JPH0248400B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0248400B2 JPH0248400B2 JP58149627A JP14962783A JPH0248400B2 JP H0248400 B2 JPH0248400 B2 JP H0248400B2 JP 58149627 A JP58149627 A JP 58149627A JP 14962783 A JP14962783 A JP 14962783A JP H0248400 B2 JPH0248400 B2 JP H0248400B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- movable area
- movable
- movement
- position data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40478—Graphic display of work area of robot, forbidden, permitted zone
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49137—Store working envelop, limit, allowed zone
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、産業用ロボツトの制御方式に係り、
特に関節形、極座標形、或いは円筒座標形など、
いわゆる駆動節が回転運動をするように構成され
た産業用ロボツトに適用して作業者の安全とロボ
ツトの保護とが充分に得られるようにした制御装
置に関する。
特に関節形、極座標形、或いは円筒座標形など、
いわゆる駆動節が回転運動をするように構成され
た産業用ロボツトに適用して作業者の安全とロボ
ツトの保護とが充分に得られるようにした制御装
置に関する。
ロボツトの動作形態としては種々のものが知ら
れているが、その中で駆動節が回転運動からなる
関節形、極座標形、円筒座標形などのロボツトに
おいては、その作動領域が各作動軸の最大と最小
の作動角度間で定義され、それらが組合わされた
結果、このようなロボツトの作動可能領域は極め
て複雑な形状の空間となり、作業者にとつて直感
的には理解し難いものとなつている場合が多い。
れているが、その中で駆動節が回転運動からなる
関節形、極座標形、円筒座標形などのロボツトに
おいては、その作動領域が各作動軸の最大と最小
の作動角度間で定義され、それらが組合わされた
結果、このようなロボツトの作動可能領域は極め
て複雑な形状の空間となり、作業者にとつて直感
的には理解し難いものとなつている場合が多い。
関節形のロボツトを例にとつてみると、この関
節形のものにおいては、一般に主軸３軸と複数軸
の手先から構成されており、例えば、第１図(i)，
(ii)に示す関節形ロボツトでは３つの主軸A1，A2，
A3のそれぞれによる角度変化範囲θ1，θ2，θ3と手
首の２軸のそれぞれによる角度変化範囲θ4，θ5と
を有し、これらのうち主軸A1，A2，A3の３軸の
作動による手首の先端Ｐの可動可能領域は、これ
らの図の中で二点鎖線で示した範囲Ｍとなり、空
間的に極めて複雑な領域となつてしまう。なお、
この第１図において、(i)は上面からみた図、(ii)は
側面からみた図である。
節形のものにおいては、一般に主軸３軸と複数軸
の手先から構成されており、例えば、第１図(i)，
(ii)に示す関節形ロボツトでは３つの主軸A1，A2，
A3のそれぞれによる角度変化範囲θ1，θ2，θ3と手
首の２軸のそれぞれによる角度変化範囲θ4，θ5と
を有し、これらのうち主軸A1，A2，A3の３軸の
作動による手首の先端Ｐの可動可能領域は、これ
らの図の中で二点鎖線で示した範囲Ｍとなり、空
間的に極めて複雑な領域となつてしまう。なお、
この第１図において、(i)は上面からみた図、(ii)は
側面からみた図である。
実際には、このような主軸３軸による領域に対
して更に手首の２軸による可動範囲θ4，θ5が重畳
されるため、手首の先端Ｐ点の動きは更に複雑な
ものとなり、単純な二次元上での表現は不可能に
近いものとなる。
して更に手首の２軸による可動範囲θ4，θ5が重畳
されるため、手首の先端Ｐ点の動きは更に複雑な
ものとなり、単純な二次元上での表現は不可能に
近いものとなる。
従つて、このような関節形ロボツトなど、いわ
ゆる駆動節が回転運動する形式のロボツトの可動
領域は、作業者がみて直ちに理解し得るものとは
なつておらず、実際に操作した場合にその手首先
端部Ｐ点がどこからどこまで動いてしまうのかを
予じめ予想することは極めて困難で、この為、従
来のロボツトの制御方式では、テイーチング時な
どロボツトの操作中に、手首先端部を思いがけな
い位置にまで動かしてしまい、動作速度にもよる
が、作業者に危険を与えたり、ロボツトの破損を
生じたりしてしまうという欠点があつた。
ゆる駆動節が回転運動する形式のロボツトの可動
領域は、作業者がみて直ちに理解し得るものとは
なつておらず、実際に操作した場合にその手首先
端部Ｐ点がどこからどこまで動いてしまうのかを
予じめ予想することは極めて困難で、この為、従
来のロボツトの制御方式では、テイーチング時な
どロボツトの操作中に、手首先端部を思いがけな
い位置にまで動かしてしまい、動作速度にもよる
が、作業者に危険を与えたり、ロボツトの破損を
生じたりしてしまうという欠点があつた。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除
き、作業者によるロボツトの可動可能領域の予想
が容易で、テイーチング時などでの作業者の安全
とロボツトの保護が充分に保たれるようにした産
業用ロボツトの制御装置を提供するにある。
き、作業者によるロボツトの可動可能領域の予想
が容易で、テイーチング時などでの作業者の安全
とロボツトの保護が充分に保たれるようにした産
業用ロボツトの制御装置を提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、そのロボ
ツトが本来もつている可動可能な領域に対して、
その中に底面が水平をなす任意の大きさの直方体
形の三次元空間からなる領域を、ロボツトの可動
可能領域とは独立した可動許可領域として設定し
