b）を介して夫々中央処理装置（2a）に供給し、この位
相検出信号に応じて演算された制御信号がサーボ回路
（2b）及び（2c）に供給される如くなされている。また
モータMR及びMZのサーボ系はモータMR及びMZの夫々のパ
ルスジェネレータPGの出力信号を帰還制御配線（13f）
を介して夫々周波数に応じた出力電圧を発生する周波数
−電圧変換回路（2d）及び（2e）に供給する如くすると
共にこパルスジェネレータPGの出力信号を配線（13b）
を介して制御装置（２）の中央処理装置（2a）に夫々位
置検出信号として供給する如くする。このパルスジェネ
レータPGはモータM1,M2,MR,MZの１回転につき例えば500
個のパルスを発生すると共に回転角に応じた数のパルス
（13p）を発生する如く構成されたものである。
この場合中央処理装置（2a）よりのプログラム及びこの
パルスジェネレータPGよりの位置検出信号に応じて演算
された制御信号を之等サーボ回路（2R）及び（2Z）に供
給すると共に周波数−電圧変換回路（2d）及び（2e）の
夫々の出力電圧を回転速度検出信号としてサーボ回路
（2R）及び（2Z）に夫々供給し、このサーボ回路（2R）
及び（2Z）の出力信号を駆動制御配線（13a）（13a）を
介して夫々モータMR及びMZに夫々駆動信号として供給す
る。
パルスジェネレータPGよりの位置検出信号に応じて演算
された制御信号を之等サーボ回路（2R）及び（2Z）に供
給すると共に周波数−電圧変換回路（2d）及び（2e）の
夫々の出力電圧を回転速度検出信号としてサーボ回路
（2R）及び（2Z）に夫々供給し、このサーボ回路（2R）
及び（2Z）の出力信号を駆動制御配線（13a）（13a）を
介して夫々モータMR及びMZに夫々駆動信号として供給す
る。
この産業用ロボット（１）に於いてはプログラム装置
（３）にて、この産業用ロボット（１）の動作をプログ
ラムし、このプログラム装置（３）よりのプログラム信
号を制御装置（２）に伝送してこれを記憶し、このプロ
グラム信号に応じてこの制御装置（２）より制御信号を
発生し、この制御信号を産業用ロボット（１）に伝送し
て、この産業用ロボット（１）にプログラムに応じた動
作をさせる。この場合この動作の位置が正確でないとき
にはティーチング装置（４）よりこの位置修正の為の微
調整信号を制御装置（２）に供給し、この制御装置
（２）に記憶されているプログラム信号を修正する。こ
の場合この産業用ロボット（１）の動作等の情報をプロ
グラム装置（３）のモニター（3a）で表示することがで
きる。またこの産業用ロボット（１）のその作業をやめ
るときには制御装置（２）に記憶したプログラム信号を
プログラム装置（３）に逆転送し、このプログラム信号
をフロッピーディスク（3b）等に記憶すれば制御装置
（２）の記憶容量を補うことができるし、またこの記憶
装置をバックアップする必要もない。
（３）にて、この産業用ロボット（１）の動作をプログ
ラムし、このプログラム装置（３）よりのプログラム信
号を制御装置（２）に伝送してこれを記憶し、このプロ
グラム信号に応じてこの制御装置（２）より制御信号を
発生し、この制御信号を産業用ロボット（１）に伝送し
て、この産業用ロボット（１）にプログラムに応じた動
作をさせる。この場合この動作の位置が正確でないとき
にはティーチング装置（４）よりこの位置修正の為の微
調整信号を制御装置（２）に供給し、この制御装置
（２）に記憶されているプログラム信号を修正する。こ
の場合この産業用ロボット（１）の動作等の情報をプロ
グラム装置（３）のモニター（3a）で表示することがで
きる。またこの産業用ロボット（１）のその作業をやめ
るときには制御装置（２）に記憶したプログラム信号を
プログラム装置（３）に逆転送し、このプログラム信号
をフロッピーディスク（3b）等に記憶すれば制御装置
（２）の記憶容量を補うことができるし、またこの記憶
装置をバックアップする必要もない。
斯る産業用ロボット（１）に於いては第２のアーム
（７）の駆動部（８）は第１のアーム（６）上に固定さ
れており、この駆動部（８）は第１のアーム（６）と共
に移動し、また作動杆（10）の垂直方向Ｚの移動を制御
する駆動部（12）は第２のアーム（７）に固定されてお
り、この駆動部（12）は第２のアーム（７）と共に移動
し、この駆動部（８）及び（12）へのコントロールボッ
クス（11）よりの制御配線（13）は常時屈伸することと
なり断線する虞れが屡々あった。
（７）の駆動部（８）は第１のアーム（６）上に固定さ
れており、この駆動部（８）は第１のアーム（６）と共
に移動し、また作動杆（10）の垂直方向Ｚの移動を制御
する駆動部（12）は第２のアーム（７）に固定されてお
り、この駆動部（12）は第２のアーム（７）と共に移動
し、この駆動部（８）及び（12）へのコントロールボッ
クス（11）よりの制御配線（13）は常時屈伸することと
なり断線する虞れが屡々あった。
この場合に於いてこのモータM2の位相を検出しているパ
ルスジェネレータPGより中央処理装置（2a）にパルス
（13p）を供給している配線（13b）及びモータMZの回転
速度及び位置を検出するパルスジェネレータPGより中央
処理装置（2a）にパルス（13p）を供給している配線（1
3b）が断線したときは中央処理装置（2a）に於いてプロ
グラムと位置信号とで決る制御信号が位置信号がなくな
るので、このサーボ回路（2c）及び（2z）に供給される
制御信号が正常でなくなり、これにより駆動されるこの
産業用ロボット（１）が暴走し、人的災害、機械的ダメ
ージ等に継がる虞れがあった。
ルスジェネレータPGより中央処理装置（2a）にパルス
（13p）を供給している配線（13b）及びモータMZの回転
速度及び位置を検出するパルスジェネレータPGより中央
処理装置（2a）にパルス（13p）を供給している配線（1
3b）が断線したときは中央処理装置（2a）に於いてプロ
グラムと位置信号とで決る制御信号が位置信号がなくな
るので、このサーボ回路（2c）及び（2z）に供給される
制御信号が正常でなくなり、これにより駆動されるこの
産業用ロボット（１）が暴走し、人的災害、機械的ダメ
ージ等に継がる虞れがあった。
本発明は係る点に鑑みパルスジェネレータPGよりの配線
（13b）の断線があっても例えば産業用ロボット（１）
が暴走することのない様にすることを目的とする。
（13b）の断線があっても例えば産業用ロボット（１）
が暴走することのない様にすることを目的とする。
本発明制御配線の断線検出回路は第１図、第２図に示す
如く回転体MZの回転角に応じて所定のパルス（13p）を
出力するパルスジェネレータPGと、この回転体MZの回転
を制御する制御装置（２）と、このパルスジェネレータ
PGの出力をこの制御装置（２）に供給する制御配線（13
b）と、この制御配線（13b）のこの制御装置（２）側に
このパルス（13p）のピーク値例えば12Vの中間レベルに
相当する特定電圧例えば5Vをインピーダンス（14b）（1
4c）を介して印加する特定電圧供給回路（14）と、この
制御配線（13b）のこの制御装置（２）側に接続され、
この制御配線（13b）にこの特定電圧例えば5Vが現れる
かどうかを検出する特定電圧検出回路（15）とを有し、
この特定電圧検出回路（15）がこの特定電圧例えば5Vを
検出したときに回転体MZの回転を停止するようにしたも
のである。
如く回転体MZの回転角に応じて所定のパルス（13p）を
出力するパルスジェネレータPGと、この回転体MZの回転
を制御する制御装置（２）と、このパルスジェネレータ
PGの出力をこの制御装置（２）に供給する制御配線（13
b）と、この制御配線（13b）のこの制御装置（２）側に
このパルス（13p）のピーク値例えば12Vの中間レベルに
相当する特定電圧例えば5Vをインピーダンス（14b）（1
4c）を介して印加する特定電圧供給回路（14）と、この
制御配線（13b）のこの制御装置（２）側に接続され、
この制御配線（13b）にこの特定電圧例えば5Vが現れる
かどうかを検出する特定電圧検出回路（15）とを有し、
この特定電圧検出回路（15）がこの特定電圧例えば5Vを
検出したときに回転体MZの回転を停止するようにしたも
のである。
斯る本発明に依れば制御配線（13b）に制御装置（２）
の定常状態を乱さいようにパルスジェネレータPGより得
られるパルス（13p）のピーク値の中間レベルに相当す
る特定電圧例えば5Vを印加しているので、定常時はパル
スジェネレータPGよりのパルス（13p）が特定電圧検出
回路（15）に供給されるので何等検出しないが、この制
御配線（13b）が断線したときにはこの特定電圧例えば5
Vがこの特定電圧検出回路（15）で検出され、この制御
配線（13b）の断線を知ることができる。
の定常状態を乱さいようにパルスジェネレータPGより得
られるパルス（13p）のピーク値の中間レベルに相当す
る特定電圧例えば5Vを印加しているので、定常時はパル
スジェネレータPGよりのパルス（13p）が特定電圧検出
回路（15）に供給されるので何等検出しないが、この制
御配線（13b）が断線したときにはこの特定電圧例えば5
Vがこの特定電圧検出回路（15）で検出され、この制御
配線（13b）の断線を知ることができる。
以下第１図、第２図及び第３図を参照しながら本発明制
御配線の断線検出回路の一実施例につき説明しよう。第
１図及び第２図に於いて第４図及び第５図に対応する部
分には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
御配線の断線検出回路の一実施例につき説明しよう。第
１図及び第２図に於いて第４図及び第５図に対応する部
分には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
本例に於いて第５図に示す如き回路構成に於いてモータ
MZ,M2のパルスジェネレータPGの出力信号を中央処理装
置（2a）に供給する配線（13b）の制御装置（２）内に
特定電圧供給回路（14）及び特定電圧検出回路（15）と
を設ける。このモータMZ,M2のパルスジェネレータPGと
特定電圧供給回路（14）及び特定電圧検出回路（15）と
の関係を更に詳述に説明するこのモータMZパルスジェネ
レータPGと特定電圧供給回路（14）及び特定電圧検出回
路（15）との関係を代表して第２図に示す。
MZ,M2のパルスジェネレータPGの出力信号を中央処理装
置（2a）に供給する配線（13b）の制御装置（２）内に
特定電圧供給回路（14）及び特定電圧検出回路（15）と
を設ける。このモータMZ,M2のパルスジェネレータPGと
特定電圧供給回路（14）及び特定電圧検出回路（15）と
の関係を更に詳述に説明するこのモータMZパルスジェネ
レータPGと特定電圧供給回路（14）及び特定電圧検出回
路（15）との関係を代表して第２図に示す。
この第２図につき説明するに、（16a）はパルスジェネ
レータを構成するモータMZの回転角に応じた数のパルス
を発生するパルス発生手段例えば光学的にパルスを生ず
るときにはホトトランジスタを示し、このパルス発生手
段（16a）の出力信号をnpn形トランジスタ（16b）のベ
ースに供給し、このトランジスタ（16b）のエミッタを
接地し、このトランジスタ（16b）のコレクタを抵抗器
（16c）を介して例えば12Vの直流電圧が供給される電源
端子（16d）に接続する。このトランジスタ（16b）のコ
レクタに得られるパルス（13p）をパルスジェネレータP
Gの出力信号として制御配線（13b）を介して中央処理装
置（2a）に供給する。この場合このトランジスタ（16
b）のコレクタに得られるパルス（13p）のピーク値は第
３図に示す如く電源電圧の例えば12Vであり、最低値は
トランジスタ（16b）が導通したときの0Vである。
レータを構成するモータMZの回転角に応じた数のパルス
を発生するパルス発生手段例えば光学的にパルスを生ず
るときにはホトトランジスタを示し、このパルス発生手
段（16a）の出力信号をnpn形トランジスタ（16b）のベ
ースに供給し、このトランジスタ（16b）のエミッタを
接地し、このトランジスタ（16b）のコレクタを抵抗器
（16c）を介して例えば12Vの直流電圧が供給される電源
端子（16d）に接続する。このトランジスタ（16b）のコ
レクタに得られるパルス（13p）をパルスジェネレータP
Gの出力信号として制御配線（13b）を介して中央処理装
置（2a）に供給する。この場合このトランジスタ（16
b）のコレクタに得られるパルス（13p）のピーク値は第
３図に示す如く電源電圧の例えば12Vであり、最低値は
トランジスタ（16b）が導通したときの0Vである。
また（14a）はパルス（13p）のピーク値例えば12Vの中
間レベルに相当する特定電圧例えば5Vの直流電圧が供給
される特定電源端子を示し、この特定電源端子（14a）
を抵抗器（14b）及び逆流防止用のダイオード（14c）を
介して制御配線（13b）に接続し、特定電圧を制御配線
（13b）に供給する如くする。この場合定常状態に於い
てはトランジスタ（16b）が非導通のときはこの配線（1
3b）の電圧はパルス（13p）のピーク電圧12Vで決り特定
電圧5Vとは何等関係なく、またトランジスタ（16b）が
導通のときはこの配線（16b）の電圧はパルス（13p）の
最低電圧の0Vであり、この特定電圧5Vとは何等関係がな
い。然しながらこの配線（13b）が断線したときはトラ
ンジスタ（16b）は切断されたこととなるので特定電圧
供給回路（14）と配線（13b）との接続点（13c）の電圧
はこの特定電圧例えば5Vとなる。
間レベルに相当する特定電圧例えば5Vの直流電圧が供給
される特定電源端子を示し、この特定電源端子（14a）
を抵抗器（14b）及び逆流防止用のダイオード（14c）を
介して制御配線（13b）に接続し、特定電圧を制御配線
（13b）に供給する如くする。この場合定常状態に於い
てはトランジスタ（16b）が非導通のときはこの配線（1
3b）の電圧はパルス（13p）のピーク電圧12Vで決り特定
電圧5Vとは何等関係なく、またトランジスタ（16b）が
導通のときはこの配線（16b）の電圧はパルス（13p）の
最低電圧の0Vであり、この特定電圧5Vとは何等関係がな
い。然しながらこの配線（13b）が断線したときはトラ
ンジスタ（16b）は切断されたこととなるので特定電圧
供給回路（14）と配線（13b）との接続点（13c）の電圧
はこの特定電圧例えば5Vとなる。
この接続点（13c）を入力電圧が第１の電圧例えば8.2V
以下のときに出力信号がハイレベル信号“1"となる第１
の電圧検出回路（15a）及び入力電圧が第２の電圧例え
ば1.6V以上のときに出力信号がハイレベル信号“1"とな
る第２の電圧検出回路（15b）の夫々の入力端子に接続
し、之等第１及び第２の電圧検出回路（15a）及び（15
b）の出力端子を夫々パルス（13p）の立上り及び立下り
時にこの特定電圧例えば5Vになるのを検出しない様にす
る為に所定の時定数を有する時定数回路（15c）及び（1
5d）を介して夫々アンド回路（15e）の一方及び他方の
入力端子に接続し、このアンド回路（15e）の出力信号
をＤ−フリップフロップ回路（15f）のクロック端子を
供給し、このアンド回路（15e）の出力側がハイレベル
信号“1"となったときこのＤ−フリップフロップ回路
（15f）をセットし、Ｑ出力端子（15g）に制御信号を得
る如くする。この場合このＱ出力端子（15g）に得られ
る制御信号によりモータMZの電源をオフする等モータMZ
を停止する如くする。
以下のときに出力信号がハイレベル信号“1"となる第１
の電圧検出回路（15a）及び入力電圧が第２の電圧例え
ば1.6V以上のときに出力信号がハイレベル信号“1"とな
る第２の電圧検出回路（15b）の夫々の入力端子に接続
し、之等第１及び第２の電圧検出回路（15a）及び（15
b）の出力端子を夫々パルス（13p）の立上り及び立下り
時にこの特定電圧例えば5Vになるのを検出しない様にす
る為に所定の時定数を有する時定数回路（15c）及び（1
5d）を介して夫々アンド回路（15e）の一方及び他方の
入力端子に接続し、このアンド回路（15e）の出力信号
をＤ−フリップフロップ回路（15f）のクロック端子を
供給し、このアンド回路（15e）の出力側がハイレベル
信号“1"となったときこのＤ−フリップフロップ回路
（15f）をセットし、Ｑ出力端子（15g）に制御信号を得
る如くする。この場合このＱ出力端子（15g）に得られ
る制御信号によりモータMZの電源をオフする等モータMZ
を停止する如くする。
本例ではその他は第４図及び第５図と同様に構成する。
本例は上述の如く構成されているので、配線（13b）が
断線していないときにはこの配線（13b）の接続点（13
c）の電圧はパルスジェネレータPGのトランジスタ（16
b）のコレクタに得られるパルス（13b）のピーク値及び
最低値で決り、特定電圧検出回路（15）は何等特定電圧
を検出せず従来同様に良好な動作をする。
断線していないときにはこの配線（13b）の接続点（13
c）の電圧はパルスジェネレータPGのトランジスタ（16
b）のコレクタに得られるパルス（13b）のピーク値及び
最低値で決り、特定電圧検出回路（15）は何等特定電圧
を検出せず従来同様に良好な動作をする。
この配線（13b）が断線したときには接続点（13c）とパ
ルスジェネレータPGのトランジスタ（16b）のコレクタ
とは接続されていないので、この接続点（13c）の電圧
は特定電圧例えば5Vとなり、第１及び第２の電圧検出回
路（15a）及び（15b）の出力側は共にハイレベル信号
“1"となりこれが時定数回路（15c）及び（15d）で決る
時間以上接続するのでアンド回路（15e）の出力側はハ
イレベル信号“1"となり、Ｄ−フリップフロップ回路
（15f）のＱ出力端子（15g）に制御信号を発生し、これ
によりモータMZ,M2を停止する。
ルスジェネレータPGのトランジスタ（16b）のコレクタ
とは接続されていないので、この接続点（13c）の電圧
は特定電圧例えば5Vとなり、第１及び第２の電圧検出回
路（15a）及び（15b）の出力側は共にハイレベル信号
“1"となりこれが時定数回路（15c）及び（15d）で決る
時間以上接続するのでアンド回路（15e）の出力側はハ
イレベル信号“1"となり、Ｄ−フリップフロップ回路
（15f）のＱ出力端子（15g）に制御信号を発生し、これ
によりモータMZ,M2を停止する。
従って本例に依れば配線（13b）に断線が発生したとき
には直ちにこれを検出し、モータMZ,M2を停止するので
産業用ロボット（１）が暴走することがなくなると共に
この断線を直ちに発見できるので直ちに改修作業を行う
ことができる。また本例を適用すれば、この産業用ロボ
ット（１）を組み立てるときのこの部分の配線作業の誤
りを容易に発見することができる。
には直ちにこれを検出し、モータMZ,M2を停止するので
産業用ロボット（１）が暴走することがなくなると共に
この断線を直ちに発見できるので直ちに改修作業を行う
ことができる。また本例を適用すれば、この産業用ロボ
ット（１）を組み立てるときのこの部分の配線作業の誤
りを容易に発見することができる。
尚上述実施例は本発明を産業用ロボットに適用した例に
つき述べたが、本発明は可動部を制御するその他の装置
の制御配線の断線検出回路にも使用できることは勿論で
ある。また本発明は上述実施例に限らず本発明の要旨を
逸脱することなく、その他種々の構成が取り得ることは
勿論である。
つき述べたが、本発明は可動部を制御するその他の装置
の制御配線の断線検出回路にも使用できることは勿論で
ある。また本発明は上述実施例に限らず本発明の要旨を
逸脱することなく、その他種々の構成が取り得ることは
勿論である。
本発明に依れば制御配線（13b）が断線したときにこれ
を直ちに検出することができ、これにより産業用ロボッ
ト等の移動距離を伴なわずに停止させることができるの
で人的災害、機械的ダメージ等を未然に防止することが
できる。また故障の原因も明確に知ることができ、直ち
に改修作業を行うことができると共に将来の保守管理に
も役立つ利益がある。
を直ちに検出することができ、これにより産業用ロボッ
ト等の移動距離を伴なわずに停止させることができるの
で人的災害、機械的ダメージ等を未然に防止することが
できる。また故障の原因も明確に知ることができ、直ち
に改修作業を行うことができると共に将来の保守管理に
も役立つ利益がある。
第１図は本発明制御配線の断線検出回路の一実施例を示
す構成図、第２図は本発明の要部の例を示す接続図、第
３図は本発明の説明に供する線図、第４図は産業用ロボ
ットのシステム構成例を示す斜視図、第５図は第４図の
制御構成例を示す系統図である。 （１）は産業用ロボット、（２）は制御装置、（2a）は
中央処理回路、（2b），（2c），（2R），（2Z）は夫々
サーボ回路、（３）はプログラム装置、（４）はティー
チング装置、（13）は制御配線、（13b）は配線、（1
4）は特定電圧供給回路、（15）は特定電圧検出回路、M
1,M2,MR及びMZは夫々モータ、PGはパルスジェネレータ
である。
す構成図、第２図は本発明の要部の例を示す接続図、第
３図は本発明の説明に供する線図、第４図は産業用ロボ
ットのシステム構成例を示す斜視図、第５図は第４図の
制御構成例を示す系統図である。 （１）は産業用ロボット、（２）は制御装置、（2a）は
中央処理回路、（2b），（2c），（2R），（2Z）は夫々
サーボ回路、（３）はプログラム装置、（４）はティー
チング装置、（13）は制御配線、（13b）は配線、（1
4）は特定電圧供給回路、（15）は特定電圧検出回路、M
1,M2,MR及びMZは夫々モータ、PGはパルスジェネレータ
である。
Claims (1)
- 【請求項１】回転体の回転角に応じて所定数のパルスを
出力するパルスジェネレータと、 上記回転体の回転を制御する制御装置と、上記パルスジ
ェネレータの出力を上記制御装置に供給する制御配線
と、 該制御配線の上記制御装置側に上記パルスのピーク値の
中間レベルに相当する特定電圧をインピーダンスを介し
て印加する特定電圧供給回路と、 上記制御配線の上記制御装置側に接続され、上記制御配
線に上記特定電圧が現れるかどうかを検出する特定電圧
検出回路とを有し、 該特定電圧検出回路が上記特定電圧を検出したときに上
記回転体の回転を停止するようにしたことを特徴とする
制御配線の断線検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59258923A JPH0789694B2 (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 制御配線の断線検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59258923A JPH0789694B2 (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 制御配線の断線検出回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61139215A JPS61139215A (ja) | 1986-06-26 |
| JPH0789694B2 true JPH0789694B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=17326912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59258923A Expired - Lifetime JPH0789694B2 (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 制御配線の断線検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789694B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54147441A (en) * | 1978-05-11 | 1979-11-17 | Matsushita Electric Works Ltd | Detection system of disconnection in line |
| JPS57116270A (en) * | 1981-01-09 | 1982-07-20 | Hitachi Ltd | Circuit for detecting abnormality of servomotor |
-
1984
- 1984-12-07 JP JP59258923A patent/JPH0789694B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61139215A (ja) | 1986-06-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |