JPH0796737B2 - 織機における交換品移載制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は織機におけるクロスロールあるいはワープビー
ムといった織機における交換品を移載するための制御方
法に関するものである。

［従来の技術］ ワープビームを移載する手段が特公昭59−44420号公報
に開示されており、クロスロールを移載する手段が特開
昭62−215403号公報に開示されている。特公昭59−4442
0号公報ではモノレールに沿って移動するワープビーム
搬送車によってワープビームの移載が行われる。特開昭
62−215403号公報では織機から切り卸されたクロスロー
ルがクロスロール搬送車によって移載され、自動制御に
よって分類整理されてストッカに格納されるようになっ
ている。

又、特開昭64−52851号公報及び特開昭64−52852号公報
にもこの種の制御システムが開示されている。この制御
システムでは搬送車減速及び指令、クロスロールの識別
指標及びストックアドレスの伝達、移載作業完了等の伝
達が行われ、呼び出し織機への搬送車の到着、移載作業
の遂行、呼び出し機構からストッカへの発進、行き先ス
トッカへの到着等の搬送及び移載の自動化が図られてい
る。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、例えば織機上の巻き上げ完了したクロス
ロールが所定の移載待機位置にない場合にはクロスロー
ル搬送車による移載を行なえば織機あるいは搬送車の各
部の損傷、クロスロールの損傷のおそれがあり、クロス
ロールを円滑に移載することができない。クロスロール
の円滑な移載及び異常発生に対する速やかな対処ができ
なければ搬送制御にも支障が生じ、効率の良い搬送制御
を達成することはできない。ワープビームに関しても織
機側の移載準備が整っていない場合にも同様の問題が生
ずる。

本発明は、クロスロールあるいはワープビームといった
交換品の搬送及び移載を行なう搬送車と織機との間の移
載の円滑化及び異常発生の際の速やかな対処を可能とす
る移載制御方法を提供することを目的とするものであ
る。

［課題を解決するための手段］ そのために本発明では、搬送車が織機の所に到着した時
点から移載完了の時点まで織機の移載準備状態の変化毎
に織機の制御部から搬送車の制御部に対して移載準備デ
ータを送り、搬送車に送られた移載準備データに基づい
て搬送車の移載動作の遂行可否の判断を搬送車の制御部
で行なうようにした。

［作用］ 搬送車が呼び出し織機に到着後、織機側の移載準備状態
を表す移載準備データが織機の制御部から搬送車の制御
部へ送られる。この移載準備データの受信に基づいて搬
送車の制御部が移載遂行の可否を判断し、移載準備デー
タが移載可能を表すものであれば搬送車の移載開始を許
可し、移載禁止を表すものであれば移載開始を禁止す
る。移載準備データは織機側の移載準備状態の変化毎に
搬送車側へ送られ、搬送車の制御部は移載準備データの
受信毎に移載遂行の可否を判断する。そして、移載準備
データが移載可能を表すものであれば搬送車の制御部は
移載動作の継続を許可し、移載禁止を表すものであれば
移載継続を禁止する。これにより移載動作の開始、継
続、停止が必要時に応じて確実に行われ、円滑な移載が
可能となる。

［実施例］ 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて説
明する。

第１図に示すように製織室R₁内には多数の織機1,1Aが配
列設置されており、機台前側の織機列間及び織機列の端
部の床上にはクロスロール搬送車２の搬送を誘導する誘
導線L₁，L₂が敷設されている。誘導線L₁，L₂はクロスロ
ールストック室R₂内の積み込み位置に対応する誘導線L₃
に接続しており、クロスロール搬送車２により誘導線L₃
へ搬送されたクロスロールが移動チェーン及び同チェー
ンに配列された多数の吊下ストック単位からなるストッ
カ3,4,5のいずれかに移載吊下されるようになってい
る。ストッカ3,4の後側には検反解反機6,7が設置されて
いると共に、ストッカ５の後側には解反機８が設置され
ている。