得るようにし、ロボツトに対する移動目標位置デ
ータが指令されるごとに、その都度、そのデータ
によつて与えられるであろうロボツトの移動位置
が、この可動許可領域内に収まるか否かを判定
し、この判定結果が肯定になつたときだけ、その
ときに与えられている移動目標位置データによる
ロボツトの動作が許されるようにし、これにより
テイーチング時やプレイバツク時など所定の動作
時でのロボツトの動きが上記可動許可領域内に限
定されるようにした点を特徴とする。
ツトが本来もつている可動可能な領域に対して、
その中に底面が水平をなす任意の大きさの直方体
形の三次元空間からなる領域を、ロボツトの可動
可能領域とは独立した可動許可領域として設定し
得るようにし、ロボツトに対する移動目標位置デ
ータが指令されるごとに、その都度、そのデータ
によつて与えられるであろうロボツトの移動位置
が、この可動許可領域内に収まるか否かを判定
し、この判定結果が肯定になつたときだけ、その
ときに与えられている移動目標位置データによる
ロボツトの動作が許されるようにし、これにより
テイーチング時やプレイバツク時など所定の動作
時でのロボツトの動きが上記可動許可領域内に限
定されるようにした点を特徴とする。
以下、本発明による産業用ロボツトの制御装置
の実施例について、図面を参照して説明する。
の実施例について、図面を参照して説明する。
まず、本発明の一実施例によれば、テイーチン
グ操作などに入る前に、作業対象となるワークを
考慮して、それを包含する直方体形の三次元空間
を、上記した可動許可領域として予じめ想定す
る。そして、この予じめ想定した直方形の三次元
空間内でだけロボツトが動けるように設定する。
なお、以下、説明を簡略化するため、上記の“可
動許可領域”という記載については、単に“可動
領域”とだけ記載する。また、これに対して、
“可動可能領域”とは、とにかくロボツト本体
（マニピユレータ部分）が動き得る範囲全体を指
し、このロボツト本体の構成上から定まる領域を
いうものであることは、既に説明したところであ
る。
グ操作などに入る前に、作業対象となるワークを
考慮して、それを包含する直方体形の三次元空間
を、上記した可動許可領域として予じめ想定す
る。そして、この予じめ想定した直方形の三次元
空間内でだけロボツトが動けるように設定する。
なお、以下、説明を簡略化するため、上記の“可
動許可領域”という記載については、単に“可動
領域”とだけ記載する。また、これに対して、
“可動可能領域”とは、とにかくロボツト本体
（マニピユレータ部分）が動き得る範囲全体を指
し、このロボツト本体の構成上から定まる領域を
いうものであることは、既に説明したところであ
る。
ところで、上記した関節形ロボツトにおいて
は、その手首の先端部を直線軌道に沿つて容易に
動かすことができるようにするため、いわゆる直
線補間機能を備えているのが一般的であり、この
ようなロボツトに於ては、ロボツトの各軸を動か
すために必要な関節角度と共に、手先先端の直角
座標系での位置（ｘ、ｙ、ｚ座標）も常に計算
し、それをメモリ上に格納してゆくようになつて
いる。このため、手先先端位置の可動領域を直角
座標系上で設定しておけば、動作目標点位置が、
直角座標系上の可動領域内に存在するか否かをチ
エツクすることは、極めて簡単である。
は、その手首の先端部を直線軌道に沿つて容易に
動かすことができるようにするため、いわゆる直
線補間機能を備えているのが一般的であり、この
ようなロボツトに於ては、ロボツトの各軸を動か
すために必要な関節角度と共に、手先先端の直角
座標系での位置（ｘ、ｙ、ｚ座標）も常に計算
し、それをメモリ上に格納してゆくようになつて
いる。このため、手先先端位置の可動領域を直角
座標系上で設定しておけば、動作目標点位置が、
直角座標系上の可動領域内に存在するか否かをチ
エツクすることは、極めて簡単である。
一方、作業者にとつても、ロボツト手先先端位
置の可動領域が直交座標系上の領域で設定できれ
ば、対象ワークを包含する作業エリアを直方体の
空間として想定できる為、ロボツトの動作エリア
の推定が容易であり、安全性が増すことになる。
たとえば、ロボツトの対象作業とするワークが、
第２図の斜線Ｌ内にセツトできるものであれば、
これに応じてロボツトの手先先端も、この斜線Ｌ
内を動作するだけとすればよく、作業者は、通常
ではこの範囲の注意をしておけばよい。なお、第
２図(i)では、ロボツト上方から見た一平面を示し
ているが、第２図(ii)に示すように、側面から見て
も同様な長方形の可動領域Ｌを設定することによ
り、直方体の可動領域となり、作業者にとつて判
り易い可動空間となる。
置の可動領域が直交座標系上の領域で設定できれ
ば、対象ワークを包含する作業エリアを直方体の
空間として想定できる為、ロボツトの動作エリア
の推定が容易であり、安全性が増すことになる。
たとえば、ロボツトの対象作業とするワークが、
第２図の斜線Ｌ内にセツトできるものであれば、
これに応じてロボツトの手先先端も、この斜線Ｌ
内を動作するだけとすればよく、作業者は、通常
ではこの範囲の注意をしておけばよい。なお、第
２図(i)では、ロボツト上方から見た一平面を示し
ているが、第２図(ii)に示すように、側面から見て
も同様な長方形の可動領域Ｌを設定することによ
り、直方体の可動領域となり、作業者にとつて判
り易い可動空間となる。
本発明は、このような認識のもとに構成された
もので、第３図はその一実施例であり、この第３
図において、１はロボツト制御装置、２は操作キ
ー、３はデイスプレイ装置の表示面、４はテイー
チングコンソール、５はロボツト本体である。
もので、第３図はその一実施例であり、この第３
図において、１はロボツト制御装置、２は操作キ
ー、３はデイスプレイ装置の表示面、４はテイー
チングコンソール、５はロボツト本体である。
ロボツト制御装置１は操作キー２やテイーチン
グコンソール４などによつて入力される信号の取
込みと、それに基づいてロボツト本体５の動作を
行なわせる働きをし、その際、必要な操作指令や
データを表示面３に表示させる働きもする。ま
た、この制御装置１の中には可動領域設定用の機
能モジユールが装備されており、この機能モジユ
ールを呼び出すキーが操作キー２の中の１つに割
合てられていて、それが可動領域設定キーとなつ
ている。なお、この可動領域設定モジユールや可
動領域設定キーを除き、その他の機能や動作は、
テイーチングコンソール４も含めて周知のロボツ
ト制御装置と同じであるから、その詳しい説明は
省略する。
グコンソール４などによつて入力される信号の取
込みと、それに基づいてロボツト本体５の動作を
行なわせる働きをし、その際、必要な操作指令や
データを表示面３に表示させる働きもする。ま
た、この制御装置１の中には可動領域設定用の機
能モジユールが装備されており、この機能モジユ
ールを呼び出すキーが操作キー２の中の１つに割
合てられていて、それが可動領域設定キーとなつ
ている。なお、この可動領域設定モジユールや可
動領域設定キーを除き、その他の機能や動作は、
テイーチングコンソール４も含めて周知のロボツ
ト制御装置と同じであるから、その詳しい説明は
省略する。
次に、この実施例の動作について説明する。
まず、制御装置１の操作キー２の中に設けられ
ている可動領域設定キーを押すと、デイスプレイ
装置の表示面３に第４図に示すような可動領域設
定画面が表示される。
ている可動領域設定キーを押すと、デイスプレイ
装置の表示面３に第４図に示すような可動領域設
定画面が表示される。
ついで、この画面上でカーソルＣを用い、可動
領域を直交座標系上で表わしたデータＸ，Ｙ，Ｚ
を操作キー２によつて制御装置１に順次入力す
る。このときのデータＸ，Ｙ，Ｚは第２図(i)，(ii)
の可動領域Ｌをそれぞれの座標軸における最小値
と最大値で表わしたデータXMIN，XMAX，YMIN，
YMAX，ZMIN，ZMAXとなる。なお、このとき、デ
ータを入力しなかつた座標軸については、そのロ
ボツトにおいて設定可能な数値の最小値と最大
値、つまり、その設定しなかつた座標軸が第２図
(i)，(ii)の二点鎖線と交わる点のデータが自動的に
設定されるようになつており、従つて、三次元空
間にわたつて可動領域を設定しなくても、二次元
についてだけ、例えばＸ軸とＹ軸だけについて設
定しただけでも動作し、設定操作を簡単にするこ
とができる。
領域を直交座標系上で表わしたデータＸ，Ｙ，Ｚ
を操作キー２によつて制御装置１に順次入力す
る。このときのデータＸ，Ｙ，Ｚは第２図(i)，(ii)
の可動領域Ｌをそれぞれの座標軸における最小値
と最大値で表わしたデータXMIN，XMAX，YMIN，
YMAX，ZMIN，ZMAXとなる。なお、このとき、デ
ータを入力しなかつた座標軸については、そのロ
ボツトにおいて設定可能な数値の最小値と最大
値、つまり、その設定しなかつた座標軸が第２図
(i)，(ii)の二点鎖線と交わる点のデータが自動的に
設定されるようになつており、従つて、三次元空
間にわたつて可動領域を設定しなくても、二次元
についてだけ、例えばＸ軸とＹ軸だけについて設
定しただけでも動作し、設定操作を簡単にするこ
とができる。
こうして、６種のデータが設定されると、それ
らは制御装置１の中のメモリに格納される。
らは制御装置１の中のメモリに格納される。
さて、次に、この実施例によるロボツト制御装
置１は、ロボツトのテイーチング操作時、プレイ
バツク動作時など、次々と移動目標位置データが
与えられ、ロボツト本体５を或る目標位置から次
の目標位置に動かそうとするごとに第５図のフロ
ーチヤートにしたがつた処理が実行されるように
構成してある。
置１は、ロボツトのテイーチング操作時、プレイ
バツク動作時など、次々と移動目標位置データが
与えられ、ロボツト本体５を或る目標位置から次
の目標位置に動かそうとするごとに第５図のフロ
ーチヤートにしたがつた処理が実行されるように
構成してある。
この第５図の処理に入ると、まず、ステツプ
では、そのとき与えられた次の目標位置データを
直交座標軸データxG，yG，zGに変換するための計
算が行なわれる。
では、そのとき与えられた次の目標位置データを
直交座標軸データxG，yG，zGに変換するための計
算が行なわれる。
ステツプでは、上記したようにして制御装置
１のメモリに格納してある、可動領域を設定する
ための直交座標軸データＤ（XMIN，XMAX，YMIN，
YMAX，ZMIN，ZMAX）を読出しておき、これらと
上記ステツプで求めたデータxG，yG，zGとの比
較を行ない、比較結果に応じてフラグを０又は１
にセツトする。
１のメモリに格納してある、可動領域を設定する
ための直交座標軸データＤ（XMIN，XMAX，YMIN，
YMAX，ZMIN，ZMAX）を読出しておき、これらと
上記ステツプで求めたデータxG，yG，zGとの比
較を行ない、比較結果に応じてフラグを０又は１
にセツトする。
ステツプでの結果がYESになつたときには
ステツプに進み、次の目標位置に対応した各関
節の角度θiをデータxG，yG，zGの関数として求め
る。従つて、ロボツトの関節、つまり回動軸が第
１図に示すロボツトのように、主軸３軸、手首２
軸の場合には、ｉ＝５となる。
ステツプに進み、次の目標位置に対応した各関
節の角度θiをデータxG，yG，zGの関数として求め
る。従つて、ロボツトの関節、つまり回動軸が第
１図に示すロボツトのように、主軸３軸、手首２
軸の場合には、ｉ＝５となる。
ステツプでは、ロボツト本体５のそれぞれの
関節に対して、それぞれに許されるものとして予
じめ定めてある最小回動角θi MINと最大回動角
θi MAX（これを可動可能角度データという）とを
ROMなどから読出しておき、ステツプで求め
た角度データθiがθi MINとθi MAXの間に収まつて
いるか否かのチエツクを行なう。なお、この場合
では（ｉ＝１〜５）となつていること上述のとお
りである。
関節に対して、それぞれに許されるものとして予
じめ定めてある最小回動角θi MINと最大回動角
θi MAX（これを可動可能角度データという）とを
ROMなどから読出しておき、ステツプで求め
た角度データθiがθi MINとθi MAXの間に収まつて
いるか否かのチエツクを行なう。なお、この場合
では（ｉ＝１〜５）となつていること上述のとお
りである。
ステツプではステツプの処理による結果を
判断し、それがYESとなつたらステツプに進
み、角度データθiをロボツト本体５の各関節のア
クチユエータに指令する。
判断し、それがYESとなつたらステツプに進
み、角度データθiをロボツト本体５の各関節のア
クチユエータに指令する。
一方、ステツプ又はでの結果がNOとなつ
た場合には、それぞれステツプ、、又はステ
ツプ、に進み、所定のエラー表示とエラー処
理を行なう。
た場合には、それぞれステツプ、、又はステ
ツプ、に進み、所定のエラー表示とエラー処
理を行なう。
なお、このようなロボツトの制御処理において
は、第５図の処理に入る前と、この処理を終つた
後に、それぞれ所定の前処理と後処理が必要であ
るが、この前処理や後処理に関しては、本発明の
実施例でも従来例と同じであり、周知のものであ
るから、その詳しい説明については省略する。
は、第５図の処理に入る前と、この処理を終つた
後に、それぞれ所定の前処理と後処理が必要であ
るが、この前処理や後処理に関しては、本発明の
実施例でも従来例と同じであり、周知のものであ
るから、その詳しい説明については省略する。
さて、このようにして第５図に示した処理が実
行されると、テイーチングコンソール４を使用し
てロボツト本体５を動かそうとしたとき、或いは
制御装置１によりプレイバツク制御が行なわれた
ときなどに与えられる目標位置データがどのよう
なものであつたとしても、このデータによりロボ
ツト本体５が移動させられることになるであろう
位置が、第６図(i)，(ii)の斜線で囲つた範囲を超え
たものになるであろうと判断されたときには、こ
のときの目標位置データによるロボツト本体５へ
の動作指令が禁止されてしまうことになり、ロボ
ツト本体５が、それまでの位置から次の位置へ移
動を開始するのを待たずに、ロボツト本体５の動
きは止められ、この結果、ロボツト本体５の動き
は第６図(i)，(ii)で斜線で囲つた範囲内に制限さ
れ、この範囲を超えた位置に移動することは決し
てない。なお、これら第６図(i)，(ii)で、Ｗはワー
クを表わす。
行されると、テイーチングコンソール４を使用し
てロボツト本体５を動かそうとしたとき、或いは
制御装置１によりプレイバツク制御が行なわれた
ときなどに与えられる目標位置データがどのよう
なものであつたとしても、このデータによりロボ
ツト本体５が移動させられることになるであろう
位置が、第６図(i)，(ii)の斜線で囲つた範囲を超え
たものになるであろうと判断されたときには、こ
のときの目標位置データによるロボツト本体５へ
の動作指令が禁止されてしまうことになり、ロボ
ツト本体５が、それまでの位置から次の位置へ移
動を開始するのを待たずに、ロボツト本体５の動
きは止められ、この結果、ロボツト本体５の動き
は第６図(i)，(ii)で斜線で囲つた範囲内に制限さ
れ、この範囲を超えた位置に移動することは決し
てない。なお、これら第６図(i)，(ii)で、Ｗはワー
クを表わす。
即ち、ロボツト本体５の動きは、まず第５図の
ステツプ、の処理によつて第６図(i)，(ii)の範
囲Ｌ内に限定され、さらに第５図の処理、に
より第６図(i)，(ii)の範囲Ｍ内に限定されることに
なり、結局、ロボツト本体５の動きはこれらの範
囲Ｌ，Ｍが重畳した部分、つまり斜線で囲つた範
囲内に制限されてしまうのである。なお、このと
きの範囲Ｍをロボツト本体５の可動可能領域と呼
び、ロボツトの形式などに応じて予じめロボツト
作製時などに決められるものであることは前述の
とおりである。
ステツプ、の処理によつて第６図(i)，(ii)の範
囲Ｌ内に限定され、さらに第５図の処理、に
より第６図(i)，(ii)の範囲Ｍ内に限定されることに
なり、結局、ロボツト本体５の動きはこれらの範
囲Ｌ，Ｍが重畳した部分、つまり斜線で囲つた範
囲内に制限されてしまうのである。なお、このと
きの範囲Ｍをロボツト本体５の可動可能領域と呼
び、ロボツトの形式などに応じて予じめロボツト
作製時などに決められるものであることは前述の
とおりである。
従つて、この実施例によれば、ロボツトのテイ
ーチング操作やプレイバツク動作に先立つて、予
じめ作業者が任意にロボツトの可動範囲を所定の
範囲内に限定することができ、しかもそのときの
限定可動範囲をワークを囲む直方形の空間領域な
ど、作業者が直感的にしかも容易に想定し認識す
ることができる任意の形状に設定できるため、ロ
ボツトの動きの予想が極めて容易で、操作の誤り
やノイズなどによりロボツトが誤動作したときで
も、ロボツトの動きは常に作業者の予想範囲内に
保たれ、作業者に危険をおよぼしたり、ロボツト
が他の物体に接触したりする虞れをなくすことが
できる。
ーチング操作やプレイバツク動作に先立つて、予
じめ作業者が任意にロボツトの可動範囲を所定の
範囲内に限定することができ、しかもそのときの
限定可動範囲をワークを囲む直方形の空間領域な
ど、作業者が直感的にしかも容易に想定し認識す
ることができる任意の形状に設定できるため、ロ
ボツトの動きの予想が極めて容易で、操作の誤り
やノイズなどによりロボツトが誤動作したときで
も、ロボツトの動きは常に作業者の予想範囲内に
保たれ、作業者に危険をおよぼしたり、ロボツト
が他の物体に接触したりする虞れをなくすことが
できる。
そして、この実施例によれば、ロボツト本体に
対して、新たな目標位置データが与えられるごと
に、このデータによるロボツト本体の次の位置へ
の移動開始に先立つて、その都度、そのときでの
目標位置データによるロボツト本体の位置が、上
記した可動範囲に収まつたものとなるか否かが判
断され、この判断結果により、このときでの目標
位置データによる次の位置への移行が決定される
ようになつているから、目標位置データが与えら
れたら、とにかくロボツト本体を移動させ、その
移動先での位置を検出してから、そこで始めて、
それ以上のロボツト本体の動きを制限するように
した場合に比して制限位置精度が高く得られ、か
つ、このような位置検出による場合では、可動範
囲の設定に制限位置精度を見越しての余裕度の付
与が必要になるので、取扱いが複雑になるのに対
して、上記実施例では、特別な余裕度の設定を要
せずに充分な精度での制限位置を容易に得ること
ができる。
対して、新たな目標位置データが与えられるごと
に、このデータによるロボツト本体の次の位置へ
の移動開始に先立つて、その都度、そのときでの
目標位置データによるロボツト本体の位置が、上
記した可動範囲に収まつたものとなるか否かが判
断され、この判断結果により、このときでの目標
位置データによる次の位置への移行が決定される
ようになつているから、目標位置データが与えら
れたら、とにかくロボツト本体を移動させ、その
移動先での位置を検出してから、そこで始めて、
それ以上のロボツト本体の動きを制限するように
した場合に比して制限位置精度が高く得られ、か
つ、このような位置検出による場合では、可動範
