JPH0796481A - ロボットの動作領域設定方法およびその制御装置 - Google Patents
ロボットの動作領域設定方法およびその制御装置Info
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- JPH0796481A JPH0796481A JP18118894A JP18118894A JPH0796481A JP H0796481 A JPH0796481 A JP H0796481A JP 18118894 A JP18118894 A JP 18118894A JP 18118894 A JP18118894 A JP 18118894A JP H0796481 A JPH0796481 A JP H0796481A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000010977 unit operation Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、ロボットのティ−チング時の手動
動作時、ティ−チング後の動作確認時に誤って周辺装置
や治具等にロボットを干渉させてしまうのを未然に防止
することを目的としている。 【構成】 ロボットの動作範囲内において、直方体形状
の動作領域を８個の頂点の内２点をロボット先端を直接
動作させて指示、または、先端座標を直接数値指示にて
定義し、これを複数組み合わせることにより実際のロボ
ットの複雑な動作領域をロボットのＸＹＺ直交座標系内
に実現する方法。
動作時、ティ−チング後の動作確認時に誤って周辺装置
や治具等にロボットを干渉させてしまうのを未然に防止
することを目的としている。 【構成】 ロボットの動作範囲内において、直方体形状
の動作領域を８個の頂点の内２点をロボット先端を直接
動作させて指示、または、先端座標を直接数値指示にて
定義し、これを複数組み合わせることにより実際のロボ
ットの複雑な動作領域をロボットのＸＹＺ直交座標系内
に実現する方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの制御方法、
特に動作領域を設定する方法およびその制御装置に関す
る。
特に動作領域を設定する方法およびその制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来ロボットの動作範囲は、各軸の移動
量に対し設定されるソフト的設定範囲により制限されて
いる。
量に対し設定されるソフト的設定範囲により制限されて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボットの動
作範囲の中には、部分的に障害物が設けられるような場
合があり、それらを回避するために、ティーチングを正
確に設定していかなければならず、特に初心者にとって
は、煩雑な作業であった。本発明は以上のような点に鑑
みて、動作領域を容易に設定できるロボットの動作領域
設定方法及び設定制御装置を提供するものである。
作範囲の中には、部分的に障害物が設けられるような場
合があり、それらを回避するために、ティーチングを正
確に設定していかなければならず、特に初心者にとって
は、煩雑な作業であった。本発明は以上のような点に鑑
みて、動作領域を容易に設定できるロボットの動作領域
設定方法及び設定制御装置を提供するものである。
【０００４】
【解決するための手段】本発明は上記目的を達成するた
めに、請求項１によれば、複数のア−ムを有するロボッ
トの動作領域設定方法において、設定する動作領域の対
向する二つの頂点の位置にロボットの先端を移動し、そ
の位置を記憶するとともに、前記記憶された位置により
形成される直方体領域を前記ロボットの動作領域として
設定するという技術手段を採用するものであり、また、
請求項２によれば、前記動作領域を複数設定するととも
に、ロボットが前記複数の動作領域のいづれの動作領域
内にあるかを判断するための信号を各動作領域毎に出力
するようにしてもよい。また、請求項３によれば、単位
動作領域を直方体の二つの対向する頂点の位置を指定す
ることにより設定される単位動作領域を複数設定可能な
動作領域設定手段と、前記動作領域と現在のロボット先
端位置とを比較することによりロボットの動作の可否を
検出する動作可否検出手段と、上記単位動作領域毎にロ
ボットの動作の可否状態を出力する出力手段とを備える
という技術を採用するものであり、また、前記頂点の位
置の指定は、ロボットの先端をその頂点の位置へ移動し
教示するようにしてもよい。さらには、請求項５によれ
ば、前記動作領域を動作可能領域または動作禁止領域の
いづれかに切り換え設定する設定手段を設けるようにし
てもよい。
めに、請求項１によれば、複数のア−ムを有するロボッ
トの動作領域設定方法において、設定する動作領域の対
向する二つの頂点の位置にロボットの先端を移動し、そ
の位置を記憶するとともに、前記記憶された位置により
形成される直方体領域を前記ロボットの動作領域として
設定するという技術手段を採用するものであり、また、
請求項２によれば、前記動作領域を複数設定するととも
に、ロボットが前記複数の動作領域のいづれの動作領域
内にあるかを判断するための信号を各動作領域毎に出力
するようにしてもよい。また、請求項３によれば、単位
動作領域を直方体の二つの対向する頂点の位置を指定す
ることにより設定される単位動作領域を複数設定可能な
動作領域設定手段と、前記動作領域と現在のロボット先
端位置とを比較することによりロボットの動作の可否を
検出する動作可否検出手段と、上記単位動作領域毎にロ
ボットの動作の可否状態を出力する出力手段とを備える
という技術を採用するものであり、また、前記頂点の位
置の指定は、ロボットの先端をその頂点の位置へ移動し
教示するようにしてもよい。さらには、請求項５によれ
ば、前記動作領域を動作可能領域または動作禁止領域の
いづれかに切り換え設定する設定手段を設けるようにし
てもよい。
【０００５】
【実施例】本発明の代表的実施例であるプレイバック式
ロボットの基本構成を図１に示す。１はロボット本体を
示し、各軸に取りつけられたサ−ボモ−タにより先端位
置はＸＹＺの直角座標系に従って制御される。各軸には
メカニカルストッパに加えてロボットの動作範囲をソフ
トウエアで限定する為のソフトウエアリミットが設けら
れており、ロボットがこのソフトウエアリミットに達す
るとエラ−警告を発し、停止する様になっている。
ロボットの基本構成を図１に示す。１はロボット本体を
示し、各軸に取りつけられたサ−ボモ−タにより先端位
置はＸＹＺの直角座標系に従って制御される。各軸には
メカニカルストッパに加えてロボットの動作範囲をソフ
トウエアで限定する為のソフトウエアリミットが設けら
れており、ロボットがこのソフトウエアリミットに達す
るとエラ−警告を発し、停止する様になっている。
【０００６】動作領域の指定は、図２に示すように直方
体の単位動作領域を複数組み合わせることにより実現す
る。この直方体形状の単位動作領域の指定については、
直方体の八個の頂点の内、対向する二つの頂点を指定す
ることにより実現する。まず、図３に示す様に、ティ−
チングペンダントにより、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に手動動作さ
せ、ロボット先端を、単位動作領域の任意の頂点に動作
させ、この位置をＰ１として記憶させるか、もしくは、
直接座標値を入力し、記憶させる。
体の単位動作領域を複数組み合わせることにより実現す
る。この直方体形状の単位動作領域の指定については、
直方体の八個の頂点の内、対向する二つの頂点を指定す
ることにより実現する。まず、図３に示す様に、ティ−
チングペンダントにより、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に手動動作さ
せ、ロボット先端を、単位動作領域の任意の頂点に動作
させ、この位置をＰ１として記憶させるか、もしくは、
直接座標値を入力し、記憶させる。
【０００７】次に、同様にしてこの頂点に対向する頂点
へロボットを動作させ記憶するか、もしくは、直接座標
値を入力し、Ｐ２として記憶させる。上記Ｐ１、Ｐ２に
より、単位動作領域のＸ，Ｙ，Ｚ座標の最大値、最少値
をそれぞれ動作領域１のデ−タとしてメモリ部へ格納す
る。上記動作をｎ回繰り返すことにより、第４図に示す
様な実際のロボットの動作領域をｎ個指定する。
へロボットを動作させ記憶するか、もしくは、直接座標
値を入力し、Ｐ２として記憶させる。上記Ｐ１、Ｐ２に
より、単位動作領域のＸ，Ｙ，Ｚ座標の最大値、最少値
をそれぞれ動作領域１のデ−タとしてメモリ部へ格納す
る。上記動作をｎ回繰り返すことにより、第４図に示す
様な実際のロボットの動作領域をｎ個指定する。
【０００８】次に図５を参照して、前記実施例の制御手
順を説明する。尚、このプログラムは制御装置２のＲＯ
Ｍ内に格納されている。まず、ロボットを動作させると
Ｓ１でロボットの現在位置が上記方法で指定されてた動
作領域１の内か外かをサンプリング時間毎に判断し、領
域１の範囲内ならば動作可能領域内であることを示すの
でそのまま動作を続行させる。動作領域１の範囲外の場
合、動作領域２から動作領域ｎに対して同様の判断を行
い、いずれの動作領域内にもなければ、動作禁止領域内
にロボットが達したと判断し、動作領域外であることを
示すエラ−警告を発し、ロボットを停止させる。ロボッ
トがいずれかの動作範囲内にいる場合、該当する領域毎
に設けられた専用出力信号を外部機器へ出力する。
順を説明する。尚、このプログラムは制御装置２のＲＯ
Ｍ内に格納されている。まず、ロボットを動作させると
Ｓ１でロボットの現在位置が上記方法で指定されてた動
作領域１の内か外かをサンプリング時間毎に判断し、領
域１の範囲内ならば動作可能領域内であることを示すの
でそのまま動作を続行させる。動作領域１の範囲外の場
合、動作領域２から動作領域ｎに対して同様の判断を行
い、いずれの動作領域内にもなければ、動作禁止領域内
にロボットが達したと判断し、動作領域外であることを
示すエラ−警告を発し、ロボットを停止させる。ロボッ
トがいずれかの動作範囲内にいる場合、該当する領域毎
に設けられた専用出力信号を外部機器へ出力する。
【０００９】以上の手順により、ＸＹＺ座標系でのロボ
ット動作領域の検出が可能となる。尚、本発明では、動
作領域は連続した場合のみではなく、独立した離れた領
域をプログラム単位で切り換えることも可能である。ま
た、動作領域を一部重複して設定することも可能であ
る。前述の実施例で設定された動作領域は、動作可能領
域として設定されたが、逆に動作領域内を動作禁止領域
として設定制御する事も可能である。また、この設定状
態を切り換え制御する制御手段により、必要に応じて切
り換え制御することもできる。
ット動作領域の検出が可能となる。尚、本発明では、動
作領域は連続した場合のみではなく、独立した離れた領
域をプログラム単位で切り換えることも可能である。ま
た、動作領域を一部重複して設定することも可能であ
る。前述の実施例で設定された動作領域は、動作可能領
域として設定されたが、逆に動作領域内を動作禁止領域
として設定制御する事も可能である。また、この設定状
態を切り換え制御する制御手段により、必要に応じて切
り換え制御することもできる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明した様に本発明では、ＸＹＺ座
標系で複数の直方体形状の単位動作領域をその対向する
頂点にロボットを位置決め記憶することにより設定でき
るので、容易に動作領域が設定でき、初心者でも簡単に
障害物の回避が可能となる。
標系で複数の直方体形状の単位動作領域をその対向する
頂点にロボットを位置決め記憶することにより設定でき
るので、容易に動作領域が設定でき、初心者でも簡単に
障害物の回避が可能となる。
【図１】本発明の実施例であるティ−チングプレイバッ
クロボットでの基本構成図である。
クロボットでの基本構成図である。
【図２】ロボットの動作領域指定の為の単位動作領域を
示す図である。
示す図である。
【図３】ロボット動作領域の設定方法を示す図である。
【図４】単位動作領域の組み合わせによる実際のロボッ
トの動作領域の構成例を示す図である。
トの動作領域の構成例を示す図である。
【図５】制御手順を示すフローチャートである。
１ 産業用ロボット ２ 制御装置 ３ ティ−チングペンダント
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42
Claims (5)
- 【請求項１】 複数のア−ムを有するロボットの動作領
域設定方法において、設定する動作領域の対向する二つ
の頂点の位置にロボットの先端を移動し、その位置を記
憶するとともに、前記記憶された位置により形成される
直方体領域を前記ロボットの動作領域として設定するこ
とを特徴とするロボットの動作領域設定方法。 - 【請求項２】 前記動作領域を複数設定するとともに、
ロボットが前記複数の動作領域のいづれの動作領域内に
あるかを判断するための信号を各動作領域毎に出力する
ことを特徴とする請求項１記載のロボットの動作領域設
定方法。 - 【請求項３】 単位動作領域を直方体の二つの対向する
頂点の位置を指定することにより設定される単位動作領
域を複数設定可能な動作領域設定手段と、前記動作領域
と現在のロボット先端位置とを比較することによりロボ
ットの動作の可否を検出する動作可否検出手段と、上記
単位動作領域毎にロボットの動作の可否状態を出力する
出力手段とを備えたことを特徴とするロボットの動作領
域設定制御装置。 - 【請求項４】 前記頂点の位置の指定は、ロボットの先
端をその頂点の位置へ移動し教示することにより指定さ
れることを特徴とする請求項３記載のロボットの動作領
域設定制御装置。 - 【請求項５】 前記動作領域を動作可能領域または動作
禁止領域のいづれかに切り換え設定する設定手段を設け
たことを特徴とする請求項３記載のロボットの動作領域
設定制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18118894A JPH0796481A (ja) | 1993-08-03 | 1994-08-02 | ロボットの動作領域設定方法およびその制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19226593 | 1993-08-03 | ||
| JP5-192265 | 1993-08-03 | ||
| JP18118894A JPH0796481A (ja) | 1993-08-03 | 1994-08-02 | ロボットの動作領域設定方法およびその制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0796481A true JPH0796481A (ja) | 1995-04-11 |
Family
ID=26500461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18118894A Pending JPH0796481A (ja) | 1993-08-03 | 1994-08-02 | ロボットの動作領域設定方法およびその制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0796481A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6853881B2 (en) * | 2001-04-05 | 2005-02-08 | Fanuc Ltd. | Robot information processing system |
| JP2008213056A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2011212831A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-10-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| WO2022168510A1 (ja) * | 2021-02-05 | 2022-08-11 | 川崎重工業株式会社 | 手術支援ロボット、手術支援システムおよび手術支援ロボットの制御方法 |
-
1994
- 1994-08-02 JP JP18118894A patent/JPH0796481A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6853881B2 (en) * | 2001-04-05 | 2005-02-08 | Fanuc Ltd. | Robot information processing system |
| JP2008213056A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2011212831A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-10-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| US8812159B2 (en) | 2010-03-15 | 2014-08-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| WO2022168510A1 (ja) * | 2021-02-05 | 2022-08-11 | 川崎重工業株式会社 | 手術支援ロボット、手術支援システムおよび手術支援ロボットの制御方法 |
| JP2022120584A (ja) * | 2021-02-05 | 2022-08-18 | 川崎重工業株式会社 | 手術支援ロボット、手術支援システムおよび手術支援ロボットの制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020108 |