各織機1,1Aには織機制御コンピュータC₁，Ca₁が各々設
置されており、各織機制御コンピュータC₁，Ca₁は、経
糸切れ、緯糸切れ、緯入れミス、緯入れ回数の製織情
報、及び機仕掛け作業（新たなワープビームを織機に装
着して織布側に経糸を通す作業）、クロス切り取り等に
伴う機台停止等の情報を取り込み記憶する。この取り込
まれた情報はモニタリングシステムを構成するスキャン
機能を備えたマルチプレクサ型の中継機９を介して管理
コンピュータＣに取り込まれ、管理コンピュータＣはこ
の取り込まれた情報〔以下、Ｍ（モニタリング）データ
という〕のプリントアウトをプリンタ10に定期的に指令
すると共に、織りきず発生のおそれのある経糸切れ、緯
糸切れ、緯入れミス等の情報に識別指標を割り付け登録
する。なお、13はディスプレイ用のCRTである。

中継機９は多数台の織機のうち特定の織機１の織機制御
コンピュータC₁と管理コンピュータＣとを接続するモニ
タリング信号線ｌ上に介在されていると共に、中継機９
にはクロスロール搬送車制御盤11が接続されており、特
定の織機１の織機制御コンピュータC₁と他の織機の織機
制御コンピュータC₁，Ca₁とがモニタリング信号線l₁に
より直列接続されている。

第1,3図に示すように各織機1,1Aの前側、即ち誘導線L₁
の敷設側には減速停止指令ポスト12が設置されており、
減速停止指令ポスト12には光通信器12a、光電スイッチ
からなる減速指令発信器12b及び常時ON状態にある停止
指令発信器12cが並設されている。光通信器12a、減速指
令発信器12b及び停止指令発信器12cはクロスロール搬送
車２の光通信器2a、光電センサからなる減速指令受信器
2b及び光電センサからなる停止指令受信器2cとそれぞれ
対向可能である。クロスロール搬送車２の搬送車制御コ
ンピュータC₂は、減速指令発信器12bから発せられる光
を減速指令受信器2bで受信することによってクロスロー
ル搬送車２の減速制御を行い、減速指令発信位置の織機
の隣の織機の停止指令発信器12cと停止指令受信器2cと
の光軸一致に基づいてこの織機と対向するようにクロス
ロール搬送車２の停止制御を行なう。

クロスロールストック室R₂の出口にはホームステーショ
ン14が設置されている。第２図に示すようにホームステ
ーション14は光通信器14a及び光電スイッチ形式の停止
指令発信器14bからなり、クロスロール搬送車制御盤11
とクロスロール搬送車２との間の情報授受を仲介する。
ホームステーション14及び中継機９と接続するクロスロ
ール搬送車制御盤11はストッカ3,4,5の停止指令機能及
び通信機能を備えた通信ポスト15に並列接続されてい
る。

織機の後側における織機列間の床上にはクロスロール搬
送車２の搬送を誘導する誘導線L₄が敷設されている。誘
導線L₄は準備室R₃内の誘導線L₀に接続しており、誘導線
L₀に沿ってホームステーション16、帰着ステーション1
7、空ワープビーム搬送車用のワープビーム搬送車18Aの
待機ステーション19、フルワープビーム搬送専用のワー
プビーム搬送車18Bの待機ステーション20及びメインテ
ナンスステーション21（これら各ステーションは光通信
指令器及び停止指令発信器から構成されている）が設定
されていると共に、空ワープビーム支持専用の受台22A
及びフルワープビーム支持保管専用の受台22Bが設置さ
れている。

中継機９にはワープビーム搬送車制御盤23が接続されて
おり、各織機1,1Aの後側、即ち誘導線L₄の敷設側には減
速停止指令ポスト12と同様の減速停止指令ポスト24が設
置されている。ワープビーム搬送車18A,18Bはこの減速
停止指令ポスト24を介してクロスロール搬送車２と同様
に情報授受を行ない、かつ減速停止制御を受ける。ホー
ムステーション16は光通信器及び光電スイッチ形式の停
止指令発信器からなり、ワープビーム搬送車制御盤23の
指令操作によりその指令情報がホームステーション16か
ら発信されるようになっている。ホームステーション16
及び中継機９と接続するワープビーム搬送車制御盤23は
帰着ステーション17、待機ステーション19,20、メイン
テナンスステーション21及び受台22A,22Bの通信ポスト2
2aに並列接続されており、ワープビーム搬送車18A,18B
の搬送制御が中継機９、ワープビーム搬送車制御盤23及
び織機制御コンピュータC₁，Ca₁からなるシステムによ
って行われる。

第３図に示すように織機1,1Aの前側には仮置台車25が設
置されている。第5,6図に示すように仮置台車25の車軸2
6の両端には駆動輪27が止着されており、車軸26には正
逆転可能なモータ28がウォーム機構を介して作動連結さ
れている。従って、モータ28の正逆駆動により駆動輪27
が正逆回転し、仮置台車25が前後進する。織機1Aの両サ
イドフレーム1a,1b間に架設された連結バー29の中央部
下面には支持板30が止着されており、支持板30下面の４
隅にはガイドローラ31が仮置台車25のガイドバー32を挾
持可能に取付けられている。これにより仮置台車25が織
機1,1Aの前後方向へのみ前後進可能である。

支持板30の下面には３つのリミットスイッチLs₁，Ls₂，
Ls₃が左右方向に並んで設置されており、ガイドバー32
には３つの位置決めドグ33,34,35が前後方向に見てリミ
ットスイッチLs₁，Ls₂，Ls₃と対応するように取付けら
れている。位置決めドグ33,34,35は前後方向に所定間隔
をおいて設定されており、仮置台車25の前後進位置の違
いに応じてリミットスイッチLs₁，Ls₂，Ls₃を別々にON
する。

第５図に示すようにクロスロール36はそのベアリング36
aを介して織機1,1Aの両サイドフレーム1a,1b内側の軸受
部1c,1d間に回転可能に支持されるようになっている。
仮置台車25のスタンド部25a,25bの上端縁には支持凹部2
5c,25dが凹設されており、両支持凹部25c,25dにはクロ
スロール36のベアリング36aが嵌入可能である。一方の
スタンド部25aの先端部内側にはリミットスイッチLs₄が
取付けられており、支持凹部25c,25dにクロスロール36
のベアリング36aがはまり込み支持されることによりリ
ミットスイッチLs₄がONされる。リミットスイッチLs₄の
ON信号は織機制御コンピュータC₁，Ca₁に取りこまれる
が、リミットスイッチLs₄のON状態ではリミットスイッ
チLs₁のON信号が無効化される。織機制御コンピュータC
₁，Ca₁は前進用指令ボタン37及び後進用指令ボタン38の
ON操作に基づいてモータ28の正逆作動を指令し、この指
令により仮置台車25が前後進する。この前後進によりリ
ミットスイッチLs₁，Ls₂，Ls₃が位置決めドグ33,34,35
との出会いによりONし、モータ28の作動が停止する。

第12図は管理コンピュータＣ、中継機９、織機1,1A、ク
ロスロール搬送車制御盤11及びクロスロール搬送車２の
各機能動作及び相互間の関係を示すフローチャートであ
り、第11図は織機制御コンピュータC₁，Ca₁及びクロス
ロール搬送車制御盤11における移載制御プログラムを表
すフローチャートであり、以下、両フローチャートに従
ってクロスロールの搬送及び移載制御を説明する。な
お、第11,12図及び以下の説明における記号“”内の文
章は各制御部（9,11,C,C₁，Ca₁、C₂，C₃）に予め設定又
は各制御部（9,11,C,C₁，Ca₁、C₂，C₃）内にて生成され
る情報を表す。

さて、中継機９は各織機を順次スキャンして織機制御コ
ンピュータC₁，Ca₁内に取り込まれている経糸切れ、緯
糸切れ、緯入れミス等の織りきず発生に関連する機台停
止あるいは緯入れ回数等の“Ｍデータ”を一旦格納し、
次いで管理コンピュータＣに転送する。

ある織機（例えば1A）にてクロスロール36が巻き上げ完
了状態になると、織機制御コンピュータCa₁は図示しな
いクロスカウンタ（クロスロール巻き上げ量を検出する
ためのサーフェスローラ回転量検出装置）からの巻き上
げ完了信号に基づいて表示部40への巻き上げ完了の表示
を指令する。作業者は巻き上げ完了表示の確認のもとに
織機を停止し、クロスロール搬送車２を呼び出すための
織機1A上の移載用呼び出しボタン39をON操作する。な
お、43は呼び出しキャンセルボタンである。

呼び出しボタン39のON操作による移載指令に応答して織
機制御コンピュータCa₁は“クロス搬送車呼び出しモー
ド”及び登録フレームＣの設定を行なう。登録フレーム
Ｃはクロスデータ及び識別指標の登録未確定状態を表す
ものである。中継機９のスキャンがあると、織機制御コ
ンピュータCa₁はこのスキャンに応答して“Ｍデータ”
を中継機９に送信する。“Ｍデータ”には“クロス搬送
車呼び出し”設定及び登録フレームＣ設定の情報が含ま
れている。中継機９は“Ｍデータ”中の“クロス搬送車
呼び出しモード”及び登録フレームＣの設定有無を検索
し、“クロス搬送車呼び出しモード”が設定されていれ
ば、“クロス搬送車呼び出し”をクロスロール搬送車制
御盤11に送信し、登録フレームＣが設定されていれば管
理コンピュータＣに対する“クロス搬送車呼び出し”の
送信に備える。

管理コンピュータＣからの“コマンド要求”の送信があ
ると、中継機９は“クロス搬送車呼び出し”を管理コン
ピュータＣに送信する。管理コンピュータＣは“クロス
搬送車呼び出し”の受信に基づいて識別指標を作成し、
経糸切れ、緯糸切れ、緯入れミス等の情報を含む“クロ
スデータ”に識別指標を加えた情報“識別指標＋クロス
データ”を中継機９に送信する。中継機９に受信した
“識別指標＋クロスデータ”を直ちに呼び出し織機1Aの
織機制御コンピュータCa₁に送信し、織機制御コンピュ
ータCa₁は“識別指標＋クロスデータ”の受信に基づい
て識別指標及びクロスデータを表示部40に表示する。

“クロス搬送車呼び出し”には呼び出し織機1Aの番号が
含まれており、クロスロール搬送車制御盤11は“クロス
搬送車呼び出し”の受信に基づいて第２図に示す織機番
号表示ランプ群11aのうちの呼び出し織機1Aに対応する
表示ランプの点灯を指令すると共に、中継機９へ“発信
報告C"を送信する。中継機９は“発信報告C"受信に基づ
いて“発進報告S"を織機制御コンピュータCa₁へ送信
し、織機制御コンピュータCa₁は“発進報告S"受信に応
答して“発進報告応答”を中継機９に送信すると共に、
織機列の先頭側（第１図において準備室R₃側）の隣の減
速停止指令ポスト12の減速指令発信器12bのONを指令す
る。

中継機９は“発進報告応答”受信に基づいて“クロス搬
送車呼び出しモード”をクロスロール搬送車制御盤11に
送信する。クロスロール搬送車制御盤11は“クロス搬送
車呼び出しモード”受信に基づいてホームステーション
14に待機中のクロスロール搬送車２の搬送車制御コンピ
ュータC₂に対して光通信器14aを介して“発進命令”を
送信する。これによりホームステーション14に待機中の
クロスロール搬送車２が呼び出し織機1Aに向けて発進す
る。“発進命令”には誘導線ピックアップ指令データ及
び呼び出し織機番号が含まれており、搬送車制御コンピ
ュータC₂はこの誘導線ピックアップ指令データ及び呼び
出し織機番号に基づいて誘導線L₃をピックアップしてゆ
く。

クロスロール搬送車２は呼び出し織機1Aの手前の点灯状
態の減速指令発信器12bの点灯光を受信することによっ
て減速し、呼び出し織機1Aの停止指令発信器12cの点灯
光を受信することによって呼び出し織機1Aの前方の移載
作業位置に停止する。この停止位置ではクロスロール搬
送車２の光通信器2aと減速停止指令ポスト12の光通信器
12aとが対向して情報授受可能、かつ停止指令受信器2c
と停止指令発信器12cとの光軸が一致状態にある。

織機停止後、作業者は巻き上げ完了したクロスロール36
をカットし、第６図に示す切り卸し待機位置にある仮置
台車25のスタンド部25a,25b上に載せる。そして、前記
したクロスカウンタをリセットする。

クロスロール36が仮置台車25側へ移されると、リミット
スイッチLs₄がONする。織機制御コンピュータCa₁はこの
ON信号に基づいてリミットスイッチLs₁のON信号を無効
化し、モータ28が作動可能となる。後進用指令ボタン38
のON操作によって仮置台車25が第７図の退避位置にくる
と、リミットスイッチLs₃が位置決めドグ35によりONさ
れ、仮置台車25が退避位置に停止する。この状態で作業
者が仮置台車25と織機1Aとの間に入り、空クロスロール
41を織機1Aの軸受部1c,1dに装着する。

織機1A側の織布Ｗの切断端部を空クロスロールに接続
後、前進用指令ボタン37のON操作によって仮置台車25が
第８図に示す移載時待機位置にくると、リミットスイッ
チLs₂が位置決めドグ34によりONされ、仮置台車25が移
載待機位置に停止する。そして、織機の運転が再開され
る。

作業者は表示部40に表示された識別指標及びクロスデー
タに基づいてクロスロール36の検反要あるいは検反不要
を決定し、行き先ストッカ番号を入力操作部42の操作に
よって織機制御コンピュータCa₁に入力する。織機制御
コンピュータCa₁は入力された行き先ストッカ番号を識
別指標の一部として取り入れ、“Ｍデータ”の変更を行
なう。

クロスロール搬送車２が呼び出し織機1Aに到着停止する
と、搬送車制御コンピュータC₂は呼び出し織機1Aの織機
制御コンピュータCa₁に対して“到着報告”を送信す
る。“到着報告”には呼び出し織機1Aの織機番号が含ま
れており、織機制御コンピュータCa₁は“到着報告”受
信に基づいて織機番号の照合を行なう。一致していれば
クロスロール搬送車２の搬送車制御コンピュータC₂に
“照合一致”を送信し、一致しなければ警報を行なう。
そして、織機制御コンピュータCa₁は減速指令発信器12b
の消灯指令及び“クロス搬送車呼び出し”クリアを行な
う。搬送車制御コンピュータC₂は“照合一致”受信に基
づいて織機制御コンピュータCa₁からの“移載準備”の
送信に備える。

“移載準備”は、仮置台車25上のクロスロール36の有
無、仮置台車25の位置、搬送車呼び出しキャンセル有無
からなる織機側の状態データを表す。織機制御コンピュ
ータCa₁は“照合一致”送信後にそのときの“移載準
備”を搬送車制御コンピュータC₂に送信し、以後、“移
載準備”の変化毎に搬送車制御コンピュータC₂に変化し
た“移載準備”を送信する。“移載準備”が移載禁止状
態を表すのは、仮置台車25上にクロスロール36が存在し
ない状態、仮置台車25が第８図に示す移載待機位置に存
在しない状態、搬送車呼び出しキャンセル有の状態のう
ちの１つでも発生した場合である。

クロスロール搬送車２がホームステーション14を出発し
てしまった後に呼び出しキャンセルボタン43がONされた
場合、呼び出し織機1Aに到着停止したクロスロール搬送
車２の搬送車制御コンピュータC₂に送信される“移載準
備”は呼び出しキャンセル有の情報を含み、“移載準
備”は移載禁止を表す。これにより搬送車制御コンピュ
ータC₂は警報を行なう。

呼び出しキャンセル無の場合にもクロスロール36が仮置
台車25のスタンド部25a,25b上にない場合（即ちリミッ
トスイッチLs₄がON状態にない場合）、仮置台車25が移
載待機位置にない場合（即ちリミットスイッチLs₂がON
状態にない場合）であれば“移載準備”は移載禁止を表
し、搬送車制御コンピュータC₂は移載許可を表す“移載
準備”の送信があるまで移載開始の指令を行わない。

呼び出しキャンセル無であって、リミットスイッチL
s₄，Ls₂がON状態になった場合、この状態を表す“移載
準備”が織機制御コンピュータCa₁から搬送車制御コン
ピュータC₂へ送信される。搬送車制御コンピュータC₂は
この“移載準備”に基づいて移載開始を指令し、第10図
に示すようにクロスロール36がクロスロール搬送車２の
移載アーム44及び移載ハンド45の連係動作によって移載
ハンド45上に移載される。

この移載中に織機制御コンピュータCa₁から送信された
“移載準備”が移載禁止に変わったものであれば、搬送
車制御コンピュータC₂はこの“移載準備”に基づいて移
載動作を停止し、警報を指令する。

このように織機制御コンピュータCa₁から搬送車制御コ
ンピュータC₂に対して織機1A側の状態を表す“移載準
備”をその変化毎に送信することによってクロスロール
搬送車２の移載開始、移載継続、移載停止が必要に応じ
て的確に遂行される。従って、クロスロールの確実な移
載の達成を図りつつ異常発生に対しても速やかな対処が
可能となる。異常発生に対する速やかな対処ができなけ
れば搬送制御にも支障が生じ、効率の良い搬送制御を達
成することはできないが、本発明の移載制御方法によっ
て効率のよい搬送制御をも達成することができる。

第10図に実線で示すようにクロスロール36がクロスロー
ル搬送車２側に移載されると、搬送車制御コンピュータ
C₂は織機制御コンピュータCa₁に“移載完了”を送信
し、織機制御コンピュータCa₁は“移載完了”受信に基
づいて登録フレームＣを登録フレームＲに変更設定す
る。登録フレームＲはクロスデータ及び識別指標の登録
確定状態を表すものである。次いで、織機制御コンピュ
ータCa₁は行き先ストッカ番号を含む“発進許可”を搬
送車制御コンピュータC₂に送信し、搬送車制御コンピュ
ータC₂は“発進許可”受信に基づいて行き先ストッカ番
号を確認記憶して発進を指令する。これによりクロスロ
ール搬送車２が指定されたストッカ（３、４あるいは
５）に向けて発進する。そして、登録フレームＲを含む
“Ｍデータ”のスキャン、“コマンド要求”送受信、織
機1Aの織機番号及び行き先ストッカ番号を含む“クロス
登録モード”の送受信、最終識別指標の登録及び記憶が
行われる。

以後、クロスロール搬送車２が行き先ストッカ（3,4あ
るいは５）に到着停止後、ストッカ（３、４あるいは
５）のストッカ制御コンピュータC₃とクロスロール搬送
車２との間の“到着合図”の送受信、“移載準備”送受
信、“移載完了”送受信、“帰着許可”送受信に基づい
てクロスロール搬送車２が移載を行なってホームステー
ション14に帰着する。そして、クロスロール搬送車２が
ホームステーション14に帰着後、“帰着報告”がクロス
ロール搬送車制御盤11に対して送信され、クロスロール
搬送車制御盤11は“帰着報告”受信に基づいて点灯状態
の織機番号表示ランプ11aの消灯を指令する。

本発明は勿論前記実施例にのみ限定されるものではな
く、例えばワープビーム搬送車18A,18Bを用いたワープ
ビーム移載制御に本発明を適用することも可能である。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明は、搬送車が呼び出し織機の
所に到着した時点から移載完了の時点まで織機の移載準
備状態の変化毎に織機の制御部から搬送車の制御部に対
して移載準備データを送り、搬送車に送られた移載準備
データに基づいて搬送車の移載動作の遂行可否の判断を
搬送車の制御部で行なうようにしたので、移載動作の開
始、継続、停止が必要時に応じて確実に行われ、移載の
確実性を向上すると共に、異常発生に対して速やかに対
処し得るという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図はク
ロスロール搬送車及びワープビーム搬送車の搬送システ
ム図、第２図はクロスロール搬送車制御盤及びクロスロ
ール搬送車の側面図、第３図は織機及び仮置台車の側面
図、第４図は仮置台車の斜視図、第５図は仮置台車及び
織機の要部正面図、第６図はクロスロールを仮置台車に
移載した状態を示す側面図、第７図は仮置台車を退避位
置に移動配置した状態を示す側面図、第８図は仮置台車
を移載待機位置に移動配置した状態を示す側面図、第９
図はクロスロール搬送車が呼び出し織機の所に停止して
いる状態を示す搬送システム図、第10図はクロスロール
搬送車及び織機の側面図、第11図はクロスロール移載制
御方法を説明するためのフローチャート、第12図（ａ）
〜（ｄ）は織機、中継機、管理コンピュータ、クロスロ
ール搬送車制御盤及びクロスロール搬送車の各機能動作
及び相互間の関係を示すフローチャートである。 織機1A、クロスロール搬送車２、中継機９、クロスロー
ル搬送車制御盤11、織機制御コンピュータCa₁、搬送車
制御コンピュータC₂。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】クロスロールあるいはワープビームといっ
   た交換品を搬送及び移載する搬送車が織機の所に到着し
   た時点から移載完了の時点まで織機の移載準備状態の変
   化毎に織機の制御部から搬送車の制御部に対して移載準
   備データを送り、搬送車に送られた移載準備データに基
   づいて搬送車の移載動作の遂行可否の判断を搬送車の制
   御部で行なうようにした織機における交換品移載制御方
   法。