囲の設定に制限位置精度を見越しての余裕度の付
与が必要になるので、取扱いが複雑になるのに対
して、上記実施例では、特別な余裕度の設定を要
せずに充分な精度での制限位置を容易に得ること
ができる。
また、上記したような、目標位置データが与え
られたら、とにかくロボツト本体を移動させ、そ
の移動先での位置を検出してから、そこで始め
て、それ以上のロボツト本体の動きを制限するよ
うにした場合には、検出用のエンコーダなどから
の検出信号によりロボツト本体の位置を演算して
検出しなければならないが、このときの演算処理
には、かなりの時間を必要とするため、ロボツト
本体の位置を検出してから、その結果によりロボ
ツト本体の位置を上記した制限位置から外れない
ようにする制御を確実に実行させるためには、と
にかく移動目標位置データによるロボツト本体の
移動速度を所定以下に抑える必要があり、このた
め、ロボツトの応答速度を高くすることができな
いが、上記本発明の実施例によれば、このような
制制限がなく、充分に応答速度の高いロボツトを
得ることができる。
られたら、とにかくロボツト本体を移動させ、そ
の移動先での位置を検出してから、そこで始め
て、それ以上のロボツト本体の動きを制限するよ
うにした場合には、検出用のエンコーダなどから
の検出信号によりロボツト本体の位置を演算して
検出しなければならないが、このときの演算処理
には、かなりの時間を必要とするため、ロボツト
本体の位置を検出してから、その結果によりロボ
ツト本体の位置を上記した制限位置から外れない
ようにする制御を確実に実行させるためには、と
にかく移動目標位置データによるロボツト本体の
移動速度を所定以下に抑える必要があり、このた
め、ロボツトの応答速度を高くすることができな
いが、上記本発明の実施例によれば、このような
制制限がなく、充分に応答速度の高いロボツトを
得ることができる。
なお、このためには、ロボツトのテイーチング
やプレイバツクに先立つて、作業者が必ず可動領
域データＤの入力を行なう必要があるが、このた
めには、制御装置１による制御動作の中に、可動
領域データＤの入力を完了しないうちはテイーチ
ングやプレイバツクに進めないようなプログラム
を組込んでおくようにしてやればよい。
やプレイバツクに先立つて、作業者が必ず可動領
域データＤの入力を行なう必要があるが、このた
めには、制御装置１による制御動作の中に、可動
領域データＤの入力を完了しないうちはテイーチ
ングやプレイバツクに進めないようなプログラム
を組込んでおくようにしてやればよい。
ところで、以上の実施例では、対象ワークに必
要な可動領域データＤが予じめ判つているものと
していた。そして、この場合には、可動領域デー
タＤの入力は操作キー３の操作など、単なる数値
情報の処理として行なえるため、ロボツトの操作
が簡単で作業上極めて有効な実施例といえる。
要な可動領域データＤが予じめ判つているものと
していた。そして、この場合には、可動領域デー
タＤの入力は操作キー３の操作など、単なる数値
情報の処理として行なえるため、ロボツトの操作
が簡単で作業上極めて有効な実施例といえる。
しかし、このためには、対象ワークごとにその
形状や大きさ、或いはそれのレイアウト状況など
に応じて予じめデータＤを用意しておく必要があ
る。
形状や大きさ、或いはそれのレイアウト状況など
に応じて予じめデータＤを用意しておく必要があ
る。
ところが、一般には、対象ワークの形状や大き
さは判つていても、周辺装置との関係まで含めて
考えないと上記した可動領域の設定ができない場
合も多い。つまり、実際にロボツトが設置された
環境で、他の装置の状況も考慮しなければ可動領
域の設定は困難である。
さは判つていても、周辺装置との関係まで含めて
考えないと上記した可動領域の設定ができない場
合も多い。つまり、実際にロボツトが設置された
環境で、他の装置の状況も考慮しなければ可動領
域の設定は困難である。
従つて、このようなときには、ロボツトを使用
するときに、その都度、上記した可動領域データ
Ｄをそのときの状況に合わせて決定し、現物合わ
せで入力してやらなければならない。
するときに、その都度、上記した可動領域データ
Ｄをそのときの状況に合わせて決定し、現物合わ
せで入力してやらなければならない。
そこで、以下に、このような場合に有効な本発
明の一実施例について説明する。なお、以下の実
施例では、説明を簡単にするため、可動領域を二
次元平面、つまり直交座標系のＸ軸とＹ軸につい
てだけ行なう場合について説明する。なお、この
場合、Ｚ軸については、例えば第６図(ii)の可動可
能領域Ｍによつて制限されるため、動作上特に問
題を生じるものではないことは既に設定したとお
りであり、或いはＺ軸については予じめ所定の一
定値を入力しておくようにしてもよい。
明の一実施例について説明する。なお、以下の実
施例では、説明を簡単にするため、可動領域を二
次元平面、つまり直交座標系のＸ軸とＹ軸につい
てだけ行なう場合について説明する。なお、この
場合、Ｚ軸については、例えば第６図(ii)の可動可
能領域Ｍによつて制限されるため、動作上特に問
題を生じるものではないことは既に設定したとお
りであり、或いはＺ軸については予じめ所定の一
定値を入力しておくようにしてもよい。
いま、第７図に示すように、設定しようとする
直交座標系での可動領域Ｌがロボツト本体５の水
平面内での可動可能領域Ｍの中に全て包含されて
いたとする。
直交座標系での可動領域Ｌがロボツト本体５の水
平面内での可動可能領域Ｍの中に全て包含されて
いたとする。
そこで、まず、制御装置１の操作キー３の中の
可動領域設定キーを押し、可動領域設定機能モジ
ユールを呼び出して能動化する。
可動領域設定キーを押し、可動領域設定機能モジ
ユールを呼び出して能動化する。
次に、設定しようとしている可動領域Ｌの各コ
ーナをそれぞれ点PA，PB，PC，PDとし、テイー
チングコンソール４よつてロボツト本体５をPA
点に誘導し、テイーチングコンソール４上の記憶
キーを押すとPA点の位置座標が制御装置１内部
のメモリ上に格納される。以下、同様に、PB，
PC，PD点へ順次ロボツト本体５を誘導し、それ
ぞれ記憶キーを押すと各点の位置座標が記憶され
る。
ーナをそれぞれ点PA，PB，PC，PDとし、テイー
チングコンソール４よつてロボツト本体５をPA
点に誘導し、テイーチングコンソール４上の記憶
キーを押すとPA点の位置座標が制御装置１内部
のメモリ上に格納される。以下、同様に、PB，
PC，PD点へ順次ロボツト本体５を誘導し、それ
ぞれ記憶キーを押すと各点の位置座標が記憶され
る。
その後、この４点を記憶させたことにより、制
御装置１の内部では、下記の処理が実行されて、
直交座標系上での可動領域が決定される。
御装置１の内部では、下記の処理が実行されて、
直交座標系上での可動領域が決定される。
XMIN＝MIN｜xA，xB，xC，xD｜
YMIN＝MIN｜yA，yB，yC，yD｜
XMAX＝MAX｜xA，xB，xC，xD｜
YMAX＝MAX｜yA，yB，yC，yD｜
上記処理で決定された可動領域データＤが、制
御装置１のメモリに格納されて、第５図の処理部
で取込まれる。なお、上記処理から判るように
記憶の順序は任意でよい。また、通常の動作点を
教示する場合と同様に４個以上の点を教示できる
ように構成した場合でも、可動領域設定用データ
の点であることを示す条件を付加しておけば、特
殊な教示操作も不要となる。
御装置１のメモリに格納されて、第５図の処理部
で取込まれる。なお、上記処理から判るように
記憶の順序は任意でよい。また、通常の動作点を
教示する場合と同様に４個以上の点を教示できる
ように構成した場合でも、可動領域設定用データ
の点であることを示す条件を付加しておけば、特
殊な教示操作も不要となる。
なお、以上の説明では、４点のテイーチ例で示
したが、原理的には、点PAと点PC、あるいは点
PBと点PDの対向する２点だけでも可動領域を設
定できるように構成することもできる。すなわ
ち、この場合には下記処理となる。
したが、原理的には、点PAと点PC、あるいは点
PBと点PDの対向する２点だけでも可動領域を設
定できるように構成することもできる。すなわ
ち、この場合には下記処理となる。
XMIN＝MIN｜xA，xC｜
YMIN＝MIN｜yA，yC｜
XMAX＝MAX｜xA，xC｜
YMAX＝MAX｜yA，yC｜
又は
XMIN＝MIN｜xB，xD｜
YMIN＝MIN｜yB，yD｜
XMAX＝MAX｜xB，xD｜
YMAX＝MAX｜yB，yD｜
上記の説明から判るように、２点以上であれば
任意の点数に於て、各座標値の最小値と最大値を
算数する処理が実行可能であり、該当する座標値
が可動領域データＤとしてメモリに格納される。
任意の点数に於て、各座標値の最小値と最大値を
算数する処理が実行可能であり、該当する座標値
が可動領域データＤとしてメモリに格納される。
一方、第８図に示すように、設定しようとして
いる直交座標系上での可動領域Ｌの一部が、ロボ
ツト本体５の可動可能領域Ｍを超えていたときに
は、この可動領域Ｌのコーナの各点PA′，PB′，
PC′，PD′のうち、PB′，PC′点にはロボツトを誘
導することができない。
いる直交座標系上での可動領域Ｌの一部が、ロボ
ツト本体５の可動可能領域Ｍを超えていたときに
は、この可動領域Ｌのコーナの各点PA′，PB′，
PC′，PD′のうち、PB′，PC′点にはロボツトを誘
導することができない。
そこで、この場合には、方形の可動領域Ｌの点
PB′，PC′の中間の任意の位置に点PE′を設定し、
このPE′点と残りの点PA′，PD′の座標から可動領
域Ｌの算定ができるようにしておき、ロボツト本
体５をこの点PE′に導いて、その位置データを取
込むようにすればよい。
PB′，PC′の中間の任意の位置に点PE′を設定し、
このPE′点と残りの点PA′，PD′の座標から可動領
域Ｌの算定ができるようにしておき、ロボツト本
体５をこの点PE′に導いて、その位置データを取
込むようにすればよい。
ところで、以上は、可動領域Ｌの設定を二次元
平面の指定だけで行なうように説明したが、三次
元空間の指定によつても可能なことは既に説明し
たとおりであり、併せて、三次元空間による場合
にも、最低３点の指定で可動領域の設定が可能な
ことはいうまでもない。
平面の指定だけで行なうように説明したが、三次
元空間の指定によつても可能なことは既に説明し
たとおりであり、併せて、三次元空間による場合
にも、最低３点の指定で可動領域の設定が可能な
ことはいうまでもない。
なお、ロボツト本体５の誘導により可動領域Ｌ
の設定に必要な可動領域データＤを入力させる場
合には、ロボツト本体５の可動範囲についての本
発明における限定がまだなされていないことにな
り、ロボツト本体５の動きに対する安全性やロボ
ツト保護の面で欠けることになるが、このときに
必要なロボツトの位置決めについては、それ程、
精度が要求されず、加えて、僅か数個所の点につ
いてだけで済むことなので、ロボツト本体５から
充分に離れたところからテイーチングコンソール
４を操作するだけで作業を行なうことができ、こ
れによれば、少くとも安全性について問題が生じ
ることはなくすことができる。
の設定に必要な可動領域データＤを入力させる場
合には、ロボツト本体５の可動範囲についての本
発明における限定がまだなされていないことにな
り、ロボツト本体５の動きに対する安全性やロボ
ツト保護の面で欠けることになるが、このときに
必要なロボツトの位置決めについては、それ程、
精度が要求されず、加えて、僅か数個所の点につ
いてだけで済むことなので、ロボツト本体５から
充分に離れたところからテイーチングコンソール
４を操作するだけで作業を行なうことができ、こ
れによれば、少くとも安全性について問題が生じ
ることはなくすことができる。
なお、第５図の実施例では、ステツプ、に
よる処理を先に行ない、これにより、まず可動領
域Ｌの設定を行ない、ついでステツプ、の処
理を行なつて可動可能領域Ｍの設定を行なうよう
にし、その間でステツプの処理を行なうように
なつているが、ステツプ、の処理もステツプ
の処理の後で行なうようにすれば、角度計算の
処理にノイズなどによる誤動作を生じた場合で
も、ロボツトの動きを可動領域Ｌ内に限定するこ
とができ、さらに安全性などを高めることができ
る。
よる処理を先に行ない、これにより、まず可動領
域Ｌの設定を行ない、ついでステツプ、の処
理を行なつて可動可能領域Ｍの設定を行なうよう
にし、その間でステツプの処理を行なうように
なつているが、ステツプ、の処理もステツプ
の処理の後で行なうようにすれば、角度計算の
処理にノイズなどによる誤動作を生じた場合で
も、ロボツトの動きを可動領域Ｌ内に限定するこ
とができ、さらに安全性などを高めることができ
る。
また、以上の実施例では、関節形のロボツトに
ついて説明したが、本発明はこれに限らず、極座
標形、円筒座標形などのロボツトにも適用でき、
同等の作用効果が期待できるものであることはい
うまでもない。
ついて説明したが、本発明はこれに限らず、極座
標形、円筒座標形などのロボツトにも適用でき、
同等の作用効果が期待できるものであることはい
うまでもない。
以上説明したように、本発明によれば、ロボツ
トの使用に際して、対象ワークに応じた数値情報
の入力、或いはロボツトを誘導しての現物合わせ
により、ロボツトが本来有する可動可能領域とは
異なつて、それよりは小さな可動領域を任意に設
定することができ、従つて、この可動領域をロボ
ツト本来の動作座標系とは別の直交座標系などに
設定すれば、作業者にとつて判り易いロボツト動
作空間が定義できることになり、ロボツトの動き
の予想が容易になつて作業者の安全性とロボツト
の保護の面で大きな効果を挙げることができ、従
来技術の欠点を除いて信頼性の高い産業用ロボツ
トの制御装置を提供することができる。
トの使用に際して、対象ワークに応じた数値情報
の入力、或いはロボツトを誘導しての現物合わせ
により、ロボツトが本来有する可動可能領域とは
異なつて、それよりは小さな可動領域を任意に設
定することができ、従つて、この可動領域をロボ
ツト本来の動作座標系とは別の直交座標系などに
設定すれば、作業者にとつて判り易いロボツト動
作空間が定義できることになり、ロボツトの動き
の予想が容易になつて作業者の安全性とロボツト
の保護の面で大きな効果を挙げることができ、従
来技術の欠点を除いて信頼性の高い産業用ロボツ
トの制御装置を提供することができる。
また、本発明によれば、ロボツト本体に次の目
標移動位置データが指令されるごとに、その都
度、その移動目標位置データによる次の移動位置
へのロボツト本体の移動動作の開始に先立つて、
予め、その移動目標位置データの妥当性が判断さ
れ、その結果によつて始めてロボツト本体の動き
となるので、取扱いが簡単で、ロボツトの応答速
度を充分に高く保つたままでも容易に高精度を保
つことができ、高い安全性を持つた高性能のロボ
ツトを容易に得ることができる。
標移動位置データが指令されるごとに、その都
度、その移動目標位置データによる次の移動位置
へのロボツト本体の移動動作の開始に先立つて、
予め、その移動目標位置データの妥当性が判断さ
れ、その結果によつて始めてロボツト本体の動き
となるので、取扱いが簡単で、ロボツトの応答速
度を充分に高く保つたままでも容易に高精度を保
つことができ、高い安全性を持つた高性能のロボ
ツトを容易に得ることができる。
さらに、本発明によれば、従来のロボツトシス
テムに通常装備されている機能をほとんどそのま
ま利用し、それに僅かの機能を付加するのみで何
ら特別な装置を必要とすることなく実施可能であ
り、従つて、安全性・信頼性に富み、しかもロー
コストの産業用ロボツトの制御装置を容易に提供
することができる。
テムに通常装備されている機能をほとんどそのま
ま利用し、それに僅かの機能を付加するのみで何
ら特別な装置を必要とすることなく実施可能であ
り、従つて、安全性・信頼性に富み、しかもロー
コストの産業用ロボツトの制御装置を容易に提供
することができる。
第１図(i)，(ii)は関節形ロボツトの可動可能領域
のための説明図、第２図(i)，(ii)は同じく可動領域
の説明図、第３図は本発明による産業用ロボツト
の制御装置の一実施例を示すシステム構成図、第
４図はその表示面の説明図、第５図は本発明の一
実施例の動作を説明するためのフローチヤート、
第６図(i)，(ii)は本発明の一実施例の動作を示す説
明図、第７図及び第８図は本発明の他の一実施例
の動作を示す説明図である。 １……ロボツトの制御装置、２……操作キー、
３……表示面、４……テイーチングコンソール、
５……ロボツト本体。
のための説明図、第２図(i)，(ii)は同じく可動領域
の説明図、第３図は本発明による産業用ロボツト
の制御装置の一実施例を示すシステム構成図、第
４図はその表示面の説明図、第５図は本発明の一
実施例の動作を説明するためのフローチヤート、
第６図(i)，(ii)は本発明の一実施例の動作を示す説
明図、第７図及び第８図は本発明の他の一実施例
の動作を示す説明図である。 １……ロボツトの制御装置、２……操作キー、
３……表示面、４……テイーチングコンソール、
５……ロボツト本体。
Claims (1)
- １ 三次元空間にわたる可動可能領域を備えた多
関節型産業用ロボツトにおいて、上記可動可能領
域に少なくとも一部が重畳するようにして設定さ
れた底面が水平をなす任意の大きさの直方体形か
らなる三次元空間を可動許可領域としてその範囲
を表わす位置データが格納された可動領域データ
保持手段と、ロボツトに指令された移動目標位置
データを上記可動領域データ保持手段から読出し
た上記位置データと比較して上記移動目標位置デ
ータにより表わされるロボツトの位置が上記位置
データで表わされる上記可動許可領域の中にある
か否かを判定する判断処理手段と、この判断処理
手段の判定結果が否定になつたことに応じて上記
移動目標位置データによるロボツトの移動を禁止
する制御処理手段とを設け、ロボツトに対する新
たな移動目標位置データの付与ごとに上記判断処
理手段による判定処理が実行されるように構成し
たことを特徴とする産業用ロボツトの制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58149627A JPS6044293A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 産業用ロボットの制御装置 |
| US06/636,253 US4612487A (en) | 1983-08-18 | 1984-07-31 | System and method for controlling an industrial robot |
| EP84109802A EP0137962B1 (en) | 1983-08-18 | 1984-08-17 | System and method for controlling an industrial robot |
| DE8484109802T DE3482415D1 (de) | 1983-08-18 | 1984-08-17 | System und verfahren zur steuerung eines industrieroboters. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58149627A JPS6044293A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044293A JPS6044293A (ja) | 1985-03-09 |
| JPH0248400B2 true JPH0248400B2 (ja) | 1990-10-24 |
Family
ID=15479352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58149627A Granted JPS6044293A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4612487A (ja) |
| EP (1) | EP0137962B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6044293A (ja) |
| DE (1) | DE3482415D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2010162622A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Jtekt Corp | ロボットの安全監視装置 |
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| US4975856A (en) * | 1986-02-18 | 1990-12-04 | Robotics Research Corporation | Motion controller for redundant or nonredundant linkages |
| JPS63502783A (ja) * | 1986-02-25 | 1988-10-13 | トラルファ ロボット アクチ−セルスカペット | 作業用工具のプログラム制御を行う方法とロボット装置 |
| JPS62198088U (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-16 | ||
| JPS645779A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-10 | Fanuc Ltd | Robot arrangement examination system |
| JPH01177980A (ja) * | 1988-01-09 | 1989-07-14 | Fanuc Ltd | 設置姿勢に応じた動作条件自動設定機能を備えた産業用ロボット |
| US5243690A (en) * | 1989-11-14 | 1993-09-07 | General Electric Company | Robot targeting using transit time control |
| JP2839386B2 (ja) * | 1991-04-08 | 1998-12-16 | ファナック株式会社 | ロボットの補正量制限方法 |
| JP3574462B2 (ja) * | 1993-06-11 | 2004-10-06 | ファナック株式会社 | 領域指定方法 |
| DE102006046759B4 (de) * | 2006-09-29 | 2018-05-17 | Abb Ag | Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit beim Betrieb eines Roboters |
| JP5271499B2 (ja) * | 2007-03-01 | 2013-08-21 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| JP5370395B2 (ja) * | 2011-03-10 | 2013-12-18 | 株式会社安川電機 | 生産装置 |
| EP3189947A1 (de) * | 2016-01-07 | 2017-07-12 | Sick Ag | Verfahren zum konfigurieren und zum betreiben einer überwachten automatisierten arbeitszelle und konfigurationsvorrichtung |
| JP7625395B2 (ja) * | 2020-01-31 | 2025-02-03 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、生産システム、物品の製造方法、プログラム、および記録媒体 |
| WO2022030047A1 (ja) * | 2020-08-03 | 2022-02-10 | 三菱電機株式会社 | 遠隔操作装置 |
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-
1983
- 1983-08-18 JP JP58149627A patent/JPS6044293A/ja active Granted
-
1984
- 1984-07-31 US US06/636,253 patent/US4612487A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-08-17 DE DE8484109802T patent/DE3482415D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1984-08-17 EP EP84109802A patent/EP0137962B1/en not_active Expired
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0137962A1 (en) | 1985-04-24 |
| DE3482415D1 (de) | 1990-07-12 |
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