JPH0793034A - 位置決め制御装置及び位置決め制御装置の原点復帰方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】第１及び第２のモータをそれぞれ駆動源とする
第１及び第２の駆動系と、当該第１及び第２のモータの
回転量に応じた２相パルス信号と、モータの各出力軸の
回転に応じた所定のタイミングで第１及び第２のタイミ
ング信号をそれぞれ出力する第１及び第２のエンコーダ
とでなる位置決め制御装置の位置決め精度を向上させよ
うとするものである。 【構成】第１及び第２のエンコーダが第１及び第２のタ
イミング信号を出力するタイミングのずれ量を当該第１
又は第２のカウンタの計数値の差値として検出し、第１
又は第２のカウンタの計数値を当該差値分だけオフセツ
トさせたことにより当該第１及び第２の駆動系から与え
られる推進力によつて移動する被移動体の第１及び第２
の駆動系に対する原点位置を所定状態に設定することが
でき、かくして位置決め精度を向上し得る位置決め制御
装置及び位置決め制御装置の原点復帰方法を実現でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【目次】以下の順序で本発明を説明する。 産業上の利用分野 従来の技術（図６） 発明が解決しようとする課題（図６） 課題を解決するための手段（図１〜図５） 作用（図１〜図５） 実施例 （１）本発明を用いた電子部品実装装置の全体構成（図
１及び図４） （２）電子部品実装装置の原点復帰方法（図１〜図５） （３）実施例の動作（図１〜５） （４）実施例の効果（図１〜図５） （５）他の実施例（図１〜図５） 発明の効果

【０００２】

【産業上の利用分野】本発明は位置決め制御装置及び位
置決め制御装置の原点復帰方法に関し、例えば２軸を平
行に配置し、当該各軸に垂直に取り付けられた負荷を当
該２軸を駆動（デユアル駆動）することによつて位置決
めする位置決め制御装置及び位置決め制御装置の原点復
帰方法に適用して好適なものである。

【０００３】

【従来の技術】従来この種の位置決め制御装置として、
例えば図６に示すように構成されたものがある。すなわ
ち位置決め制御装置１では、並設された一対の基台２Ａ
及び２Ｂの各上面にモータ３Ａ、３Ｂの出力軸を形成す
る棒状の駆動ねじ４Ａ、４Ｂが、当該基台２Ａ及び２Ｂ
間を橋架する橋架部材５の貫通孔（図示せず）を貫通
し、かつ先端部を支持部材６Ａ、６Ｂによつて回転自在
に支持された状態でそれぞれ配設されている。

【０００４】橋架部材５においては、当該各貫通孔をそ
れぞれ被うように配設された雌ねじ７Ａ及び７Ｂにおい
て各貫通孔を貫通する駆動ねじ４Ａ及び４Ｂとそれぞれ
螺合するようになされ、かくして各モータ３Ａ及び３Ｂ
を駆動して駆動ねじ４Ａ及び４Ｂを回転させることによ
り矢印ａで示す前方向又はこれと逆の後方向に移動する
ようになされている。

【０００５】この場合各モータ３Ａ及び３Ｂにおいて
は、それぞれ制御回路８からケーブルを介して供給され
る制御信号Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂに基づく所定角度だけ駆動ね
じ４Ａ、４Ｂを回転させるようになされ、これにより橋
架部材５を駆動ねじ４Ａ、４Ｂの回転量に応じた量だけ
移動させるようになされている。

【０００６】ところでこの種の位置決め制御装置１で
は、通常、橋架部材５の移動開始前の基準位置（以下こ
れを原点位置と呼ぶ）を予め設定し、当該原点位置を出
発点として橋架部材５を所定距離だけ移動させるように
なされている。

【０００７】このため通常この種の位置決め制御装置１
では、例えば装置１全体の電源が投入され、又は所定の
操作スイツチが操作されると、制御回路８が予め入力さ
れた所定のプログラム（以下これを第１の原点復帰処理
手順と呼ぶ）に従つて橋架部材５の原点位置を設定す
る、いわゆる原点復帰作業を行うようになされている。

【０００８】すなわちこの種の位置決め制御装置１で
は、各基台２Ａ及び２Ｂの長手方向の一端部に原点セン
サ９Ａ、９Ｂがそれぞれ配設されており、当該各原点サ
ンサ９Ａ、９Ｂは橋架部材５が所定位置を通過したとき
に原点検出信号Ｓ２Ａ、Ｓ２Ｂをそれぞれ制御回路８に
送出するようになされている。

【０００９】また各モータ３Ａ、３Ｂには、それぞれモ
ータ３Ａ、３Ｂの回転量に応じた２相パルス信号（図示
せず）と、対応するモータ３Ａ、３Ｂの出力軸の所定位
置（以下これをＺ相位置と呼ぶ）が予め設定された固定
位置を通過するごとにこれを知らせる信号Ｓ３Ａ、Ｓ３
Ｂ（以下これをＺ相信号Ｓ３Ａ、Ｓ３Ｂと呼ぶ）を制御
回路８に順次送出するエンコーダ１０Ａ、１０Ｂがそれ
ぞれ取り付けられている。

【００１０】かくして制御回路８においては、例えば装
置１全体の電源が投入され、又は所定の操作スイツチが
操作されると第１の原点復帰処理手順を実行し、先ずモ
ータ３Ａ及び３Ｂに所定速度で回転駆動するような制御
信号Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂをそれぞれ送出することにより橋架
部材５を原点方向に移動させる。

【００１１】続いて制御回路８は、一方のモータ３Ａを
駆動源とする第１の駆動系（以下これをマスター側駆動
系と呼ぶ）の原点センサ９Ａ及び他のモータ３Ｂを駆動
源とする第２の駆動系（以下これをスレーブ側駆動系と
呼ぶ）の原点センサ９Ｂから原点検出信号Ｓ２Ａ及びＳ
２Ｂを入力後、一方の駆動系のエンコーダ１０Ａ又は１
０ＢからＺ相検出信号Ｓ３Ａ又はＳ３Ｂが供給される
と、この駆動系のモータ３Ａ又は３Ｂに制御信号Ｓ１Ａ
又はＳ１Ｂを送出することにより回転を停止させると共
に、制御回路８内部のエンコーダ１０Ａ又は１０Ｂに対
応するカウンタの計数値を「０」にセツト（リセツト）
する。

【００１２】この後制御回路８は、他方の駆動系のエン
コーダ１０Ｂ又は１０ＡからＺ相検出信号Ｓ２Ｂ又はＳ
２Ａが供給されると、この駆動系のモータ３Ｂ又は３Ａ
に制御信号Ｓ１Ｂ又はＳ１Ａを送出することにより回転
を停止させると共に、制御回路８内部のエンコーダ１０
Ｂ又は１０Ａに対応するカウンタの計数値を「０」にセ
ツト（リセツト）する。

【００１３】この後当該制御回路８はマスター側駆動系
及びスレーブ側駆動系の両方のエンコーダ１０Ａ及び１
０Ｂの計数値をリセツトしたことを確認すると、当該第
１の原点復帰処理手順を終了する。

【００１４】これにより当該位置決め制御装置１では、
このとき橋架部材５が位置している地点が原点位置とし
て設定され、この後この位置を基準として橋架部材５を
移動させるようになされている。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところがこの種の位置
決め制御装置１では、各モータ３Ａ、３Ｂの回転軸をそ
れぞれ対応する駆動ねじ４Ａ、４Ｂに接続する際に僅か
ながらも一方のモータ３Ａ又は３Ｂの回転軸が回転する
ことにより、当該モータ３Ａ、３ＢのＺ相位置間に角度
のずれが生じることがある。

【００１６】この場合当該位置決め制御装置１において
は、モータ３Ａ、３ＢのＺ相位置間に角度のずれが生じ
たまま原点復帰動作を実行すると、当該第１の原点復帰
処理手順によつて得られる橋架部材５のマスター側駆動
系及びスレーブ側駆動系における原点位置にずれが生
じ、この結果橋架部材５が各基台２Ａ及び２Ｂに対して
垂直にならずに僅かに傾きをもつた状態のまま原点復帰
動作を完了することがあつた。

【００１７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、第１及び第２のモータをそれぞれ駆動源とする第１
及び第２の駆動系と、当該第１及び第２のモータの各出
力軸の回転に応じた所定のタイミングで第１及び第２の
タイミング信号をそれぞれ出力する第１及び第２の位置
検出手段とでなる位置決め制御装置において、位置決め
精度を向上し得る位置決め制御装置及びその原点復帰方
法を提案しようとするものである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、第１及び第２のモータ３Ａ、３Ｂ
をそれぞれ駆動源とする第１及び第２の駆動系と、第１
のモータ３Ａの出力軸の回転に応じた所定のタイミング
で第１のタイミング信号Ｓ３Ａを順次出力すると共に第
１のモータ３Ａの出力軸の回転に応じて計数値を順増減
する第１の位置検出手段８０Ａ、及び第２のモータ３Ｂ
の出力軸の回転に応じた所定のタイミングで第２のタイ
ミング信号Ｓ３Ｂを順次出力すると共に第２のモータ３
Ｂの出力軸の回転に応じて計数値を順増減する第２の位
置検出手段８０Ｂとでなり、第１及び第２の各モータ３
Ａ及び３Ｂがそれぞれ第１及び第２の駆動系を介して所
定の被移動体５に推進力を与えることにより被移動体５
を移動させる位置決め制御装置の原点復帰方法におい
て、第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂを回転駆動する
ことにより被移動体５を所定の一方向に移動させ、被移
動体５が所定の基準位置を通過後、一方の第１又は第２
の位置検出手段８０Ａ又は８０Ｂが第１又は第２のタイ
ミング信号Ｓ３Ａ又はＳ３Ｂを出力したときに第１又は
第２の位置検出手段８０Ａ又は８０Ｂの計数値を基準値
にリセツトし、この後他方の第２又は第１の位置検出手
段８０Ｂ又は８０Ａが第２又は第１のタイミング信号Ｓ
３Ｂ又はＳ３Ａを出力したときに第２又は第１の位置検
出手段８０Ｂ又は８０Ａの計数値を予め設定された所定
のオフセツト値にセツトし、第１又は第２の位置検出手
段８０Ａ又は８０Ｂの計数値が所定の基準値になるまで
第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂを回転駆動すること
により被移動体５を移動させるようにした。

【００１９】また本発明においては、第１及び第２のモ
ータ３Ａ及び３Ｂをそれぞれ駆動源とする第１及び第２
の駆動系と第１及び第２の駆動系と係合する被移動体５
とでなり、第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂが第１及
び第２の駆動系を介して被移動体５に推進力を与えるこ
とにより被移動体５を移動させる位置決め制御装置にお
いて、第１のモータ３Ａの出力軸の回転に応じて所定の
タイミングで第１のタイミング信号Ｓ３Ａを出力すると
共に、第１のモータ３Ａの出力軸の回転に応じて計数値
を増減する第１の位置検出手段８０Ａと、第２のモータ
３Ｂの出力軸の回転に応じて所定のタイミングで第２の
タイミングで第２のタイミング信号Ｓ３Ｂを出力すると
共に、第２のモータ３Ｂの出力軸の回転に応じて計数値
を増減する第２の位置検出手段８０Ｂと、第１及び第２
のモータ３Ａ及び３Ｂを回転駆動させることにより被移
動体５を所定の一方向に移動させ、被移動体５が所定の
基準位置を通過後、一方の第１又は第２の位置検出手段
８０Ａ又は８０Ｂから第１又は第２のタイミング信号Ｓ
３Ａ又はＳ３Ｂが供給されたときに第１又は第２の位置
検出手段８０Ａ又は８０Ｂの計数値を基準値にリセツト
すると共に、この後他方の第２又は第１の位置検出手段
８０Ｂ又は８０Ａから第２又は第１のタイミング信号Ｓ
３Ｂ又はＳ３Ａが供給されたときに第２又は第１の位置
検出手段８０Ｂ又は８０Ａの計数値を予め設定された所
定のオフセツト値にセツトした後、第１又は第２の位置
検出手段８０Ａ又は８０Ｂの計数値が所定の基準値にな
るまで第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂを回転駆動さ
せることにより被移動体５を移動させる制御手段５０と
を設けた。

【００２０】さらに本発明においては、平行に配置され
た棒状の第１及び第２のねじ部材４Ａ及び４Ｂと、第１
及び第２のねじ部材４Ａ及び４Ｂをそれぞれ中心軸の回
りに回転駆動する第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂ
と、第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂの出力軸の回転
に応じた所定のタイミングで第１及び第２のタイミング
信号Ｓ３Ａ及びＳ３Ｂをそれぞれ順次出力すると共に第
１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂの各出力軸の回転に応
じてそれぞれ計数値を増減する第１及び第２の位置検出
手段８０Ａ及び８０Ｂと、第１及び第２のねじ部材４Ａ
及び４Ｂにそれぞれ螺合するように配置された被移動体
５の位置に応じた第１及び第２の原点検出信号Ｓ２Ａ及
びＳ２Ｂをそれぞれ出力する第１及び第２の原点検出手
段９Ａ及び９Ｂとを設け、第１及び第２のモータ３Ａ及
び３Ｂをそれぞれ回転駆動して被移動体５を第１及び第
２のねじ部材４Ａ及び４Ｂに沿つて移動させる位置決め
制御装置において、第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂ
を回転駆動することにより被移動体５を第１及び第２の
ねじ部材４Ａ及び４Ｂに沿つた一方向に移動させ、第１
及び第２の原点検出信号Ｓ２Ａ及びＳ２Ｂに基づいて被
移動体５が予め設定された基準位置を経過したことを確
認した後、一方の第１又は第２の位置検出手段８０Ａ又
は８０Ｂから第１又は第２のタイミング信号Ｓ３Ａ又は
Ｓ３Ｂが供給されたときに当該第１又は第２の位置検出
手段８０Ａ又は８０Ｂの計数値を基準値にリセツトする
と共に、この後他方の第２又は第１の位置検出手段８０
Ｂ又は８０Ａから第２又は第１のタイミング信号Ｓ３Ｂ
又はＳ３Ａが供給されたときに当該第２又は第１の位置
検出手段８０Ｂ又は８０Ａの計数値を予め入力された所
定のオフセツト値に設定した後、第１又は第２の位置検
出手段８０Ａ又は８０Ｂの一方の計数値が所定の基準値
になるまで第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂを回転駆
動させて被移動体５を移動させる制御手段５０を設け
た。

【００２１】さらに本発明においては、制御手段５０
は、中央処理装置９５と、中央処理装置９５から供給さ
れる第１の制御信号に基づいて第１のモータ３Ａの出力
軸の回転を制御する第１の回転駆動制御手段７４Ａと、
中央処理装置９５から供給される第２の制御信号に基づ
いて第２のモータ３Ｂの出力軸の回転を制御する第２の
回転駆動制御手段７４Ｂとを設け、中央処理装置９５は
予め入力されたプログラムに従つて各第１及び第２の回
転駆動制御手段７４Ａ及び７４Ｂにそれぞれ第１及び第
２の制御信号を送出することにより第１及び第２のモー
タ３Ａ及び３Ｂを回転駆動させて被移動体５を第１及び
第２のねじ部材４Ａ及び４Ｂに沿つた一方向に移動さ
せ、第１及び第２の原点検出手段９Ａ及び９Ｂから供給
される第１及び第２の原点検出信号Ｓ２Ａ及びＳ２Ｂに
基づいて被移動体５が予め設定された基準位置を経過し
たことを確認した後、一方の第１又は第２の位置検出手
段８０Ａ又は８０Ｂから第１又は第２のタイミング信号
Ｓ３Ａ又はＳ３Ｂが供給されたときに当該第１又は第２
の位置検出手段８０Ａ又は８０Ｂに第３の制御信号を送
出することにより第１又は第２の位置検出手段８０Ａ又
は８０Ｂの計数手段の計数値を基準値にリセツトすると
共に、この後他方の第２又は第１の位置検出手段８０Ｂ
又は８０Ａから第２又は第１のタイミング信号Ｓ３Ｂ又
はＳ３Ａが供給されたときに当該第２又は第１の位置検
出手段８０Ｂ又は８０Ａに第４の制御信号を送出するこ
とにより第２又は第１の位置検出手段８０Ｂ又は８０Ａ
の計数値を予め入力されたオフセツト値に設定した後、
第１及び第２の回転駆動制御手段７４Ａ及び７４Ｂに第
１及び第２の制御信号をそれぞれ出力することにより第
１又は第２の位置検出手段８０Ａ又は８０Ｂの一方の計
数値が所定の基準値になるまで第１及び第２のモータ３
Ａ及び３Ｂを回転駆動させて被移動体５を移動させるよ
うにした。

【００２２】また本発明においては、第１及び第２のモ
ータ３Ａ、３Ｂをそれぞれ駆動源とする第１及び第２の
駆動系と、第１のモータ３Ａの回転量に応じた２相パル
ス信号と、モータの出力軸の回転に応じた所定のタイミ
ングで第１のタイミング信号Ｓ３Ａを順次出力するエン
コーダ１０Ａと、第１のモータ３Ａの出力軸の回転に応
じて計数値を順増減する第１のカウンタ８０Ａ、及び第
２のモータ３Ｂの回転量に応じた２相パルス信号と、モ
ータの出力軸の回転に応じた所定のタイミングで第２の
タイミング信号Ｓ３Ｂを順次出力するエンコーダ１０Ｂ
と共に第２のモータ３Ｂの出力軸の回転に応じて計数値
を順増減する第２のカウンタ８０Ｂとでなり、第１及び
第２の各モータ３Ａ及び３Ｂがそれぞれ第１及び第２の
駆動系を介して所定の被移動体５に推進力を与えること
により被移動体５を移動させる位置決め制御装置の原点
復帰方法において、第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂ
を回転駆動することにより被移動体５を所定の一方向に
移動させ、被移動体５が所定の基準位置を通過後、一方
の第１又は第２のエンコーダ１０Ａ又は１０Ｂが第１又
は第２のタイミング信号Ｓ３Ａ又はＳ３Ｂを出力したと
きに第１又は第２のカウンタ８０Ａ又は８０Ｂの計数値
を基準値にセツト又はリセツト（「０」にセツト）し、
この後他方の第２又は第１のエンコーダ１０Ｂ又は１０
Ａが第２又は第１のタイミング信号Ｓ３Ｂ又はＳ３Ａを
出力したときに第２又は第１のカウンタ８０Ｂ又は８０
Ａの計数値を予め設定された所定のオフセツト値にセツ
トし、第１又は第２のカウンタ８０Ａ又は８０Ｂの計数
値が所定の基準値になるまで第１及び第２のモータ３Ａ
及び３Ｂを回転駆動することにより被移動体５を移動さ
せるようにした。

【００２３】また本発明においては、第１及び第２のモ
ータ３Ａ及び３Ｂをそれぞれ駆動源とする第１及び第２
の駆動系と第１及び第２の駆動系と係合する被移動体５
とでなり、第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂが第１及
び第２の駆動系を介して被移動体５に推進力を与えるこ
とにより被移動体５を移動させる位置決め制御装置にお
いて、第１のモータ３Ａの回転量に応じた２相パルス信
号と、モータの出力軸の回転に応じて所定のタイミング
で第１のタイミング信号Ｓ３Ａを出力するエンコーダ１
０Ａと、第１のモータ３Ａの出力軸の回転に応じて計数
値を増減する第１のカウンタ８０Ａと、第２のモータ３
Ｂの回転量に応じた２相パルス信号と、モータの出力軸
の回転に応じて所定のタイミングで第２のタイミングで
第２のタイミング信号Ｓ３Ｂを出力するエンコーダ１０
Ｂと、第２のモータ３Ｂの出力軸の回転に応じて計数値
を増減する第２のカウンタ８０Ｂと、第１及び第２のモ
ータ３Ａ及び３Ｂを回転駆動させることにより被移動体
５を所定の一方向に移動させ、被移動体５が所定の基準
位置を通過後、一方の第１又は第２のエンコーダ１０Ａ
又は１０Ｂから第１又は第２のタイミング信号Ｓ３Ａ又
はＳ３Ｂが供給されたときに第１又は第２のカウンタ８
０Ａ又は８０Ｂの計数値を基準値にセツト又はリセツト
（「０」にセツト）すると共に、この後他方の第２又は
第１のエンコーダ１０Ｂ又は１０Ａから第２又は第１の
タイミング信号Ｓ３Ｂ又はＳ３Ａが供給されたときに第
２又は第１のカウンタ８０Ｂ又は８０Ａの計数値を予め
設定された所定のオフセツト値にセツトした後、第１又
は第２のカウンタ８０Ａ又は８０Ｂの計数値が所定の基
準値になるまで第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂを回
転駆動させることにより被移動体５を移動させる制御手
段５０とを設けた。

【００２４】さらに本発明においては、平行に配置され
た棒状の第１及び第２のねじ部材４Ａ及び４Ｂと、第１
及び第２のねじ部材４Ａ及び４Ｂをそれぞれ中心軸の回
りに回転駆動する第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂ
と、第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂの出力軸の回転
量に応じた２相パルス信号と、モータの回転に応じた所
定のタイミングで第１及び第２のタイミング信号Ｓ３Ａ
及びＳ３Ｂをそれぞれ順次出力するエンコーダ１０Ａ、
１０Ｂと第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂの各出力軸
の回転に応じてそれぞれ計数値を増減する第１及び第２
のカウンタ８０Ａ及び８０Ｂと、第１及び第２のねじ部
材４Ａ及び４Ｂにそれぞれ螺合するように配置された被
移動体５の位置に応じた第１及び第２の原点検出信号Ｓ
２Ａ及びＳ２Ｂをそれぞれ出力する第１及び第２の原点
検出手段９Ａ及び９Ｂとを設け、第１及び第２のモータ
３Ａ及び３Ｂをそれぞれ回転駆動して被移動体５を第１
及び第２のねじ部材４Ａ及び４Ｂに沿つて移動させる位
置決め制御装置において、第１及び第２のモータ３Ａ及
び３Ｂを回転駆動することにより被移動体５を第１及び
第２のねじ部材４Ａ及び４Ｂに沿つた一方向に移動さ
せ、第１及び第２の原点検出信号Ｓ２Ａ及びＳ２Ｂに基
づいて被移動体５が予め設定された基準位置を経過した
ことを確認した後、一方の第１又は第２のエンコーダ１
０Ａ又は１０Ｂから第１又は第２のタイミング信号Ｓ３
Ａ又はＳ３Ｂが供給されたときに当該第１又は第２のカ
ウンタ８０Ａ又は８０Ｂの計数値を基準値にリセツトす
ると共に、この後他方の第２又は第１のエンコーダ１０
Ｂ又は１０Ａから第２又は第１のタイミング信号Ｓ３Ｂ
又はＳ３Ａが供給されたときに当該第２又は第１のカウ
ンタ８０Ｂ又は８０Ａの計数値を予め入力された所定の
オフセツト値に設定した後、第１又は第２のカウンタ８
０Ａ又は８０Ｂの一方の計数値が所定の基準値になるま
で第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂを回転駆動させて
被移動体５を移動させる制御手段５０を設けた。

【００２５】また本発明においては、制御手段５０は、
中央処理装置９５と、中央処理装置９５から供給される
第１の制御信号に基づいて第１のモータ３Ａの出力軸の
回転を制御する第１の回転駆動制御手段７４Ａと、中央
処理装置９５から供給される第２の制御信号に基づいて
第２のモータ３Ｂの出力軸の回転を制御する第２の回転
駆動制御手段７４Ｂとを設け、中央処理装置９５は予め
入力されたプログラムに従つて各第１及び第２の回転駆
動制御手段８１Ａ及び８１Ｂからそれぞれ第１及び第２
の制御信号を第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂに送出
し回転駆動させて被移動体５を第１及び第２のねじ部材
４Ａ及び４Ｂに沿つた一方向に移動させ、第１及び第２
の原点検出手段９Ａ及び９Ｂから供給される第１及び第
２の原点検出信号Ｓ２Ａ及びＳ２Ｂに基づいて被移動体
５が予め設定された基準位置を経過したことを確認した
後、一方の第１又は第２のエンコーダ１０Ａ又は１０Ｂ
から第１又は第２のタイミング信号Ｓ３Ａ又はＳ３Ｂが
供給されたときに当該第１又は第２のカウンタ８０Ａ又
は８０Ｂの計数値を基準値にセツト又はリセツト
（「０」にセツト）すると共に、この後他方の第２又は
第１のエンコーダ１０Ｂ又は１０Ａから第２又は第１の
タイミング信号Ｓ３Ｂ又はＳ３Ａが供給されたときに当
該第２又は第１のカウンタ８０Ｂ又は８０Ａの計数値を
予め入力されたオフセツト値に設定した後、第１及び第
２の回転駆動制御手段７４Ａ及び７４Ｂに第１及び第２
の制御信号をそれぞれ出力することにより第１又は第２
のカウンタ８０Ａ又は８０Ｂの一方の計数値が所定の基
準値になるまで第１及び第２のモータ３Ａ及び３Ｂを回
転駆動させて被移動体５を移動させるようにした。

【００２６】また本発明においては、制御手段５０は、
第１のモータ３Ａ及び第１のねじ４Ａ間に介挿された第
１のクラツチ１００Ａと、第２のモータ３Ｂ及び第２の
ねじ４Ｂ間に介挿された第２のクラツチ１００Ｂとを備
え、所定のクラツチ制御信号に基づいて第１及び第２の
クラツチ１００Ａ、１００Ｂを制御することにより、第
１のモータ３Ａ及び第１のねじ４Ａと、第２のモータ３
Ｂ及び第２のねじ４Ｂとをそれぞれ接続又は切り離すよ
うにする。

【００２７】

【作用】オフセツト値を、一方の第１又は第２のエンコ
ーダ１０Ａ又は１０Ｂが第１又は第２のタイミング信号
Ｓ３Ａ又はＳ３Ｂを出力した後第２又は第１のエンコー
ダ１０Ｂ又は１０Ａが第２又は第１のタイミング信号Ｓ
３Ｂ又はＳ３Ａを出力するまでに第１のカウンタ８０Ａ
が計数する値と等しい値に選定することによつて被移動
体５を正確に原点復帰させることができる。

【００２８】

【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。

【００２９】 （１）本発明を用いた電子部品実装装置の全体構成 図４との対応部分に同一符号を付して示す図１におい
て、２０は全体として電子部品実装装置を示し、橋架部
材５の上面にはモータ３Ｃの出力軸を形成する棒状の駆
動ねじ２２が、当該橋架部材５に載上された移動部材２
３の側面を貫通するねじ穴２３Ａと螺合し、かつ先端部
を支持部材２４によつて回転自在に支持された状態で配
設されている。

【００３０】これにより当該移動部材２３においては、
モータ３Ｃを駆動して駆動ねじ２２を回転させることに
より、当該駆動ねじ２２の回転に応じて矢印ｂで示す右
方向及びこれと逆の左方向に移動するようになされてい
る。

【００３１】移動部材２３の上面前縁には、図２に示す
ようにモータ３Ｄの出力軸を形成する棒状の駆動ねじ２
５が一端を支持部材２６に回転自在に支持された状態で
配設されている。

【００３２】この場合移動部材２５の前面側には板状の
パネル部材３０が配置されていると共に、当該パネル部
材３０は上部から突出する突起３１の裏面において駆動
ねじと２５螺合するようになされ、かくしてモータ３Ｄ
を駆動して駆動ねじ２５を回転させることにより当該パ
ネル部材３０を左右方向に移動させ得るようになされて
いる。

【００３３】パネル部材３０の前面表面には、モータ３
Ｅの出力軸を形成する矢印ｃで示す下方向に延びた棒状
の駆動ねじ３３が、その先端部を支持部材３４で回転自
在に支持されるようにして配設されている。

【００３４】駆動ねじ３３は板状の雌ねじ３５と螺合し
た状態で貫通すると共に、当該雌ねじ３５は電子部品チ
ツプ（図示せず）を吸着して搬送する搬送手段としての
ノズル３６と棒状の連結部材３７を介して連結され、か
くしてモータ３Ｅを駆動して駆動ねじ３３を回転させる
ことによりノズル３６を上方向及びこれと逆の下方向に
移動させることができるようになされている。

【００３５】このとき移動部材２３の下端部には、ノズ
ル３６の下部と対向するようにモータ（図示せず）の回
転に応じて左右方向に移動する鏡部材４０及び当該鏡部
材４０と対向するように固定式の反射部材４１がそれぞ
れ配設されており、ノズル３６に吸引された半導体チツ
プ（図示せず）の像を鏡部材４０及び反射部材４１を介
してカメラ４２に反射するようになされている。

【００３６】これにより当該電子部品実装装置２０にお
いては、各カメラ４２によつて撮像された当該半導体チ
ツプの映像が当該各カメラ４２とケーブル（図示せず）
を介してつながれたモニタ（図示せず）に表示され、か
くして必要に応じて当該半導体チツプの状態を監視し得
るようになされている。

【００３７】ここで電子部品実装装置２０においては、
各モータ３Ａ〜３Ｅの回転が位置制御演算装置５０によ
つて制御される。すなわち位置制御演算装置５０におい
ては、図３に示すように、目標値発生部５１及び位置制
御演算部５２からなり、当該目標値発生部５１のタイマ
６０が４〔ms〕毎に起動信号Ｓ１０を目標値発生回路６
１に送出するようになされている。

【００３８】目標値発生回路６１は、起動信号Ｓ１０の
入力に応じて予めプログラムされた橋架部材５を含む各
被移動部材５、２３、３０、３６の動作データに基づい
て各モータ３Ａ〜３Ｅの４〔ms〕後の回転角度の目標値
を形成し、これを目標値信号Ｓ１１として目標値伝送回
路６２及び位置制御演算部５２の目標値受信回路７０を
介して目標値補間回路７１に順次送出する。

【００３９】この場合目標値受信回路７０においては、
目標値信号Ｓ１１の入力毎にタイマ７２に受信信号Ｓ１
２を送出することにより、当該タイマ７２に１〔ms〕毎
に起動信号Ｓ１３を目標値補間回路７１に送出させるよ
うになされている。

【００４０】かくして目標値補間回路７１は、目標値信
号Ｓ１１に基づき１〔ms〕後の各モータの回転角度の目
標値（以下これを補間値と呼ぶ）を順次形成する（以下
この動作を補間と呼ぶ）と共に、得られた各補間値を起
動信号Ｓ１３の入力毎に補間目標値信号Ｓ１４として位
置制御演算回路７３に送出する。

【００４１】このとき位置制御演算回路７３には、各モ
ータ３Ａ〜３Ｅにそれぞれ取り付けられた各エンコーダ
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅのカウンタ部
８０Ａ、８０Ｂ、８０Ｃ、８０Ｄ、８０Ｅから当該モー
タ３Ａ〜３Ｅの現在の回転角度（以下これを現在値と呼
ぶ）がそれぞれ現在値信号Ｓ１５Ａ、Ｓ１５Ｂ、Ｓ１５
Ｃ、Ｓ１５Ｄ、Ｓ１５Ｅとして順次供給されている。

【００４２】かくして位置制御演算回路７３は、補間目
標値信号Ｓ１４及び現在値信号Ｓ１５Ａ〜Ｓ１５Ｅに基
づいて各モータ３Ａ〜３Ｅの現在値とこのときの補間目
標値との差を順次算出し、算出結果に基づいて各モータ
３Ａ〜３Ｅの現在値をそれぞれ対応する補間目標値に一
致させるような駆動制御信号Ｓ１６Ａ、Ｓ１６Ｂ、Ｓ１
６Ｃ、Ｓ１６Ｄ、Ｓ１６Ｅを形成してこれらをそれぞれ
各モータ駆動指令発生回路７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７
４Ｄ、７４Ｅに送出する。

【００４３】各モータ駆動指令発生回路７４Ａ〜７４Ｅ
は、それぞれ駆動制御信号Ｓ１６Ａ〜Ｓ１６Ｅをデイジ
タルアナログ変換した後、これらをそれぞれ駆動信号Ｓ
１７Ａ、Ｓ１７Ｂ、Ｓ１７Ｃ、Ｓ１７Ｄ、Ｓ１７Ｅとし
て各モータ駆動回路８１Ａ、８１Ｂ、８１Ｃ、８１Ｄ、
８１Ｅに送出する。

【００４４】各モータ駆動回路８１Ａ〜８１Ｅは、それ
ぞれ駆動信号Ｓ１７Ａ〜Ｓ１７Ｅに基づいて対応するモ
ータへ制御信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｅを送出しモータ３Ａ〜３
Ｅを順次回転させ、かくして各被移動部材５、２３、３
０、３６をプログラムに応じた所定距離だけ順次移動さ
せることにより移動対象の電子部品を所定位置に搬送
し、かつ当該電子部品を基板（図示せず）上の所定位置
に実装するようになされている。

【００４５】実際上当該位置決め制御装置２０の位置制
御演算部５２においては、図４に示すように構成されて
おり、目標値受信回路７０のネツトワークプロセツシン
グユニツト９０は光受信回路９１に目標値発生部５１か
ら光フアイバー９３を介して目標値信号Ｓ１１が供給さ
れると、これをデユアルポートＲＡＭ９４に書き込むと
共に、当該デユアルポートＲＡＭ９４を介して目標値補
間回路７１及び位置制御演算回路７３を構成するＣＰＵ
９５に所定の割込信号Ｓ２０を送出する。

【００４６】ＣＰＵ９５は、割込信号Ｓ２０の入力に応
じて各モータ３Ａ〜３Ｅの１〔ms〕後の補間目標値を形
成する所定の補間目標値処理手順を実行し、テユアルポ
ートＲＡＭ９４に書き込まれた４〔ms〕後の各モータ３
Ａ〜３Ｅの目標値とＲＡＭ９６に書き込まれている４
〔ms〕前の各モータ３Ａ〜３Ｅの目標値（以下これを先
行する目標値と呼ぶ）とから各モータ３Ａ〜３Ｅの１
〔ms〕毎の補間目標値をそれぞれ順次形成し、これらを
バス９７及びそれぞれ対応する各モータ駆動指令発生回
路７４Ａ〜７４Ｅを介して各モータ駆動回路８１Ａ〜８
１Ｅ（図３）に送出することにより各モータ３Ａ〜３Ｅ
を回転させるようになされている。

【００４７】この実施例の場合、各エンコーダ１０Ａ〜
１０Ｅはインクリメントエンコーダでなり、それぞれ現
在値信号に加えて橋架部材５の移動速度に応じた繰り返
し周波数でお互いに90度の位相差を有するパルス信号
（図示せず）とＺ相検出信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｅとを制御回
路５０に順次出力するようになされている。

【００４８】（２）電子部品実装装置の原点復帰方法 ここで、例えばこの電子部品実装装置２０のように特に
高い位置決め精度を必要とする装置では、橋架部材５を
マスター側駆動系及びスレーブ側駆動系における各原点
位置にずれが生じないように確実に原点復帰させる必要
がある。

【００４９】このため当該電子部品実装装置２０の橋架
部材５を原点復帰させる場合、先ずクラツチ信号（図示
せず）をオフし第１ステツプにおいて各モータ３Ａ及び
３Ｂ（図１）と各駆動ねじ４Ａ及び４Ｂとを接続してい
るクラツチ１００Ａ及び１００Ｂにより切り離すことに
よりモータ３Ａ及び３Ｂの回転軸（図示せず）を駆動ね
じ４Ａ及び４Ｂに関わりなく自在に回転できるようにす
る。

【００５０】続く第２ステツプでは、各モータ３Ａ及び
３Ｂの回転軸のＺ相位置がそれぞれ所定位置にくるよう
に当該各回転軸を矯正すると共に、この状態から当該各
モータ３Ａ及び３Ｂの回転軸が動かないようにロツクす
る。

【００５１】さらにクラツチ信号をオンし、第３ステツ
プにおいてクラツチ１００Ａ及び１００Ｂを接続するこ
とにより各モータ３Ａ及び３Ｂの回転軸と駆動ねじと４
Ａ及び４Ｂとをそれぞれ連結し、続く第４ステツプにお
いて制御回路５０に予め入力されているプログラムに従
つて第１の原点復帰処理手順を実行させる。

【００５２】因にこの第１〜第４ステツプまでは従来の
原点復帰作業とほぼ同様であり、従つて各モータ３Ａ及
び３Ｂの出力軸と駆動ねじ４Ａ及び４Ｂとを連結する第
３ステツプにおいて、マスター側駆動系のモータ３Ａの
Ｚ相位置とスレーブ側駆動系のモータ３ＢのＺ相位置と
の間に数パルスから数十パルス程度のずれが生じる。

【００５３】このずれは、上述のように第５ステツプに
よる原点復帰作業終了後における橋架部材５のマスター
側駆動系及びスレーブ側駆動系における原点位置のずれ
の原因となるものである。

【００５４】このため作業者は、続く第５ステツプにお
いて制御回路５０による制御を停止させることにより各
モータ３Ａ及び３Ｂから橋架部材５に与えている外力を
解除する。この場合当該橋架部材５においては、各モー
タ３Ａ及び３Ｂから与えられる外力が解除されることに
よつて歪みがない、すなわち各基台２Ａ及び２Ｂと垂直
となるように状態が変化する。

【００５５】従つて当該電子部品実装装置２０では、こ
の状態（すなわち橋架部材５が各基台２Ａ及び２Ｂと垂
直な状態）においてマスター側駆動系及びスレーブ側駆
動系の各エンコーダ１０Ａ及び１０Ｂの計数値が一致し
ていれば、橋架部材５のマスター側駆動系及びスレーブ
側駆動系における原点位置にずれが生じるのを回避でき
る。

【００５６】ところが実際上はマスター側駆動系及び又
はスレーブ側駆動系の各エンコーダ１０Ａ及び１０Ｂの
計数値は橋架部材５の状態の変化に伴つて、第４ステツ
プの「０」の状態から変化している。

【００５７】このため作業者は続く第６ステツプにおい
てマスター側駆動系のエンコーダに対応するカウンタ８
０Ａの計数値を読み取り、当該計数値が「０」の場合に
はこのときのスレーブ側駆動系のカウンタ８０Ｂの計数
値をデユアルオフセツト値として制御回路５０に入力
し、これに対して「０」以外の場合にはスレーブ側駆動
系のエンコーダ１０Ｂの計数値からマスター側駆動系の
エンコーダ１０Ａの計数値を引いた値をデユアルオフセ
ツト値として制御回路５０に入力する。さらに作業者
は、続く第７ステツプにおいて制御回路５０の位置制御
演算部５２のＣＰＵ９５（図４）に、予め入力されたプ
ログラムに基づく第２の原点復帰処理手順を実行させ
る。

【００５８】すなわちＣＰＵ９５は、第２の原点復帰処
理手順を開始すると、先ずバス９７（図４）及び各モー
タ駆動指令発生回路７４Ａ、７４Ｂを介してマスター側
駆動系及びスレーブ側駆動系の各モータ駆動回路８１Ａ
及び８１Ｂに駆動信号Ｓ１７Ａ及びＳ１７Ｂを送出し、
モータ３Ａ、３Ｂに制御信号Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂを送出する
ことによりモータ３Ａ及び３Ｂを回転させ、かくして橋
架部材５を所定距離だけ原点方向と逆方向に移動させ
る。

【００５９】続いてＣＰＵ９５は、当該各モータ駆動回
路８１Ａ及び８１Ｂに制御信号Ｓ１Ａ及びＳ１Ｂを送出
することによりモータ３Ａ及び３Ｂを逆回転させ、かく
して当該橋架部材５を図５の地点Ｐ1 で示す位置から原
点方向に向かつて所定の原点検出速度で移動させると共
に、このときマスター側駆動系及びスレーブ側駆動系の
各原点センサ９Ａ、９Ｂから原点検出信号Ｓ２Ａ、Ｓ２
Ｂが供給されるのを待ち受ける。

【００６０】さらにＣＰＵ９５は、図５の地点Ｐ2 にお
いてマスター側駆動系及びスレーブ側駆動系の各原点セ
ンサ９Ａ、９Ｂから原点検出信号Ｓ２Ａ、Ｓ２Ｂが供給
されたことを確認すると、各モータ３Ａ及び３Ｂに制御
信号Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂを送出することにより橋架部材５を
所定速度のＺ相検出速度で移動させながら、当該各エン
コーダ１０Ａ、１０ＢからＺ相検出信号Ｓ３Ａ、Ｓ３Ｂ
が供給されるのを待ち受ける。

【００６１】続いてＣＰＵ９５は、図５の地点Ｐ3 にお
いて、マスター側駆動系又はスレーブ側駆動系のいずれ
か一方のエンコーダ１０ＡからＺ相検出信号Ｓ３Ａが供
給されるとこれに応動して、当該Ｚ相検出信号Ｓ３Ａを
出力したエンコーダに対応するカウンタ８０Ａに制御信
号Ｓ３０Ａ（図４）を送出することにより、当該カウン
タ８０Ａの計数値をリセツト（「０」にセツト）する。

【００６２】さらにＣＰＵ９５は、この後図５の地点Ｐ
4 において、他方の駆動系のエンコーダ１０ＢからＺ相
検出信号Ｓ３Ｂが供給されるとこれに応動して、当該Ｚ
相検出信号Ｓ３Ｂを出力したエンコーダに対応するカウ
ンタ８０Ｂに制御信号Ｓ３０Ｂを送出することにより当
該カウンタ８０Ｂの計数値を予め入力されている上述の
デユアルオフセツト値にセツトすると共に、マスター側
駆動系及びスレーブ側駆動系の各モータ３Ａ及び３Ｂに
回転を停止させるような制御信号Ｓ１Ａ及びＳ１Ｂをそ
れぞれ送出することにより橋架部材５の移動を停止させ
る。

【００６３】因にこの場合マスター側駆動系及びスレー
ブ側駆動系の各エンコーダに対応するカウンタ８０Ａ及
び８０Ｂの計数値は一致しており、この後ＣＰＵ９５は
マスター側駆動系及びスレーブ側駆動系の各モータ３Ａ
及び３Ｂに橋架部材５を地点Ｐ3 （図５）に移動させる
ような制御信号Ｓ１Ａ及びＳ１Ｂを送出することにより
橋架部材５を地点Ｐ3 方向に移動させる。

【００６４】この後ＣＰＵ９５は、マスター側駆動系及
びスレーブ側駆動系のうち一方のエンコーダ１０Ａ又は
１０Ｂの計数値が「０」になつたことを確認するとこの
第２の原点復帰処理手順を終了する。このとき橋架部材
５おいては、第５ステツプからこの第２の原点復帰処理
手順の終了までは平行移動をしているため、この第２の
原点復帰処理手順の終了の段階でも各基台２Ａ及び２Ｂ
と垂直状態にある。

【００６５】かくしてこの後作業者は、続く第８ステツ
プにおいてＣＰＵ９５が当該第２の原点処理手順を終了
したことを確認すると、ＣＰＵ９５による各モータ３Ａ
及び３Ｂの制御を停止させると共に、マスター側駆動系
及びスレーブ側駆動系の各エンコーダ１０Ａ及び１０Ｂ
の計数値が「０」になつたか否かを確認する。

【００６６】このとき当該各エンコーダ１０Ａ及び１０
Ｂの計数値に差が生じている場合には、作業者は続く第
９ステツプにおいて当該差を上述のデユアルオフセツト
値に加算又は減算した後、再び制御回路５０の位置制御
演算部５２のＣＰＵ９５（図４）に第２の原点復帰処理
手順を実行させ、これにより橋架部材５を正確に原点復
帰させる。

【００６７】（３）実施例の動作 以上の構成において、当該電子部品実装装置２０の橋架
部材５を原点復帰させる場合、先ずクラツチ信号をオフ
しマスター側駆動系及びスレーブ側駆動系の各モータ３
Ａ及び３Ｂ及び駆動ねじ４Ａ及び４Ｂを連結しているク
ラツチ１００Ａ及び１００Ｂを切り離し（第１ステツ
プ）、この状態で各モータ３Ａ及び３Ｂに対する原点復
帰を行つた後、当該各モータ３Ａ及び３Ｂの出力軸が動
かないように制御をオンしたままでロツクする（第２ス
テツプ）。

【００６８】続いてクラツチ信号をオンしマスター側駆
動系及びスレーブ側駆動系の各クラツチ１００Ａ及び１
００Ｂを接続することにより各モータ３Ａ及び３Ｂの回
転軸と対応する駆動ねじ４Ａ及び４Ｂとを連結し（第３
ステツプ）、この後制御回路５０に第１の原点復帰処理
手順を実行させることにより、当該橋架部材５を原点復
帰させる（第４ステツプ）。

【００６９】さらに、制御回路５０による当該第１の原
点復帰処理手順が終了すると、各モータ３Ａ及び３Ｂの
回転軸が自在に回転し得るように当該各モータ３Ａ及び
３Ｂの制御をオフにして橋架部材５１に不要な外力がか
からないようにした後（第５ステツプ）、マスター側駆
動系のエンコーダ１０Ａ及び１０Ｂの計数値を自動的に
読み取り、当該計数値が「０」の場合にはスレーブ側駆
動系のエンコーダ１０Ｂの計数値をデユアルオフセツト
値として制御回路に入力設定し、これに対して当該計数
値が「０」以外の場合にはスレーブ側駆動系のエンコー
ダ１０Ｂの計数値からマスター側駆動系のエンコーダ１
０Ａの計数値を引いた差をデユアルオフセツト値として
制御回路に入力する（第６ステツプ）。

【００７０】続いて、制御回路５０に第２の原点復帰処
理手順を実行させる（第７ステツプ）。このとき制御回
路５０では、ＣＰＵ９５が第２の原点復帰処理手順に従
つてマスター側駆動系及びスレーブ側駆動系の各モータ
３Ａ、３Ｂに制御信号Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂを送出することに
より、橋架部材５を所定の地点Ｐ1 （図５）から所定速
度で原点方向に移動させる。

【００７１】続いてＣＰＵ９５はマスター側駆動系及び
スレーブ側駆動系のうち一方のエンコーダ１０ＡからＺ
相検出信号Ｓ３Ａが供給されると、当該エンコーダ１０
Ａの計数値を「０」にセツトする。

【００７２】さらにＣＰＵ９５は、この後他方のエンコ
ーダ１０ＢからＺ相検出信号Ｓ３Ｂが供給されると当該
エンコーダ１０Ｂの計数値を予め入力されているデユア
ルオフセツト値に設定した後マスター側駆動系及びスレ
ーブ側駆動系の各モータ３Ａ、３Ｂに制御信号Ｓ１Ａ、
Ｓ１Ｂを送出することにより、橋架部材５をエンコーダ
１０Ａ又は１０Ｂの計数値が「０」になる位置まで移動
させた後第２の原点復帰処理手順を終了する。

【００７３】この後、第２の原点復帰処理手順が終了し
たことを確認した後マスター側駆動系及びスレーブ側駆
動系の各モータ３Ａ及び３Ｂの制御を停止させ、このと
きの各エンコーダ１０Ａ及び１０Ｂの計数値が「０」で
あることを確認する（第８ステツプ）。

【００７４】この場合、当該各エンコーダ１０Ａ及び１
０Ｂの計数値間に差が生じている場合には、作業者は登
録してあるデユアルオフセツト値にその差を加算又は減
算した新たなデユアルオフセツト値を入力し、この後再
び制御回路５０に第２の原点復帰処理手順を実行させる
（第９ステツプ）。

【００７５】（４）実施例の効果 以上の構成によれば、第１の原点復帰処理手順によつて
生じる橋架部材５のマスター側駆動系及びスレーブ側駆
動系における原点位置のずれの大きさをマスター側駆動
系及びスレーブ側駆動系の各エンコーダ１０Ａ及び１０
Ｂの計数値の差（デユアルオフセツト値）として検出
し、当該デユアルオフセツト値分だけ一方のエンコーダ
１０Ａ又は１０Ｂの計数値をオフセツトさせたことによ
り、原点復帰によつて発生する橋架部材５のマスター側
駆動系及びスレーブ側駆動系における原点位置のずれを
なくすことができ、かくして位置決め精度を向上し得る
電子部品実装装置を実現できる。

【００７６】また各モータ３Ａ及び３Ｂと各駆動ねじ４
Ａ及び４とをそれぞれ電磁クラツチ１００Ａ及び１００
Ｂを用いて接続するようにとしたことにより、クラツチ
信号によつてクラツチ１００Ａ及び１００Ｂを接続又は
切り離し動作させることができ、これにより橋架部材５
を自動的に原点復帰させることができる。

【００７７】またマスター側駆動系及びスレーブ側駆動
系の各モータ３Ａ及び３Ｂを正確にＺ相位置にセツトす
ると共にこの後当該各モータ３Ａ及び３Ｂを駆動ねじに
Ｚ相位置がずれないように正確に連結させるといつた煩
雑な作業を必要とせず、かくして使い勝手を格段的に向
上し得る電子部品実装装置を実現できる。

【００７８】（５）他の実施例 なお上述の実施例においては、電子部品実装装置２０の
原点復帰作業を人手を介して行うようにした場合につい
て述べたが、本発明はこれに限らず、所定の装置を用い
て自動的に行うようにしても良い。

【００７９】また上述の実施例においては、本発明を電
子部品実装装置２０に適用するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、この他位置決め制御
装置を用いる種々の装置に適用して好適なものである。

【００８０】さらに上述の実施例においては、本発明を
各駆動系がモータ３Ａ、３Ｂ及び駆動ねじ４Ａ、４Ｂ等
でなり、各モータ３Ａ、３Ｂが当該各駆動ねじ４Ａ、４
Ｂを介して橋架部材５に推進力を与えて移動させる位置
決め制御装置２０に適用するようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、一対の駆動系がそれぞ
れモータを駆動源とし、当該各モータが当該各駆動系を
介して被移動体に推進力を与えるものであるのならば、
この他種々の装置に適用できる。

【００８１】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、第１及び
第２のモータをそれぞれ駆動源とする第１及び第２の駆
動系と、第１及び第２のモータの出力軸の回転に応じて
所定のタイミングでそれぞれ第１及び第２のタイミング
信号を出力する第１及び第２のエンコーダと、第１及び
第２のモータの出力軸の回転に応じて計数値をそれぞれ
順増減する第１及び第２のカウンタとでなる位置決め制
御装置及び位置決め装置の原点復帰方法において、第１
及び第２のモータを回転駆動することにより被移動を所
定の一方向に移動させ、一方の第１又は第２のエンコー
ダが第１又は第２のタイミング信号を出力したときに当
該第１又は第２のカウンタの計数値を０にセツトし、こ
の後他方の第２又は第１のエンコーダが第２又は第１の
タイミング信号を出力したときに当該第２又は第１のカ
ウンタの計数値を予め設定された所定のオフセツト値に
セツトし、第１又は第２のカウンタの計数値が０になる
まで第１及び第２のモータを回転駆動することにより被
移動体を移動させるようにしたことにより、オフセツト
値を、一方の第１又は第２のエンコーダが第１又は第２
のタイミング信号を出力した後第２又は第１のエンコー
ダが第２又は第１のタイミング信号を出力するまでに第
１のカウンタが計数する値と等しい値に選定することに
よつて被移動体を正確に原点復帰させることができ、か
くして位置決め精度を向上し得る位置決め制御装置及び
位置決め制御装置の原点復帰方法を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を用いた電子部品実装装置の全体構成を
示す斜視図である。

【図２】移動部材を示す斜視図である。

【図３】制御部の構成を示すブロツク図である。

【図４】位置制御演算回路部の詳細な構成を示すブロツ
ク図である。

【図５】第２の原点復帰処理手順の説明に供する波形図
及びタイムチヤートである。

【図６】従来の位置決め制御装置の説明に供する斜視図
である。

【符号の説明】

１、２０……位置決め制御装置、３Ａ〜３Ｅ……モー
タ、４Ａ、４Ｂ……駆動ねじ、５……橋架部材、８、５
０……制御回路、９Ａ、９Ｂ……原点センサ、１０Ａ、
１０Ｂ……エンコーダ、８０Ａ〜８０Ｅ……カウンタ、
７４Ａ〜７４Ｅ……モータ駆動指令発生回路、９５……
ＣＰＵ、１００Ａ、１００Ｂ……カツプリング、Ｓ１Ａ
〜Ｓ１Ｅ……制御信号、Ｓ２Ａ、Ｓ２Ｂ……原点検出信
号、Ｓ３Ａ、Ｓ３Ｂ……Ｚ相検出信号。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｑ 9179−3Ｈ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１及び第２のモータをそれぞれ駆動源と
   する第１及び第２の駆動系と、上記第１のモータの出力
   軸の回転に応じた所定のタイミングで第１のタイミング
   信号を順次出力すると共に上記第１のモータの上記出力
   軸の回転に応じて計数値を順次増減する第１の位置検出
   手段、及び上記第２のモータの出力軸の回転に応じた所
   定のタイミングで第２のタイミング信号を順次出力する
   と共に上記第２のモータの上記出力軸の回転に応じて計
   数値を順増減する第２の位置検出手段とでなり、上記第
   １及び第２の各モータがそれぞれ上記第１及び第２の駆
   動系を介して所定の被移動体に推進力を与えることによ
   り上記被移動体を移動させる位置決め制御装置の原点復
   帰方法において、 上記第１及び第２のモータを回転駆動することにより上
   記被移動体を所定の一方向に移動させ、 上記被移動体が所定の基準位置を通過後、一方の上記第
   １又は第２の位置検出手段が上記第１又は第２のタイミ
   ング信号を出力したときに上記第１又は第２の位置検出
   手段の計数値を基準値にリセツトし、 この後他方の上記第２又は第１の位置検出手段が上記第
   ２又は第１のタイミング信号を出力したときに上記第２
   又は第１の位置検出手段の計数値を予め設定された所定
   のオフセツト値にセツトし、 上記第１又は第２の位置検出手段の計数値が所定の基準
   値になるまで上記第１及び第２のモータを回転駆動する
   ことにより上記被移動体を移動させることを特徴とする
   位置決め制御装置の原点復帰方法。
2. 【請求項２】第１及び第２のモータをそれぞれ駆動源と
   する第１及び第２の駆動系と上記第１及び第２の駆動系
   と係合する被移動体とでなり、上記第１及び第２のモー
   タが上記第１及び第２の駆動系を介して上記被移動体に
   推進力を与えることにより上記被移動体を移動させる位
   置決め制御装置において、 上記第１のモータの出力軸の回転に応じて所定のタイミ
   ングで第１のタイミング信号を出力すると共に、上記第
   １のモータの上記出力軸の回転に応じて計数値を増減す
   る第１の位置検出手段と、 上記第２のモータの出力軸の回転に応じて所定のタイミ
   ングで第２のタイミングで第２のタイミング信号を出力
   すると共に、上記第２のモータの上記出力軸の回転に応
   じて計数値を増減する第２の位置検出手段と、 上記第１及び第２のモータを回転駆動させることにより
   上記被移動体を所定の一方向に移動させ、上記被移動体
   が所定の基準位置を通過後、一方の上記第１又は第２の
   位置検出手段から上記第１又は第２のタイミング信号が
   供給されたときに上記第１又は第２の位置検出手段の計
   数値を基準値にリセツトすると共に、この後他方の上記
   第２又は第１の位置検出手段から上記第２又は第１のタ
   イミング信号が供給されたときに上記第２又は第１の位
   置検出手段の計数値を予め設定された所定のオフセツト
   値にセツトした後、上記第１又は第２の位置検出手段の
   計数値が所定の基準値になるまで上記第１及び第２のモ
   ータを回転駆動させることにより上記被移動体を移動さ
   せる制御手段とを具えることを特徴とする位置決め制御
   装置。
3. 【請求項３】平行に配置された棒状の第１及び第２のね
   じ部材と、上記第１及び第２のねじ部材をそれぞれ中心
   軸の回りに回転駆動する第１及び第２のモータと、上記
   第１及び第２のモータの出力軸の回転に応じた所定のタ
   イミングで第１及び第２のタイミング信号をそれぞれ順
   次出力すると共に上記第１及び第２のモータの各上記出
   力軸の回転に応じてそれぞれ計数値を増減する第１及び
   第２の位置検出手段と、上記第１及び第２のねじ部材に
   それぞれ螺合するように配置された被移動体の位置に応
   じた第１及び第２の原点検出信号をそれぞれ出力する第
   １及び第２の原点検出手段とを具え、上記第１及び第２
   のモータをそれぞれ回転駆動して上記被移動体を上記第
   １及び上記第２のねじ部材に沿つて移動させる位置決め
   制御装置において、 上記第１及び第２のモータを回転駆動することにより上
   記被移動体を上記第１及び第２のねじ部材に沿つた一方
   向に移動させ、上記第１及び第２の原点検出信号に基づ
   いて上記被移動体が予め設定された基準位置を経過した
   ことを確認した後、一方の上記第１又は第２の位置検出
   手段から上記第１又は第２のタイミング信号が供給され
   たときに当該第１又は第２の位置検出手段の計数値を基
   準値にリセツトすると共に、この後他方の上記第２又は
   第１の位置検出手段から上記第２又は第１のタイミング
   信号が供給されたときに当該第２又は第１の位置検出手
   段の計数値を予め入力された所定のオフセツト値に設定
   した後、上記第１又は上記第２の位置検出手段の一方の
   計数値が所定の基準値になるまで上記第１及び第２のモ
   ータを回転駆動させて上記被移動体を移動させる制御手
   段を具えることを特徴とする位置決め制御装置。
4. 【請求項４】上記制御手段は、 上記中央処理装置と、 上記中央処理装置から供給される第１の制御信号に基づ
   いて上記第１のモータの出力軸の回転を制御する第１の
   回転駆動制御手段と、 上記中央処理装置から供給される第２の制御信号に基づ
   いて上記第２のモータの出力軸の回転を制御する第２の
   回転駆動制御手段とを具え、上記中央処理装置は予め入
   力されたプログラムに従つて各上記第１及び第２の回転
   駆動制御手段にそれぞれ上記第１及び第２の制御信号を
   送出することにより上記第１及び第２のモータを回転駆
   動させて上記被移動体を上記第１及び第２のねじ部材に
   沿つた一方向に移動させ、上記第１及び第２の原点検出
   手段から供給される上記第１及び第２の原点検出信号に
   基づいて上記被移動体が予め設定された基準位置を経過
   したことを確認した後、一方の上記第１又は第２の位置
   検出手段から上記第１又は第２のタイミング信号が供給
   されたときに当該第１又は第２の位置検出手段に第３の
   制御信号を送出することにより上記第１又は第２の位置
   検出手段の計数手段の計数値を基準値にリセツトすると
   共に、この後他方の上記第２又は第１の位置検出手段か
   ら上記第２又は第１のタイミング信号が供給されたとき
   に当該第２又は第１の位置検出手段に第４の制御信号を
   送出することにより上記第２又は第１の位置検出手段の
   計数値を予め入力された上記オフセツト値に設定した
   後、上記第１及び第２の回転駆動制御手段に第１及び第
   ２の制御信号をそれぞれ出力することにより上記第１又
   は上記第２の位置検出手段の一方の計数値が所定の基準
   値になるまで上記第１及び第２のモータを回転駆動させ
   て上記被移動体を移動させることを特徴とする請求項３
   に記載の位置決め制御装置。
5. 【請求項５】第１及び第２のモータをそれぞれ駆動源と
   する第１及び第２の駆動系と、上記第１のモータの出力
   軸の回転に応じた所定のタイミングで第１のタイミング
   信号を順次出力する第１のエンコーダと、上記第１のモ
   ータの上記出力軸の回転に応じて計数値を順次増減する
   第１のカウンタ及び上記第２のモータの出力軸の回転に
   応じた所定のタイミングで第２のタイミング信号を順次
   出力する第２のエンコーダと、上記第２のモータの上記
   出力軸の回転に応じて計数値を順増減する第２のカウン
   タとでなり、上記第１及び第２の各モータがそれぞれ上
   記第１及び第２の駆動系を介して所定の被移動体に推進
   力を与えることにより上記被移動体を移動させる位置決
   め制御装置の原点復帰方法において、 上記第１及び第２のモータを回転駆動することにより上
   記被移動体を所定の一方向に移動させ、 上記被移動体が所定の基準位置を通過後、一方の上記第
   １又は第２のエンコーダが上記第１又は第２のタイミン
   グ信号を出力したときに上記第１又は第２のカウンタの
   計数値を基準値にセツト又はリセツト（「０」にセツ
   ト）し、 この後他方の上記第２又は第１のエンコーダが上記第２
   又は第１のタイミング信号を出力したときに上記第２又
   は第１のカウンタの計数値を予め設定された所定のオフ
   セツト値にセツトし、 上記第１又は第２のカウンタの計数値が所定の基準値に
   なるまで上記第１及び第２のモータを回転駆動すること
   により上記被移動体を移動させることを特徴とする請求
   項１に記載の位置決め制御装置の原点復帰方法。
6. 【請求項６】第１及び第２のモータをそれぞれ駆動源と
   する第１及び第２の駆動系と上記第１及び第２の駆動系
   と係合する被移動体とでなり、上記第１及び第２のモー
   タが上記第１及び第２の駆動系を介して上記被移動体に
   推進力を与えることにより上記被移動体を移動させる位
   置決め制御装置において、 上記第１のモータの出力軸の回転に応じて所定のタイミ
   ングで第１のタイミング信号を出力する第１のエンコー
   ダと、上記第１のモータの上記出力軸の回転に応じて計
   数値を増減する第１のカウンタと、 上記第２のモータの出力軸の回転に応じて所定のタイミ
   ングで第２のタイミングで第２のタイミング信号を出力
   する第２のエンコーダと、上記第２のモータの上記出力
   軸の回転に応じて計数値を増減する第２のカウンタと、 上記第１及び第２のモータを回転駆動させることにより
   上記被移動体を所定の一方向に移動させ、上記被移動体
   が所定の基準位置を通過後、一方の上記第１又は第２の
   エンコーダから上記第１又は第２のタイミング信号が供
   給されたときに上記第１又は第２のカウンタの計数値を
   基準値にセツト又はリセツト（「０」にセツト）し、こ
   の後他方の上記第２又は第１のエンコーダから上記第２
   又は第１のタイミング信号が供給されたときに上記第２
   又は第１のカウンタの計数値を予め設定された所定のオ
   フセツト値にセツトした後、上記第１又は第２のカウン
   タの計数値が所定の基準値になるまで上記第１及び第２
   のモータを回転駆動させることにより上記被移動体を移
   動させる制御手段とを具えることを特徴とする請求項２
   に記載の位置決め制御装置。
7. 【請求項７】平行に配置された棒状の第１及び第２のね
   じ部材と、上記第１及び第２のねじ部材をそれぞれ中心
   軸の回りに回転駆動する第１及び第２のモータと、上記
   第１及び第２のモータの出力軸の回転に応じた所定のタ
   イミングで第１及び第２のタイミング信号をそれぞれ順
   次出力する第１及び第２のエンコーダと、上記第１及び
   第２のモータの各上記出力軸の回転に応じてそれぞれ計
   数値を増減する第１及び第２のカウンタと、上記第１及
   び第２のねじ部材にそれぞれ螺合するように配置された
   被移動体の位置に応じた第１及び第２の原点検出信号を
   それぞれ出力する第１及び第２の原点検出手段とを具
   え、上記第１及び第２のモータをそれぞれ回転駆動して
   上記被移動体を上記第１及び上記第２のねじ部材に沿つ
   て移動させる位置決め制御装置において、 上記第１及び第２のモータを回転駆動することにより上
   記被移動体を上記第１及び第２のねじ部材に沿つた一方
   向に移動させ、上記第１及び第２の原点検出信号に基づ
   いて上記被移動体が予め設定された基準位置を経過した
   ことを確認した後、一方の上記第１又は第２のエンコー
   ダから上記第１又は第２のタイミング信号が供給された
   ときに当該第１又は第２のカウンタの計数値を基準値に
   セツト又はリセツト（「０」にセツト）すると共に、こ
   の後他方の上記第２又は第１のエンコーダから上記第２
   又は第１のタイミング信号が供給されたときに当該第２
   又は第１のカウンタの計数値を予め入力された所定のオ
   フセツト値に設定した後、上記第１又は上記第２のカウ
   ンタの一方の計数値が所定の基準値になるまで上記第１
   及び第２のモータを回転駆動させて上記被移動体を移動
   させる制御手段を具えることを特徴とする請求項３に記
   載の位置決め制御装置。
8. 【請求項８】上記制御手段は、 上記中央処理装置と、 上記中央処理装置から供給される第１の制御信号に基づ
   いて上記第１のモータの出力軸の回転を制御する第１の
   回転駆動制御手段と、 上記中央処理装置から供給される第２の制御信号に基づ
   いて上記第２のモータの出力軸の回転を制御する第２の
   回転駆動制御手段とを具え、上記中央処理装置は予め入
   力されたプログラムに従つて各上記第１及び第２の回転
   駆動制御手段にそれぞれ上記第１及び第２の制御信号を
   送出することにより上記第１及び第２のモータを回転駆
   動させて上記被移動体を上記第１及び第２のねじ部材に
   沿つた一方向に移動させ、上記第１及び第２の原点検出
   手段から供給される上記第１及び第２の原点検出信号に
   基づいて上記被移動体が予め設定された基準位置を経過
   したことを確認した後、一方の上記第１又は第２のエン
   コーダから上記第１又は第２のタイミング信号が供給さ
   れたときに当該第１又は第２のカウンタの計数手段の計
   数値を基準値にセツト又はリセツト（「０」にセツト）
   すると共に、この後他方の上記第２又は第１のエンコー
   ダから上記第２又は第１のタイミング信号が供給された
   ときに当該第２又は第１のカウンタの計数値を予め入力
   された上記オフセツト値に設定した後、上記第１及び第
   ２の回転駆動制御手段に第１及び第２の制御信号をそれ
   ぞれ出力することにより上記第１又は上記第２のカウン
   タの一方の計数値が所定の基準値になるまで上記第１及
   び第２のモータを回転駆動させて上記被移動体を移動さ
   せることを特徴とする請求項７に記載の位置決め制御装
   置。
9. 【請求項９】上記制御手段は、 上記第１のモータ及び上記第１のねじ間に介挿された第
   １のクラツチと、 上記第２のモータ及び上記第２のねじ間に介挿された第
   ２のクラツチとを具え、所定のクラツチ制御信号に基づ
   いて上記第１及び第２のクラツチを制御することによ
   り、上記第１のモータ及び上記第１のねじと、上記第２
   のモータ及び上記第２のねじとをそれぞれ接続又は切り
   離すようにしたことを特徴とする請求項３に記載の位置
   決め制御装置。