JPH0789768B2 - 対地作業機のデセラ制御装置 - Google Patents
対地作業機のデセラ制御装置Info
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- JPH0789768B2 JPH0789768B2 JP62179099A JP17909987A JPH0789768B2 JP H0789768 B2 JPH0789768 B2 JP H0789768B2 JP 62179099 A JP62179099 A JP 62179099A JP 17909987 A JP17909987 A JP 17909987A JP H0789768 B2 JPH0789768 B2 JP H0789768B2
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、トラクタ等の牽引車輌によつて牽引されて
走行する対地作業機の下降接地速度の制御装置に関する
ものであり、特に、一般にデセラ制御と称せられるもの
であつて、対地作業機を上昇せしめた後、下降させ、接
地せしめる場合に於てその接地の直前から該対地作業機
の下降速度を急激に落し、極めて緩慢に所定深さまで下
降せしめるようにした下降接地速度制御装置に関するも
のである。
走行する対地作業機の下降接地速度の制御装置に関する
ものであり、特に、一般にデセラ制御と称せられるもの
であつて、対地作業機を上昇せしめた後、下降させ、接
地せしめる場合に於てその接地の直前から該対地作業機
の下降速度を急激に落し、極めて緩慢に所定深さまで下
降せしめるようにした下降接地速度制御装置に関するも
のである。
従来、例えばロータリ等の対地作業機は、ロータリ作業
に於ては操作員によつて設定せられた耕深が維持される
ように対地作業機を自動的に昇降動せしめるものであ
り、該耕深設定値に対する耕深センサによつて検出され
る耕深検出値との差により油圧昇降機構が昇降制御さ
れ、之によつてリフトアームを昇降せしめるように構成
したものである。そして、このような対地作業機が一定
の速度によつて昇降動作が行われるようなとき、例え
ば、上昇した対地作業機を下降せしめて接地させる場合
に於て、通常の速度で接地せしめれば、特にロータリの
場合、地面に接したときはその反力でダツシング現象が
生じ、ロータリ作業が為されないときがある。そこで、
このダツシング現象を防止するため前述したようなデセ
ラ制御が行われている。このデセラ制御はリフトアーム
を上昇せしめて後、之を下降させ、対地作業機（特にロ
ータリ）を接地せしめるとき、前記ダツシング現象を防
止するためにロータリの接地直前に於て急激に下降速度
を落し、極めて緩慢に接地せしめ、所定の深さまで下降
せしめそれ以後はデプス制御によつてロータリ作業が為
されていたものである。
に於ては操作員によつて設定せられた耕深が維持される
ように対地作業機を自動的に昇降動せしめるものであ
り、該耕深設定値に対する耕深センサによつて検出され
る耕深検出値との差により油圧昇降機構が昇降制御さ
れ、之によつてリフトアームを昇降せしめるように構成
したものである。そして、このような対地作業機が一定
の速度によつて昇降動作が行われるようなとき、例え
ば、上昇した対地作業機を下降せしめて接地させる場合
に於て、通常の速度で接地せしめれば、特にロータリの
場合、地面に接したときはその反力でダツシング現象が
生じ、ロータリ作業が為されないときがある。そこで、
このダツシング現象を防止するため前述したようなデセ
ラ制御が行われている。このデセラ制御はリフトアーム
を上昇せしめて後、之を下降させ、対地作業機（特にロ
ータリ）を接地せしめるとき、前記ダツシング現象を防
止するためにロータリの接地直前に於て急激に下降速度
を落し、極めて緩慢に接地せしめ、所定の深さまで下降
せしめそれ以後はデプス制御によつてロータリ作業が為
されていたものである。
上記ロータリ作業中に於て、上げ位置からの下降時にデ
セラ制御を行い、その後デプス制御に移行する場合、耕
深センサが動作した時にデプス制御に移行すると設定耕
深の深さに到達するまで急速に下降するので、耕深セン
サからの検出が耕深設定器によって指定された深さより
も深くなってしまうことになる。そこで、その時点で、
デセラ制御よりデプス制御に移行すればデプス制御が遅
れ、それだけロータリが深くなり過ぎると云う欠陥が生
じてくるのである。そこで、之等の欠陥を克服する為に
技術的に解決せらるべき問題点が生じてくるのである。
セラ制御を行い、その後デプス制御に移行する場合、耕
深センサが動作した時にデプス制御に移行すると設定耕
深の深さに到達するまで急速に下降するので、耕深セン
サからの検出が耕深設定器によって指定された深さより
も深くなってしまうことになる。そこで、その時点で、
デセラ制御よりデプス制御に移行すればデプス制御が遅
れ、それだけロータリが深くなり過ぎると云う欠陥が生
じてくるのである。そこで、之等の欠陥を克服する為に
技術的に解決せらるべき問題点が生じてくるのである。
本発明は、上記問題点に鑑み之を解決せんとして提案せ
られたものであり、油圧昇降機構によって昇降自在に設
けられている対地作業機の耕深を検出する耕深センサ
と、耕深を設定する耕深設定器並びにリフトアームの角
度を検出するセンサとを有し、上記耕深センサの検出値
と耕深設定器の設定値との差に応じた昇降動作を為すべ
く油圧昇降機構を昇降制御するように構成されている制
御部を有し、且つ、対地作業機が、前記耕深センサの検
出値と耕深設定器の設定値との差に応じて行われるデプ
ス制御により耕深作業を行っている際、ポジションレバ
ー或は昇降スイッチによって上げ上限近傍位置まで対地
作業機を上昇させた後、デプス制御をカットして対地作
業機を下降させるデセラ制御にて該対地作業機を下降さ
せるとき、該対地作業機が接地する位置付近で下降速度
が最小となるように徐々に減速して接地するようにした
下降速度制御装置に於て、前記接地位置以下になると徐
々に増速し、且つ、前記耕深センサの検出に基づくデプ
ス制御による下降速度が前記デセラ制御による下降速度
より小になる地点でデプス制御を開始するように構成さ
れた制御部を設け、且つ、該制御部からの指令により、
上昇用比例ソレノイド弁及び下降用比例ソレノイド弁が
夫々励磁されて油圧昇降機構が作動するように構成され
た対地作業機のデセラ制御装置を提供せんとするもので
ある。
られたものであり、油圧昇降機構によって昇降自在に設
けられている対地作業機の耕深を検出する耕深センサ
と、耕深を設定する耕深設定器並びにリフトアームの角
度を検出するセンサとを有し、上記耕深センサの検出値
と耕深設定器の設定値との差に応じた昇降動作を為すべ
く油圧昇降機構を昇降制御するように構成されている制
御部を有し、且つ、対地作業機が、前記耕深センサの検
出値と耕深設定器の設定値との差に応じて行われるデプ
ス制御により耕深作業を行っている際、ポジションレバ
ー或は昇降スイッチによって上げ上限近傍位置まで対地
作業機を上昇させた後、デプス制御をカットして対地作
業機を下降させるデセラ制御にて該対地作業機を下降さ
せるとき、該対地作業機が接地する位置付近で下降速度
が最小となるように徐々に減速して接地するようにした
下降速度制御装置に於て、前記接地位置以下になると徐
々に増速し、且つ、前記耕深センサの検出に基づくデプ
ス制御による下降速度が前記デセラ制御による下降速度
より小になる地点でデプス制御を開始するように構成さ
れた制御部を設け、且つ、該制御部からの指令により、
上昇用比例ソレノイド弁及び下降用比例ソレノイド弁が
夫々励磁されて油圧昇降機構が作動するように構成され
た対地作業機のデセラ制御装置を提供せんとするもので
ある。
この発明は、デプス制御とデセラ制御によつてロータリ
作業を行つているとき、ポジシヨンレバー或は昇降スイ
ツチ等によつて対地作業機（ロータリ）を上昇せしめる
とき、例えばそのリフトアームを上限から所定角度（約
５度位）の位置まで上昇せしめ、そして、その位置から
リフトアームを下降せしめるときに前記デセラ制御が作
動するのであるが、ロータリが前記上昇位置から下降す
るとき、接地位置に於て下降速度は最小となるように徐
々に減速し、そして前記接地位置以下になつたとき徐々
に増速し、耕深センサの検出による速度がデセラ制御速
度より小になる地点に於てデプス制御が開始されるよう
になる。即ち、デセラ制御による速度とデプス制御によ
る速度とを比較し、デセラ制御による速度がデプス制御
による速度より大きくなつた時に、デセラ制御よりデプ
ス制御に移行するのでその移行が円滑となり、作業性が
良好となるのである。
作業を行つているとき、ポジシヨンレバー或は昇降スイ
ツチ等によつて対地作業機（ロータリ）を上昇せしめる
とき、例えばそのリフトアームを上限から所定角度（約
５度位）の位置まで上昇せしめ、そして、その位置から
リフトアームを下降せしめるときに前記デセラ制御が作
動するのであるが、ロータリが前記上昇位置から下降す
るとき、接地位置に於て下降速度は最小となるように徐
々に減速し、そして前記接地位置以下になつたとき徐々
に増速し、耕深センサの検出による速度がデセラ制御速
度より小になる地点に於てデプス制御が開始されるよう
になる。即ち、デセラ制御による速度とデプス制御によ
る速度とを比較し、デセラ制御による速度がデプス制御
による速度より大きくなつた時に、デセラ制御よりデプ
ス制御に移行するのでその移行が円滑となり、作業性が
良好となるのである。
以下、この発明の一実施例を別紙添附図面に従つて詳述
する。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時
に説明することにする。第２図に示すように牽引車輌と
してのトラクタ（１）の後部に、ロータリの如き対地作
業機（２）を左右一対のリフトアーム（３）（３）へ、
左右のリフトロツド（４）（４）を介して上下に揺動す
る左右のロワーリンク（５）（５）及び中央上部のトツ
プリンク（６）からなる作業機連結リンク（７）によつ
て連結し、且つ、この作業機連結リンク（７）は、その
リフトアーム（３）（３）を、油圧を用いたりリフトシ
リンダ（８）によつて昇降回動させる油圧昇降機構
（９）によつて昇降動作をするよう構成されている。
又、リフトシリンダ（８）への圧力油の給排制御は、昇
降スイツチ（10）の操作に伴い、マイクロコンピュータ
の如きものによつて構成している制御部（11）の操作指
令が、上昇駆動部（12）又は下降用駆動部（13）にて増
幅されて上昇用比例ソレノイド弁（14）又は下降用比例
ソレノイド弁（15）を開閉動作させ、この開閉動作によ
つてリフトシリンダ（８）にポンプ（16）の圧力油が供
給されて、リフトアーム（３）（３）が上昇し、又はリ
フトシリンダ（８）の圧力油が排出されてリトアーム
（３）（３）が下降するように構成されている。
する。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時
に説明することにする。第２図に示すように牽引車輌と
してのトラクタ（１）の後部に、ロータリの如き対地作
業機（２）を左右一対のリフトアーム（３）（３）へ、
左右のリフトロツド（４）（４）を介して上下に揺動す
る左右のロワーリンク（５）（５）及び中央上部のトツ
プリンク（６）からなる作業機連結リンク（７）によつ
て連結し、且つ、この作業機連結リンク（７）は、その
リフトアーム（３）（３）を、油圧を用いたりリフトシ
リンダ（８）によつて昇降回動させる油圧昇降機構
（９）によつて昇降動作をするよう構成されている。
又、リフトシリンダ（８）への圧力油の給排制御は、昇
降スイツチ（10）の操作に伴い、マイクロコンピュータ
の如きものによつて構成している制御部（11）の操作指
令が、上昇駆動部（12）又は下降用駆動部（13）にて増
幅されて上昇用比例ソレノイド弁（14）又は下降用比例
ソレノイド弁（15）を開閉動作させ、この開閉動作によ
つてリフトシリンダ（８）にポンプ（16）の圧力油が供
給されて、リフトアーム（３）（３）が上昇し、又はリ
フトシリンダ（８）の圧力油が排出されてリトアーム
（３）（３）が下降するように構成されている。
更に又、操縦席近傍に設けたポジシヨンレバー（I1）及
び回動型のポテンシヨメータの検出軸をリフトアーム
（３）に結合して形成したリフトアーム角センサ（S1）
を夫々制御部（11）に接続して、前記ポジシヨンレバー
（I1）の操作によつて設定された設定値に、リフトアー
ム角センサ（S1）にて検出される高さ検出値が一致する
ように、制御部（11）から昇降指令が上昇用駆動部（1
2）又は下降用駆動部（13）に出力して、これによつて
昇降制御が行われるものである。
び回動型のポテンシヨメータの検出軸をリフトアーム
（３）に結合して形成したリフトアーム角センサ（S1）
を夫々制御部（11）に接続して、前記ポジシヨンレバー
（I1）の操作によつて設定された設定値に、リフトアー
ム角センサ（S1）にて検出される高さ検出値が一致する
ように、制御部（11）から昇降指令が上昇用駆動部（1
2）又は下降用駆動部（13）に出力して、これによつて
昇降制御が行われるものである。
デプス制御用として、ボリュームの如きものからなる耕
深設定器（I2）を用いて操作員が設定した耕深設定値
に、対地作業機（２）の耕深センサ（S2）にて検出され
る耕深検出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁（1
4）と下降用ソレノイド弁（15）は、ソレノイド部に加
わる電流量に比例して圧力油の流通開口面積を開閉制御
する比例ソレノイド弁を用いており、耕深設定値に対す
る耕深検出値の差に比例した大きさの制御電流が制御部
（11）から出力し、この制御電流値に比例したパルス幅
のパルス電流が上記ソレノイド弁に加わるように構成し
て対地作業機（２）の昇降動作を為さしめているのであ
る。
深設定器（I2）を用いて操作員が設定した耕深設定値
に、対地作業機（２）の耕深センサ（S2）にて検出され
る耕深検出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁（1
4）と下降用ソレノイド弁（15）は、ソレノイド部に加
わる電流量に比例して圧力油の流通開口面積を開閉制御
する比例ソレノイド弁を用いており、耕深設定値に対す
る耕深検出値の差に比例した大きさの制御電流が制御部
（11）から出力し、この制御電流値に比例したパルス幅
のパルス電流が上記ソレノイド弁に加わるように構成し
て対地作業機（２）の昇降動作を為さしめているのであ
る。
又、図示例の耕深センサ（S2）は、耕土表面に摺接する
リヤカバー（17）の動きを例えば直線移動型のポテンシ
ヨメータ（18）にて検出するようにしたものを用いてお
り、対地作業機（２）の機体後部へ上下回動可能に蝶着
されているリヤカバー（17）は、耕耘作業が行われない
吊上姿勢のときは、吊上ロツド（19）によつて一定の高
さに保持されているが、吊上姿勢から対地作業機（２）
の下降に伴つて接地すると上方へ回動して、この回動位
置に応じた耕深がポテンシヨメータ（18）にて検出され
るものである。
リヤカバー（17）の動きを例えば直線移動型のポテンシ
ヨメータ（18）にて検出するようにしたものを用いてお
り、対地作業機（２）の機体後部へ上下回動可能に蝶着
されているリヤカバー（17）は、耕耘作業が行われない
吊上姿勢のときは、吊上ロツド（19）によつて一定の高
さに保持されているが、吊上姿勢から対地作業機（２）
の下降に伴つて接地すると上方へ回動して、この回動位
置に応じた耕深がポテンシヨメータ（18）にて検出され
るものである。
又、前述したように、リフトアーム（３）のトラクタ
（１）の機体に対する回動角を、回動型のポテンシヨメ
ータの如きものにて検出する構成のものを用い、対地作
業機（２）が上昇した後、下降して接地し始まる直前に
下降速度を急激に減速し極めて緩やかに接地せしめ、一
定の深さに達せしめその後、通常のテプス制御が自動的
に行われるようにした下降速度絞り装置（デセラ制御と
云う）が採用されている。そして、このような制御は従
来一般的に採用されており、慨してリフトシリンダ
（８）内の圧力油をタンク内に戻す油路に絞り弁を挿入
して行われているが、之に限定されるべきではない。
（１）の機体に対する回動角を、回動型のポテンシヨメ
ータの如きものにて検出する構成のものを用い、対地作
業機（２）が上昇した後、下降して接地し始まる直前に
下降速度を急激に減速し極めて緩やかに接地せしめ、一
定の深さに達せしめその後、通常のテプス制御が自動的
に行われるようにした下降速度絞り装置（デセラ制御と
云う）が採用されている。そして、このような制御は従
来一般的に採用されており、慨してリフトシリンダ
（８）内の圧力油をタンク内に戻す油路に絞り弁を挿入
して行われているが、之に限定されるべきではない。
而して、このような電子油圧機構を有するトラクタ
（１）によつて牽引されるロータリの如き対地作業機
（２）をデプス制御とデセラ制御を作動してロータリ作
業を為しているとき、ポジシヨンレバー（I1）又は昇降
スイツチ（10）を用いてリフトアーム（３）を地表面よ
り上方約65度以上に上昇せしめるとき、即ち、リフトア
ーム（３）の上昇の略上限65度の位置より下方約５度の
範囲内に前記リフトアーム（３）を上昇せしめ、そし
て、その位置より下降せしめ一定深さの耕土内まで下降
せしめるとき、デセラ制御によつて該対地作業機（２）
を下降せしめる。そして、該対地作業機（２）の下降速
度は接地位置で最小となるように徐々に減速され、そし
て、接地位置以下になると徐々に増速し、耕深センサ
（S2）の検出に基づくデプス制御による下降速度より小
となつた地点でデプス制御が開始されるように前記制御
部（11）に設けてある。そして、このような作動手順の
プログラムは第５図のフローチヤートに示すように予め
制御部（11）に組み込まれているのである。
（１）によつて牽引されるロータリの如き対地作業機
（２）をデプス制御とデセラ制御を作動してロータリ作
業を為しているとき、ポジシヨンレバー（I1）又は昇降
スイツチ（10）を用いてリフトアーム（３）を地表面よ
り上方約65度以上に上昇せしめるとき、即ち、リフトア
ーム（３）の上昇の略上限65度の位置より下方約５度の
範囲内に前記リフトアーム（３）を上昇せしめ、そし
て、その位置より下降せしめ一定深さの耕土内まで下降
せしめるとき、デセラ制御によつて該対地作業機（２）
を下降せしめる。そして、該対地作業機（２）の下降速
度は接地位置で最小となるように徐々に減速され、そし
て、接地位置以下になると徐々に増速し、耕深センサ
（S2）の検出に基づくデプス制御による下降速度より小
となつた地点でデプス制御が開始されるように前記制御
部（11）に設けてある。そして、このような作動手順の
プログラムは第５図のフローチヤートに示すように予め
制御部（11）に組み込まれているのである。
而して、前記デセラ制御による下降速度とデプス制御に
よる下降速度を第３図（Ａ）（Ｂ）のグラフにて夫々示
しているが、同図（Ｂ）に示すデプス制御による下降速
度は接地直後より緩慢となつて一定の耕深の目標地点に
到達する。即ち、対地作業機（２）のリヤカバー（17）
が接地した以降、デプス制御による下降速度が急激に変
化して前記耕深の目標地点に到達する。又、同図（Ａ）
に示すデセラ制御による下降速度は接地位置で最小にな
るように、該接地近傍にて下降速度が極めて緩慢とな
り、接地後は徐々に増速している。そこで、第４図にて
前記デセラ制御による下降速度とデプス制御による下降
速度とを示したように、対地作業機（２）の前述した上
げ位置よりデセラ制御にて下降せしめるときは、対地作
業機（２）の接地する地点（殆ど直前）に於て下降速度
が最小になるように徐々に減速している。然るときは、
デセラ制御によつて対地作業機（２）のダツシングは防
止でき、そこで、この地点より徐々に下降速度を増速
し、同図鎖線にて示したデプス制御による下降速度のカ
ーブと交差する点（０）より、該デプス制御のカーブに
乗り換えて目標耕深に緩慢に到達するのである。而し
て、このような作動手順は前述したように第５図のフロ
ーチヤートによつて充分理解されるのであるが、特にス
テツプに於て、対地作業機（２）の位置がその下降速
度の最小位置より上か下かを判断し、もし、当該位置が
下降速度の最小位置より下であるときは、次のステツプ
にてデセラ制御による下降速度がデプス制御による下
降速度よりも大であるかどうかを判断し、もし、大であ
ればステツプに於てデプス制御中フラツグをセツト
し、ステツプにて耕深センサ（S2）による下降速度及
び方向がセツトされ、通常のデプス制御によるロータリ
作業に移行することになり、依つて、その移行が極めて
円滑に行われ、作業性の向上に寄与することになる。
よる下降速度を第３図（Ａ）（Ｂ）のグラフにて夫々示
しているが、同図（Ｂ）に示すデプス制御による下降速
度は接地直後より緩慢となつて一定の耕深の目標地点に
到達する。即ち、対地作業機（２）のリヤカバー（17）
が接地した以降、デプス制御による下降速度が急激に変
化して前記耕深の目標地点に到達する。又、同図（Ａ）
に示すデセラ制御による下降速度は接地位置で最小にな
るように、該接地近傍にて下降速度が極めて緩慢とな
り、接地後は徐々に増速している。そこで、第４図にて
前記デセラ制御による下降速度とデプス制御による下降
速度とを示したように、対地作業機（２）の前述した上
げ位置よりデセラ制御にて下降せしめるときは、対地作
業機（２）の接地する地点（殆ど直前）に於て下降速度
が最小になるように徐々に減速している。然るときは、
デセラ制御によつて対地作業機（２）のダツシングは防
止でき、そこで、この地点より徐々に下降速度を増速
し、同図鎖線にて示したデプス制御による下降速度のカ
ーブと交差する点（０）より、該デプス制御のカーブに
乗り換えて目標耕深に緩慢に到達するのである。而し
て、このような作動手順は前述したように第５図のフロ
ーチヤートによつて充分理解されるのであるが、特にス
テツプに於て、対地作業機（２）の位置がその下降速
度の最小位置より上か下かを判断し、もし、当該位置が
下降速度の最小位置より下であるときは、次のステツプ
にてデセラ制御による下降速度がデプス制御による下
降速度よりも大であるかどうかを判断し、もし、大であ
ればステツプに於てデプス制御中フラツグをセツト
し、ステツプにて耕深センサ（S2）による下降速度及
び方向がセツトされ、通常のデプス制御によるロータリ
作業に移行することになり、依つて、その移行が極めて
円滑に行われ、作業性の向上に寄与することになる。
この発明は前記一実施例に於て詳述せる如く、デセラ制
御とデプス制御とを同時に作動する（ロータリ耕耘作
業）制御に於て、対地作業機をリフトアーム上限近傍ま
で吊上げ、この位置から接地近傍までは早く降下せし
め、そして、前記接地地点で下降速度が最小になるよう
に徐々に下降速度は減少して接地する。従つて、ロータ
リの如き対地作業機のダツシングは防止でき、この接地
点より再度下降速度を早めデプス制御の制御カーブと交
差する点から、デプス制御のカーブに切り替えてデプス
制御による目標耕深へ緩慢に到達するようになる。即
ち、デセラ制御による下降速度とデプス制御による下降
速度とを比較し、デセラ制御による下降速度がデプス制
御による下降速度より大となつた時にデセラ制御からデ
プス制御に移行するので、この移行が極めて円滑にでき
デセラ制御の効果を充分に発揮し乍らデプス制御による
作動か遅れないようにし、従つて、ロータリ等が深くな
り過ぎると云う欠陥を悉く解消できる等、正に諸種の著
大なる効果を奏する発明である。
御とデプス制御とを同時に作動する（ロータリ耕耘作
業）制御に於て、対地作業機をリフトアーム上限近傍ま
で吊上げ、この位置から接地近傍までは早く降下せし
め、そして、前記接地地点で下降速度が最小になるよう
に徐々に下降速度は減少して接地する。従つて、ロータ
リの如き対地作業機のダツシングは防止でき、この接地
点より再度下降速度を早めデプス制御の制御カーブと交
差する点から、デプス制御のカーブに切り替えてデプス
制御による目標耕深へ緩慢に到達するようになる。即
ち、デセラ制御による下降速度とデプス制御による下降
速度とを比較し、デセラ制御による下降速度がデプス制
御による下降速度より大となつた時にデセラ制御からデ
プス制御に移行するので、この移行が極めて円滑にでき
デセラ制御の効果を充分に発揮し乍らデプス制御による
作動か遅れないようにし、従つて、ロータリ等が深くな
り過ぎると云う欠陥を悉く解消できる等、正に諸種の著
大なる効果を奏する発明である。
図は本発明の一実施例を示し、第１図は制御回路図、第
２図はトラクタの側面図、第３図（Ａ）（Ｂ）はデセラ
制御及びデプス制御による夫々の下降速度のグラフ、第
４図はデセラ制御よりデプス制御に移行する状態を解説
するグラフ、第５図はフローチヤートである。 符号説明 （１）……トラクタ、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）……リフトロツド （５）……ロワーリンク、（６）……トツプリンク （７）……作業機連結リンク、（８）……リフトシリン
ダ （９）……油圧昇降機構、（10）……昇降スイツチ （11）……制御部、（12）……上昇用駆動部 （13）……下降用駆動部 （14）……上昇用比例ソレノイド （15）……下降用比例ソレノイド （16）……ポンプ、（I1）……ポジシヨンレバー （I2）……耕深設定器、（S2）……耕深センサ （S1）……リフトアーム角センサ
２図はトラクタの側面図、第３図（Ａ）（Ｂ）はデセラ
制御及びデプス制御による夫々の下降速度のグラフ、第
４図はデセラ制御よりデプス制御に移行する状態を解説
するグラフ、第５図はフローチヤートである。 符号説明 （１）……トラクタ、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）……リフトロツド （５）……ロワーリンク、（６）……トツプリンク （７）……作業機連結リンク、（８）……リフトシリン
ダ （９）……油圧昇降機構、（10）……昇降スイツチ （11）……制御部、（12）……上昇用駆動部 （13）……下降用駆動部 （14）……上昇用比例ソレノイド （15）……下降用比例ソレノイド （16）……ポンプ、（I1）……ポジシヨンレバー （I2）……耕深設定器、（S2）……耕深センサ （S1）……リフトアーム角センサ
Claims (1)
- 【請求項１】油圧昇降機構によって昇降自在に設けられ
ている対地作業機の耕深を検出する耕深センサと、耕深
を設定する耕深設定器並びにリフトアームの角度を検出
するセンサとを有し、上記耕深センサの検出値と耕深設
定器の設定値との差に応じた昇降動作を為すべく油圧昇
降機構を昇降制御するように構成されている制御部を有
し、且つ、対地作業機が、前記耕深センサの検出値と耕
深設定器の設定値との差に応じて行われるデプス制御に
より耕深作業を行っている際、ポジションレバー或は昇
降スイッチによって上げ上限近傍位置まで対地作業機を
上昇させた後、デプス制御をカットして対地作業機を下
降させるデセラ制御にて該対地作業機を下降させると
き、該対地作業機が接地する位置付近で下降速度が最小
となるように徐々に減速して接地するようにした下降速
度制御装置に於て、前記接地位置以下になると徐々に増
速し、且つ、前記耕深センサの検出に基づくデプス制御
による下降速度が前記デセラ制御による下降速度より小
になる地点でデプス制御を開始するように構成された制
御部を設け、且つ、該制御部からの指令により、上昇用
比例ソレノイド弁及び下降用比例ソレノイド弁が夫々励
磁されて油圧昇降機構が作動するように構成されたこと
を特徴とする対地作業機のデセラ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62179099A JPH0789768B2 (ja) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | 対地作業機のデセラ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62179099A JPH0789768B2 (ja) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | 対地作業機のデセラ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6423803A JPS6423803A (en) | 1989-01-26 |
| JPH0789768B2 true JPH0789768B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=16060019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62179099A Expired - Fee Related JPH0789768B2 (ja) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | 対地作業機のデセラ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789768B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107470694B (zh) * | 2017-09-06 | 2019-03-01 | 无锡市永兴金属软管有限公司 | 一种滤波检测内衬抗压式金属软管切割一体化装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62253303A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-05 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−の耕深自動制御装置 |
-
1987
- 1987-07-20 JP JP62179099A patent/JPH0789768B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6423803A (en) | 1989-01-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |