JPH079610B2 - 長尺材料の張力制御装置 - Google Patents
長尺材料の張力制御装置Info
- Publication number
- JPH079610B2 JPH079610B2 JP61089451A JP8945186A JPH079610B2 JP H079610 B2 JPH079610 B2 JP H079610B2 JP 61089451 A JP61089451 A JP 61089451A JP 8945186 A JP8945186 A JP 8945186A JP H079610 B2 JPH079610 B2 JP H079610B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- tension
- speed
- estimated
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 この発明は、２組の搬送装置の中間にあって走行してい
る長尺材料の張力を所定値に制御する長尺材料の張力制
御装置に関する。
る長尺材料の張力を所定値に制御する長尺材料の張力制
御装置に関する。
金属や紙などが帯状や線状になった長尺材料をブライド
ルロールなどの搬送手段により移送する場合に、複数の
ブライドルロールの中間にあるこの長尺材料の張力を適
正値に制御する必要がある。
ルロールなどの搬送手段により移送する場合に、複数の
ブライドルロールの中間にあるこの長尺材料の張力を適
正値に制御する必要がある。
第３図は２組の搬送手段の中間にあって走行している長
尺材料の張力を検出する従来例を示す図であって、長尺
材料２はこの第３図の左側からＶＣなる速度で走入し、
第１搬送手段としての第１ブライドル３と、第２搬送手
段としての第２ブライドル４を経てＶＤなる速度で右方
へ走出している。第１ブライドル３と第２ブライドル４
との中間には張力発生手段としてのルーパ５が設けられ
ていて、長尺材料２の走入速度ＶＣと走出速度ＶＤとの
速度差に対応してこのルーパ５が左右に移動することに
より上述の速度差を吸収しつつこの長尺材料２に所要の
張力を与えている。
尺材料の張力を検出する従来例を示す図であって、長尺
材料２はこの第３図の左側からＶＣなる速度で走入し、
第１搬送手段としての第１ブライドル３と、第２搬送手
段としての第２ブライドル４を経てＶＤなる速度で右方
へ走出している。第１ブライドル３と第２ブライドル４
との中間には張力発生手段としてのルーパ５が設けられ
ていて、長尺材料２の走入速度ＶＣと走出速度ＶＤとの
速度差に対応してこのルーパ５が左右に移動することに
より上述の速度差を吸収しつつこの長尺材料２に所要の
張力を与えている。
第１ブライドル３と第２ブライドル４との中間にある長
尺材料２の張力を一定に保つために、従来はたとえばル
ーパ５を駆動する電動機の電機子電流を一定値に制御す
る方式があったが、この方式は電動機を加減速するとき
の加減速トルクをも考慮した精密な制御方式とするため
に補償回路が必要であって、回路構成が複雑高価なもの
となる。しかも複雑高価な回路であるにも拘らず長尺材
料２の走行速度が変化するときに発生する張力振動を効
果的に抑制できない欠点を有する。
尺材料２の張力を一定に保つために、従来はたとえばル
ーパ５を駆動する電動機の電機子電流を一定値に制御す
る方式があったが、この方式は電動機を加減速するとき
の加減速トルクをも考慮した精密な制御方式とするため
に補償回路が必要であって、回路構成が複雑高価なもの
となる。しかも複雑高価な回路であるにも拘らず長尺材
料２の走行速度が変化するときに発生する張力振動を効
果的に抑制できない欠点を有する。
そこで第３図の従来例に図示しているように、両ブライ
ドル３と４との中間にあって走行している長尺材料２の
張力を直接検出するために符号６なる張力センサたとえ
ばロードセルを設け、この張力センサ６から張力検出回
路７を介して得られる張力実際値信号を前記ルーパ５を
駆動する電動機の電機子電流制御系に与えてフイードバ
ック制御する方式が多用されている。しかしながらこの
第３図に示す従来例の場合、張力センサ６は一般に高価
であり、しかも取付け場所が制約されて取付け不可能あ
るいは保守点検がきわめて困難になる場合が多い。さら
に当該長尺材料２の走行速度が変化するときに発生する
張力振動を抑制しにくいという欠点は依然として存在し
ている。
ドル３と４との中間にあって走行している長尺材料２の
張力を直接検出するために符号６なる張力センサたとえ
ばロードセルを設け、この張力センサ６から張力検出回
路７を介して得られる張力実際値信号を前記ルーパ５を
駆動する電動機の電機子電流制御系に与えてフイードバ
ック制御する方式が多用されている。しかしながらこの
第３図に示す従来例の場合、張力センサ６は一般に高価
であり、しかも取付け場所が制約されて取付け不可能あ
るいは保守点検がきわめて困難になる場合が多い。さら
に当該長尺材料２の走行速度が変化するときに発生する
張力振動を抑制しにくいという欠点は依然として存在し
ている。
この発明は、長尺材料の張力を間接的に検出する安価な
張力検出手段を使用して張力振動を効果的に抑制できる
長尺材料の張力制御装置を提供することを目的とする。
張力検出手段を使用して張力振動を効果的に抑制できる
長尺材料の張力制御装置を提供することを目的とする。
この発明は、２組の搬送手段の中間にあって走行してい
る長尺材料に張力を印加する張力発生手段を駆動する電
動機の電機子電流と回転速度からこの長尺材料に印加さ
れる張力の推定値を演算する張力推定値演算手段を設
け、これから出力される張力推定値を張力調節手段にフ
イードバックし、当該長尺材料が走入して来る速度と走
出して行く速度との速度差信号と前記張力調節手段出力
信号とを張力制御系のマイナループとしての速度制御系
に入力させることにより、効果的な張力制御をを行わせ
ようとするものである。
る長尺材料に張力を印加する張力発生手段を駆動する電
動機の電機子電流と回転速度からこの長尺材料に印加さ
れる張力の推定値を演算する張力推定値演算手段を設
け、これから出力される張力推定値を張力調節手段にフ
イードバックし、当該長尺材料が走入して来る速度と走
出して行く速度との速度差信号と前記張力調節手段出力
信号とを張力制御系のマイナループとしての速度制御系
に入力させることにより、効果的な張力制御をを行わせ
ようとするものである。
第１図は本発明の実施例を示す制御ブロック図であり、
この第１図にもとづき本発明の詳細を以下にて説明す
る。
この第１図にもとづき本発明の詳細を以下にて説明す
る。
第１図において、長尺材料２は第１搬送手段としての第
１ブライドル３と、第２搬送手段としての第２ブライド
ル４とにより左側から右側へ搬送されるのであるが、第
１ブライドル３への走入速度がＶＣ、第２ブライドル４
からの走行速度がＶＤであり、この走入速度ＶＣと走出
速度ＶＤとの速度差を吸収し、かつ第１ブライドル３と
第２ブライドル４との中間にある長尺材料２に所定の張
力を与えるために張力発生手段としてのルーパ５が設置
されているのは、第３図にて既述の従来例の場合と同様
である。
１ブライドル３と、第２搬送手段としての第２ブライド
ル４とにより左側から右側へ搬送されるのであるが、第
１ブライドル３への走入速度がＶＣ、第２ブライドル４
からの走行速度がＶＤであり、この走入速度ＶＣと走出
速度ＶＤとの速度差を吸収し、かつ第１ブライドル３と
第２ブライドル４との中間にある長尺材料２に所定の張
力を与えるために張力発生手段としてのルーパ５が設置
されているのは、第３図にて既述の従来例の場合と同様
である。
直流電動機を使用した第１ブライドル電動機31により第
１ブライドル３を駆動するのであるが、この第１ブライ
ドル電動機31の速度の制御は、速度設定器37、速度調節
器36、電流調節器35、電流検出器34および速度発電機32
で構成された速度制御系が交流を直流に変換する電力変
換器33を制御することで達成できる。同様に第２ブライ
ドル４を駆動するための第２ブライドル電動機41の速度
の制御も速度設定器47、速度調節器46、電流調節器45、
電流検出器44および速度発電機42で構成された速度制御
系により電力変換器43を制御することで達成できる。
１ブライドル３を駆動するのであるが、この第１ブライ
ドル電動機31の速度の制御は、速度設定器37、速度調節
器36、電流調節器35、電流検出器34および速度発電機32
で構成された速度制御系が交流を直流に変換する電力変
換器33を制御することで達成できる。同様に第２ブライ
ドル４を駆動するための第２ブライドル電動機41の速度
の制御も速度設定器47、速度調節器46、電流調節器45、
電流検出器44および速度発電機42で構成された速度制御
系により電力変換器43を制御することで達成できる。
第１ブライドル３と第２ブライドル４との中間を走行し
ている長尺材料２にＴなる張力を与えるために設置され
ている張力発生手段としてのルーパ５はルーパ電動機51
で駆動されるのであるが、電力変換器53で直流に変換さ
れてこのルーパ電動機51に流れる電機子電流実際値Ｉが
電流検出器54で検出され、またルーパ電動機51に結合さ
れた速度発電機52によりその回転速度実際値Ｎが検出さ
れる。
ている長尺材料２にＴなる張力を与えるために設置され
ている張力発生手段としてのルーパ５はルーパ電動機51
で駆動されるのであるが、電力変換器53で直流に変換さ
れてこのルーパ電動機51に流れる電機子電流実際値Ｉが
電流検出器54で検出され、またルーパ電動機51に結合さ
れた速度発電機52によりその回転速度実際値Ｎが検出さ
れる。
張力推定値演算回路57は上述の電流実際値信号Ｉと速度
実際値信号Ｎとを入力することにより張力推定値信号Ｔ
＊を演算して張力調節器58に与える。張力調節器58には
この張力推定値信号Ｔ＊と、張力設定器59から出力され
る張力目標値信号とが入力され、当該張力調節器58から
は両入力信号の偏差を零にする速度信号が出力される。
実際値信号Ｎとを入力することにより張力推定値信号Ｔ
＊を演算して張力調節器58に与える。張力調節器58には
この張力推定値信号Ｔ＊と、張力設定器59から出力され
る張力目標値信号とが入力され、当該張力調節器58から
は両入力信号の偏差を零にする速度信号が出力される。
速度発電機32からは長尺材料２の走入速度に対応するＶ
Ｃなる速度信号が出力され、同様に速度発電機42からは
長尺材料２の走出速度に対応するＶＤなる速度信号が得
られるので、これら両ブライドル３と４の速度偏差ＶＣ
−ＶＤと上述の張力調節器58から出力される速度信号と
を速度調節器56に入力させて両入力信号の偏差を零にす
る電流目標値信号を出力させる。さらにこの電流目標値
信号と電流検出器54から検出される電流実際値信号Ｉと
の偏差を電流調節器55に入力させ、この入力偏差を零に
する制御信号を電力変換器53に与えて当該電力変換器53
の出力直流電圧を制御することでルーパ電動機51を所望
速度で運転させる。従って両ブライドル３と４との中間
にある長尺材料２の張力を所定の値Ｔに制御できる。
Ｃなる速度信号が出力され、同様に速度発電機42からは
長尺材料２の走出速度に対応するＶＤなる速度信号が得
られるので、これら両ブライドル３と４の速度偏差ＶＣ
−ＶＤと上述の張力調節器58から出力される速度信号と
を速度調節器56に入力させて両入力信号の偏差を零にす
る電流目標値信号を出力させる。さらにこの電流目標値
信号と電流検出器54から検出される電流実際値信号Ｉと
の偏差を電流調節器55に入力させ、この入力偏差を零に
する制御信号を電力変換器53に与えて当該電力変換器53
の出力直流電圧を制御することでルーパ電動機51を所望
速度で運転させる。従って両ブライドル３と４との中間
にある長尺材料２の張力を所定の値Ｔに制御できる。
第２図は第１図に示す実施例回路における張力推定値演
算回路の構成をあらわしたブロック図である。この第２
図において、ルーパ電動機51、速度発電機52、電力変換
器53、電流検出器54、電流調節器55、速度調節器56、張
力調節器58および張力設定器59は第１図において既に説
明済みであるから、これらの説明は省略する。なお符号
51Fはルーパ電動機51の界磁である。
算回路の構成をあらわしたブロック図である。この第２
図において、ルーパ電動機51、速度発電機52、電力変換
器53、電流検出器54、電流調節器55、速度調節器56、張
力調節器58および張力設定器59は第１図において既に説
明済みであるから、これらの説明は省略する。なお符号
51Fはルーパ電動機51の界磁である。
張力推定値演算回路57は磁束演算器61、乗算器62、関数
発生器63、割算器64、積分回路65と67および比例回路66
と68とで構成されており、下記のようにして長尺材料２
の張力推定値Ｔ＊を演算する（＊なる符号を付した値は
推定値をあらわすものとする）。
発生器63、割算器64、積分回路65と67および比例回路66
と68とで構成されており、下記のようにして長尺材料２
の張力推定値Ｔ＊を演算する（＊なる符号を付した値は
推定値をあらわすものとする）。
速度発電機52からの速度実際値信号Ｎを磁束演算器61に
与えることにより、ルーパ電動器51の界磁磁束Φが算出
され、この磁束Φと電流検出器54から得られる電流実際
値信号Ｉとを乗算器62において掛け合わせることにより
電動機トルク実際値ＴＭが算出されるのであるが、この
電動機トルク実際値ＴＭと電動機速度実際値信号Ｎとに
より電動機負荷トルク推定値ＴＬ ＊をシミュレートす
る。すなわち電動機トルク実際値ＴＭとシミュレートさ
れた電動機負荷トルク推定値ＴＬ ＊との差を積分回路65
に入力させることによりシミュレートされた電動機速度
推定値Ｎ＊が出力されるのであるがこの積分回路65に含
まれるＪなる値は電動機トルク変化から電動機速度実際
値変化に対応する積分時間をあらわす。このようにして
シミュレートされた電動機速度推定値Ｎ＊と電動機速度
実際値信号Ｎとの差分を積分回路67に入力させることに
よりシミュレートされた電動機負荷トルク推定値ＴＬ ＊
を得るのであるが、この負荷トルク推定値ＴＬ ＊は電動
機負荷に対するトルク分のみを検出するものであり、電
動機負荷トルク実際値に含まれている電動機加減速トル
クを含んでいない。この電動機加減速トルクは容易に検
出することができないので、負荷トルク推定値ＴＬ ＊を
求めることにより簡単に負荷にかかるトルク分を推定す
ることが可能となる。この積分回路67は入力された速度
差が零、すなわちＮ＝Ｎ＊となるまで出力される電動機
負荷トルク推定値ＴＬ ＊は変化しつづけ、Ｎ＝Ｎ＊とな
ったときこの電動機負荷トルク推定値ＴＬ ＊は電動機負
荷トルク実際値ＴＬと同じ値となる。
与えることにより、ルーパ電動器51の界磁磁束Φが算出
され、この磁束Φと電流検出器54から得られる電流実際
値信号Ｉとを乗算器62において掛け合わせることにより
電動機トルク実際値ＴＭが算出されるのであるが、この
電動機トルク実際値ＴＭと電動機速度実際値信号Ｎとに
より電動機負荷トルク推定値ＴＬ ＊をシミュレートす
る。すなわち電動機トルク実際値ＴＭとシミュレートさ
れた電動機負荷トルク推定値ＴＬ ＊との差を積分回路65
に入力させることによりシミュレートされた電動機速度
推定値Ｎ＊が出力されるのであるがこの積分回路65に含
まれるＪなる値は電動機トルク変化から電動機速度実際
値変化に対応する積分時間をあらわす。このようにして
シミュレートされた電動機速度推定値Ｎ＊と電動機速度
実際値信号Ｎとの差分を積分回路67に入力させることに
よりシミュレートされた電動機負荷トルク推定値ＴＬ ＊
を得るのであるが、この負荷トルク推定値ＴＬ ＊は電動
機負荷に対するトルク分のみを検出するものであり、電
動機負荷トルク実際値に含まれている電動機加減速トル
クを含んでいない。この電動機加減速トルクは容易に検
出することができないので、負荷トルク推定値ＴＬ ＊を
求めることにより簡単に負荷にかかるトルク分を推定す
ることが可能となる。この積分回路67は入力された速度
差が零、すなわちＮ＝Ｎ＊となるまで出力される電動機
負荷トルク推定値ＴＬ ＊は変化しつづけ、Ｎ＝Ｎ＊とな
ったときこの電動機負荷トルク推定値ＴＬ ＊は電動機負
荷トルク実際値ＴＬと同じ値となる。
上述の回路によるシミュレーション動作において、電動
機速度推定値Ｎ＊は常に電動機速度実際値Ｎに安定して
追従できるような配慮が必要である。そこで入力値Ｎ−
Ｎ＊に対してG1なるゲインを有する比例回路66を積分回
路65の入力側に設置し、同様にG2なるゲインを有する比
例回路68を積分回路67の入力側に設けてフイードバック
させている。これらのフイードバックゲインG1とG2を適
切に選定することにより、電動機負荷トルク推定値ＴＬ
＊を得るときの応答を最適に調整することができる。
機速度推定値Ｎ＊は常に電動機速度実際値Ｎに安定して
追従できるような配慮が必要である。そこで入力値Ｎ−
Ｎ＊に対してG1なるゲインを有する比例回路66を積分回
路65の入力側に設置し、同様にG2なるゲインを有する比
例回路68を積分回路67の入力側に設けてフイードバック
させている。これらのフイードバックゲインG1とG2を適
切に選定することにより、電動機負荷トルク推定値ＴＬ
＊を得るときの応答を最適に調整することができる。
上述のようにしてシミュレートされた電動機負荷トルク
推定値ＴＬ ＊を割算器64に入力させ、ここでＴＬ ＊をル
ーパ５のロール径で割算すれば長尺材料２の張力推定値
Ｔ＊が得られる。かくして張力推定値演算回路57から出
力される張力推定値Ｔ＊を張力設定値とともに張力調節
器58に入力させることにより、両ブライドル３と４との
中間を走行している長尺材料２の張力を常に所望の張力
設定値に制御することができる。
推定値ＴＬ ＊を割算器64に入力させ、ここでＴＬ ＊をル
ーパ５のロール径で割算すれば長尺材料２の張力推定値
Ｔ＊が得られる。かくして張力推定値演算回路57から出
力される張力推定値Ｔ＊を張力設定値とともに張力調節
器58に入力させることにより、両ブライドル３と４との
中間を走行している長尺材料２の張力を常に所望の張力
設定値に制御することができる。
この発明によれば、長尺材料を搬送する２組の搬送手段
の中間にあって走行している長尺材料に張力を与える張
力発生手段を駆動する電動機の電機子電流と回転速度と
を検出し、この電流と速度から当該長尺材料の張力推定
値を演算する張力推定値演算手段を設け、これから得ら
れる張力推定値が所望する張力設定値と一致するように
前記の張力発生手段を制御するようにしている。このよ
うな回路構成にすることにより、従来使用していたロー
ドセルなどのように高価でかつ取付け場所に制約の多い
機械的な張力検出手段が不要になるので、張力制御装置
を安価に構成できる利点を有する。さらに張力推定値演
算手段における張力推定値を演算する過程でのフイード
バック回路のゲイン調整を最適に設定できることから、
素早くかつ安定な応答を得ることができるので、長尺材
料の走行速度が変化するときでも張力振動の発生を抑制
でき、当該長尺材料の品質を低下させるおそれがないと
いう効果を発揮できる。
の中間にあって走行している長尺材料に張力を与える張
力発生手段を駆動する電動機の電機子電流と回転速度と
を検出し、この電流と速度から当該長尺材料の張力推定
値を演算する張力推定値演算手段を設け、これから得ら
れる張力推定値が所望する張力設定値と一致するように
前記の張力発生手段を制御するようにしている。このよ
うな回路構成にすることにより、従来使用していたロー
ドセルなどのように高価でかつ取付け場所に制約の多い
機械的な張力検出手段が不要になるので、張力制御装置
を安価に構成できる利点を有する。さらに張力推定値演
算手段における張力推定値を演算する過程でのフイード
バック回路のゲイン調整を最適に設定できることから、
素早くかつ安定な応答を得ることができるので、長尺材
料の走行速度が変化するときでも張力振動の発生を抑制
でき、当該長尺材料の品質を低下させるおそれがないと
いう効果を発揮できる。
第１図は本発明の実施例を示す制御ブロック図であり、
第２図は第１図に示す実施例回路における張力推定値演
算回路の構成をあらわしたブロック図である。第３図は
２組の搬送手段の中間にあって走行している長尺材料の
張力を検出する従来例を示す図である。 ２……長尺材料、３……第１搬送手段としての第１ブラ
イドル、４……第２搬送手段としての第２ブライドル、
５……張力発生手段としてのルーパ、６……張力セン
サ、７……張力検出回路、31……第１ブライドル電動
機、41……第２ブライドル電動機、51……ルーパ電動
機、32,42,52……速度発電機、33,43,53……電力変換
器、34,44,54……電流検出器、35,45,55……電流調節
器、36,46,56……速度調節器、37,47……速度設定器、5
7……張力推定値演算回路、58……張力調節器、59……
張力設定器、61…磁束演算器、62……乗算器、63……関
数発生器、64……割算器、65,67……積分回路、66,68…
…比例回路。
第２図は第１図に示す実施例回路における張力推定値演
算回路の構成をあらわしたブロック図である。第３図は
２組の搬送手段の中間にあって走行している長尺材料の
張力を検出する従来例を示す図である。 ２……長尺材料、３……第１搬送手段としての第１ブラ
イドル、４……第２搬送手段としての第２ブライドル、
５……張力発生手段としてのルーパ、６……張力セン
サ、７……張力検出回路、31……第１ブライドル電動
機、41……第２ブライドル電動機、51……ルーパ電動
機、32,42,52……速度発電機、33,43,53……電力変換
器、34,44,54……電流検出器、35,45,55……電流調節
器、36,46,56……速度調節器、37,47……速度設定器、5
7……張力推定値演算回路、58……張力調節器、59……
張力設定器、61…磁束演算器、62……乗算器、63……関
数発生器、64……割算器、65,67……積分回路、66,68…
…比例回路。
Claims (2)
- 【請求項１】長尺材料を搬送する第１搬送手段と第２搬
送手段と、これら両搬送手段の中間にある前記長尺材料
に所定の張力を印加する張力発生手段とを備えた長尺材
料の搬送装置において、 前記張力発生手段を駆動する電動機の電流実際値と速度
実際値とからこの電動機のトルク実際値を演算し、この
電動機トルク実際値と電動機速度実際値とにより電動機
負荷トルク推定値をシミュレートし、この電動機負荷ト
ルク推定値から前記長尺材料に印加される張力推定値を
演算する張力推定値演算手段と、 この張力推定値をフィードバックして張力設定値との偏
差を零にする張力調節手段と、 当該張力調節手段出力信号と、前記第１搬送手段駆動電
動機の速度と第２搬送手段駆動電動機の速度との速度偏
差とを入力するマイナループとしての速度制御系と が前記張力発生手段駆動電動機に備えられていることを
特徴とする長尺材料の張力制御装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の長尺材料の張
力制御装置において、前記張力推定値演算手段における
電動機負荷トルク推定値のシミュレートは、電動機速度
実際値と電動機負荷トルク推定値との差を入力してシミ
ュレートされた電動機速度推定値を出力する積分手段
と、電動機速度実際値とシミュレートされた電動機速度
推定値との差を入力してシミュレートされた電動機負荷
トルク推定値を出力する別の積分手段とにより行われる
ことを特徴とする長尺材料の張力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61089451A JPH079610B2 (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | 長尺材料の張力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61089451A JPH079610B2 (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | 長尺材料の張力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62245408A JPS62245408A (ja) | 1987-10-26 |
| JPH079610B2 true JPH079610B2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=13971051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61089451A Expired - Lifetime JPH079610B2 (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | 長尺材料の張力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079610B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6061454A (ja) * | 1983-09-14 | 1985-04-09 | Hitachi Ltd | ル−プカ−付ライン物処理装置 |
-
1986
- 1986-04-18 JP JP61089451A patent/JPH079610B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62245408A (ja) | 1987-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3230831B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| US3983464A (en) | Direct current motor speed control apparatus | |
| US4982816A (en) | Speed control system for elevators | |
| JPH0384432A (ja) | エンジン試験装置のダイナモ慣性補正によるエンジン出力軸トルク制御装置 | |
| KR20060072136A (ko) | 모터 제어 장치 | |
| KR920007318A (ko) | 전동기의 속도제어방법과 장치 | |
| JPH0699063B2 (ja) | 慣性張力補償巻取繰出し装置 | |
| CA2060225C (en) | Velocity pi regulator with negative feedforward to control response of command inputs independent of torque disturbances | |
| JPH079610B2 (ja) | 長尺材料の張力制御装置 | |
| EP0455382B1 (en) | Method for controlling gage in a metal rolling mill | |
| JPH11301815A (ja) | スタッカークレーンの速度・位置制御方法 | |
| RU2652481C1 (ru) | Способ регулирования скорости движения тепловоза в режиме электрического торможения | |
| JPS6365578B2 (ja) | ||
| JPH01308349A (ja) | 連続処理設備の制御装置 | |
| JPS5818846B2 (ja) | ケ−ブルエンジンスラツク制御方法 | |
| JP2003134899A (ja) | 巻取り装置およびその制御方法 | |
| SU1735810A2 (ru) | Устройство дл управлени накопителем полосы | |
| JPS60153370A (ja) | 張力制御方式 | |
| JP2935583B2 (ja) | エレベータ用インバータの速度制御装置 | |
| JPH0755006B2 (ja) | 電気車の定速走行装置 | |
| JPH0725500B2 (ja) | エレベータの速度制御方法 | |
| JPS6318983A (ja) | 電動機駆動制御装置 | |
| JP2720916B2 (ja) | 帯状材料の定張力制御方式 | |
| JPH07285745A (ja) | エレベータ用インバータの速度制御装置 | |
| JP2567147B2 (ja) | リワインダ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |