JPH0792144B2

JPH0792144B2 - 作業車の走行変速構造

Info

Publication number: JPH0792144B2
Application number: JP19240689A
Authority: JP
Inventors: 木村　　浩人
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-07-25
Filing date: 1989-07-25
Publication date: 1995-10-09
Anticipated expiration: 2010-10-09
Also published as: JPH0356760A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、乗用型田植機や農用トラクタ等の作業車にお
ける走行系の変速構造に関する。

〔従来の技術〕

作業車の一例である乗用型田植機においては、走行用の
変速装置として静油圧式無段変速装置やベルト式無段変
速装置を装備し、これをアクチュエータで変速操作する
ことが提案されている。

この場合、アクチュエータの作動位置を検出するポテン
ショメータを取り付けて、ポテンショメータの出力電圧
が変速レバー（人為操作具に相当）の操作位置に対応す
る設定電圧を含む不感帯内に入るように、アクチュエー
タが操作される。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述の構成では、アクチュエータの作動位置に対応する
電圧がポテンショメータから正確に出力されていること
が前提となって、変速操作が行われる。

しかしながら、長期間に亘って使用すると、ポテンショ
メータのアクチュエータへの取付部に多少の緩みやガタ
付きが生じてくる為に、アクチュエータの作動位置とポ
テンショメータの出力電圧が厳密に対応しなかったり、
アクチュエータの動作に完全に追従せずにポテンショメ
ータの出力電圧がアクチュエータの動作に遅れて変化し
て行くような状態が生ずる。

このような状態になると、アクチュエータが変速レバー
の操作位置に対応する作動位置に在るのに、ポテンショ
メータの出力電圧が不感帯から外れるような状態が生じ
てしまう。これにより、ポテンショメータの出力電圧が
不感帯内に入るようにアクチュエータが不必要に動かさ
れる、いわゆるハンチング現象が生じて、乗り心地が低
下する。

本発明は、このようなハンチング現象を抑えることを目
的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような作業車の走行変速構造にお
いて、次のように構成することにある。つまり、アクチュエータの作動回数を積算する積算手段と、
このアクチュエータの積算作動回数が設定回数以上にな
ると制御機構の制御感度を自動的に鈍化させる手段とを
備えてあることにあり、又、作業車本体の稼動時間を積算する積算手段と、この
積算稼動時間が設定時間以上になると制御機構の制御感
度を自動的に鈍化させる手段とを備えてあることにあ
り、その作用及び効果は次のとおりである。

〔作用〕

前述のように、長期間に亘って使用しアクチュエータの
作動回数や作動時間の積算値が設定以上になると、ポテ
ンショメータのアクチュエータへの取付部に緩みやガタ
付きが生じて来る。従って、このような場合に制御感度
を鈍化させると、ポテンショメータの出力電圧がアクチ
ュエータの作動位置と厳密に対応していなくても、又、
アクチュエータの動作に遅れて追従しても、ポテンショ
メータの出力電圧が不感帯から外れる頻度は少なくな
る。

〔発明の効果〕以上のように、ポテンショメータの出力電圧が不感帯か
ら外れる頻度が小さくなると、アクチュエータが不必要
に動かされることも少なくなり、アクチュエータのハン
チング現象を抑えることができる。これにより、アクチ
ュエータによる滑らかな変速操作が可能となって、作業
車の乗り心地の低下を抑えられる。

〔実施例〕

以下、本発明を作業車の一例である乗用型田植機に適用
した場合の実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。

第４図に示すように前輪（１）及び後輪（２）で支持さ
れた機体の前部にエンジン（３）、中央に操縦部
（４）、後部に苗植付装置（５）を備えて乗用型田植機
が構成されている。そして、エンジン（３）からの動力
はベルト式無段変速装置（６）及びギヤ変速装置（７）
を介して前輪（１）及び後輪（２）に伝達されると共
に、PTO軸（８）を介して苗植付装置（５）に伝達され
る。

前記ギヤ変速装置（７）は前進２段後進１段に変速可能
であり、第１変速レバー（20）で変速操作を行う。前記
ベルト式無段変速装置（６）は第２図に示すように割プ
ーリー型式であり、アクチュエータ（18）としての電動
シリンダにより揺動操作されるテンションプーリー（1
9）によって変速操作される。

そして、第２図に示すように操縦ハンドル（21）を備え
た操縦パネル（22）に、人為操作具（23）としての第２
変速レバーが備えられ、この操作位置を検出するポテン
ショメータ（図示せず）からの信号が制御装置（17）に
入力されている。これに対して、電動シリンダ（18）の
伸縮位置を検出するポテンショメータ（９）が電動シリ
ンダ（18）に取り付けられ、このポテンショメータ
（９）の信号が制御装置（17）に入力されている。

そして、第１図に示すように第２変速レバー（23）のポ
テンショメータからの設定電圧（V₁）を含んだ不感帯
（X₁）内に、電動シリンダ（18）のポテンショメータ
（９）の出力電圧が入るように電動シリンダ（18）の伸
縮操作が行われる。これにより、第２変速レバー（23）
の操作位置に対応するように、ベルト式無段変速装置
（６）の変速操作が行われる。

次に、走行関係の制御について詳述する。第３図及び第
２図に示すように、ベルト式無段変速装置（６）におい
てギヤ変速装置（７）側に主クラッチ（29）が備えら
れ、この主クラッチ（29）を切り操作するクラッチペダ
ル（30）が備えられている。そして、ベルト式無段変速
装置（６）においてエンジン（３）側に、エンジン
（３）の回転数を検出する回転数センサー（31）が取り
付けられており、その信号が制御信号（17）に入力され
ている。

そして、作業開始時や植付作業中に一時停止するような
場合にクラッチペダル（30）を踏んで主クラッチ（29）
を切り操作すると、これがクラッチスイッチ（32）に検
出される。これにより、ベルト式無段変速装置（６）が
自動的に最低速位置にまで操作される。そして、クラッ
チペダル（30）が入り位置に戻し操作されると、その時
点（主クラッチ（29）が完全に入り状態になった時点）
からベルト式無段変速装置（６）が、第２変速レバー
（23）の操作位置に対応する速度にまでゆっくりと増速
操作されて行く。これにより、機体は滑らかに発進して
行く（ステップ（S₁），（S₂））。

ギヤ変速装置（７）は前述したように前進２段後進１段
の変速形式で、前進１速が植付走行用であり、前進２速
が路上走行用である。そして、このギヤ変速装置（７）
用の第１変速レバー（20）を前進１速位置（F₁）に操作
すると、この操作を検出する前進１速位置スイッチ（図
示せず）からの信号が制御信号（17）に入力される。そ
して、苗植付装置（５）用の操作スイッチ（27）が植付
位置であると、ステップ（S₃）に移行する（ステップ
（S₄），（S₅））。

第２図に示すように、操縦パネル（22）にはエンジン
（３）のアクセル操作用のアクセルレバー（33）が備え
られており、このアクセルレバー（33）が全開位置に在
ることを検出するアクセルスイッチ（34）が備えられて
いる。そして、前述のような植付走行時においてアクセ
ルレバー（33）が全開位置に在ると、回転数センサー
（31）により検出されるエンジン回転数が設定範囲内に
維持されるように、ベルト式無段変速装置（６）が電動
シリンダ（18）により自動的に変速操作される。この場
合でも前述と同様に、ポテンショメータ（９）の出力電
圧が設定された不感帯（図示せず）内に入るように、電
動シリンダ（18）の伸縮操作が行われる。

ただし、走行負荷が小さくなっても、第２変速レバー
（23）で設定されている速度を越えて高速側に操作され
ないのである（ステップ（S₃），（S₆））。

そして、前述のような植付走行時においてアクセルレバ
ー（33）が全開位置になければ、ベルト式無段変速装置
（６）は第２変速レバー（23）の操作位置に対応する速
度に操作保持される（ステップ（S₃），（S₇））。

さらに、植付走行時において操作スイッチ（27）が植付
位置以外の位置に操作されると、１回の植付行程が終了
して機体が畦際に達したと判断されて、ベルト式無段変
速装置（６）が最低速位置に自動的に操作される（ステ
ップ（S₄），（S₅），（S₈））。これにより、畦際にお
いて安全な低速で旋回が行える。そして、旋回が終了し
て次の植付行程に入るべく操作スイッチ（27）を植付位
置に操作すると、ステップ（S₅）及びステップ（S₃）か
らステップ（S₆）又はステップ（S₇）に移行して、ベル
ト式無段変速装置（６）が増速側に操作されて所定の植
付走行速度に戻る。

この場合、ステップ（S₆）においてベルト式無段変速装
置（６）を操作する電動シリンダ（18）の作動速度が比
較的低速である為に、旋回終了時に操作スイッチ（27）
を植付位置に操作してステップ（S₆）に移行した場合、
機体は所定の植付走行速度にまでゆっくりと増速して行
くのである。

以上のように、電動シリンダ（18）によりベルト式無段
変速装置（６）の変速操作を行う場合において、第２図
に示すように制御装置（17）から電動シリンダ（18）に
発せられる操作信号の発信回数を積算する積算手段（1
0）としてのカウンターが備えられている。そして、こ
のカウンター（10）に記録される積算作動回数が設定回
数以上になると、第１図に示すように不感帯（X₁）が
（X₂）に広げられると共に、ステップ（S₆）での自動走
行時での不感帯も広げられる。これにより、電動シリン
ダ（18）を操作制御する際の制御感度が鈍化させられる
のである。

〔別実施例〕

前述の実施例では電動シリンダ（18）の作動回数を積算
したが、作業車本体が稼動している時間、つまり、エン
ジン（３）が作動している時間を積算して、この積算稼
動時間が設定時間以上になると不感帯の幅を広げるよう
にしてもよい。

又、制御感度を鈍化させる手段として不感帯の幅を広げ
るのではなく、電動シリンダ（18）のポテンショメータ
（９）の出力の増幅率を変更する等して、制御感度を鈍
化させてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に記号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の走行変速構造の実施例を示
し、第１図は走行制御における不感帯を示す図、第２図
は操縦パネルの各部とベルト式無段変速装置の連係状態
を示す図、第３図は走行制御の流れを示すフローチャー
ト、第４図は乗用型田植機の全体側面図である。（６）……走行用の変速装置、（９）……ポテンショメ
ータ、（10）……積算手段、（18）……アクチュエー
タ、（23）……人為操作具、（X₁）……不感帯。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行用の変速装置（６）を変速操作するア
クチュエータ（18）と、このアクチュエータ（18）の作
動位置を検出するポテンショメータ（９）と、人為操作
具（23）により設定された速度に対応する設定電圧を含
む不感帯（X₁）内に、前記ポテンショメータ（９）の出
力電圧が入るようにアクチュエータ（18）を操作する制
御機構とを備えた作業車の走行変速構造であって、前記アクチュエータ（18）の作動回数を積算する積算手
段（10）と、このアクチュエータ（18）の積算作動回数
が設定回数以上になると前記制御機構の制御感度を自動
的に鈍化させる手段とを備えてある作業車の走行変速構
造。
【請求項２】走行用の変速装置（６）を変速操作するア
クチュエータ（18）と、このアクチュエータ（18）の作
動位置を検出するポテンショメータ（９）と、人為操作
具（23）により設定された速度に対応する設定電圧を含
む不感帯（X₁）内に、前記ポテンショメータ（９）の出
力電圧が入るようにアクチュエータ（18）を操作する制
御機構とを備えた作業車の走行変速構造であって、作業車本体の稼動時間を積算する積算手段と、この積算
稼動時間が設定時間以上になると前記制御機構の制御感
度を自動的に鈍化させる手段とを備えてある作業車の走
行変速構造。