JPH0797145B2

JPH0797145B2 - 上蓋開閉装置

Info

Publication number: JPH0797145B2
Application number: JP62003848A
Authority: JP
Inventors: 明田中; 直人渡辺; 孝行松本; 豊大村
Original assignee: 石川島播磨重工業株式会社
Priority date: 1987-01-10
Filing date: 1987-01-10
Publication date: 1995-10-18
Anticipated expiration: 2010-10-18
Also published as: JPS63172994A

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は、例えば原子炉圧力容器のように、容器の上蓋
と胴部とが相互のリング状のフランジ部をスタッドボル
トやナットによって締め付けることによって連結される
場合に、前記上蓋を着脱するために使用する上蓋開閉装
置にに関するもので、詳しくは、前記スタッドボルトや
ナットを着脱する作業ユニットを複数個備える形式の上
蓋開閉装置の改良に係るものである。

「従来の技術」例えば、沸騰水型原子炉における原子炉圧力容器の上蓋
は、連結手段としてスタッドボルトを使って胴部に固定
されている。

第10図は、前記原子炉圧力容器の従来例を示したもの
で、図中符号Ａが原子炉圧力容器、Ｂが前記原子炉圧力
容器Ａの胴部、Ｃが上蓋であり、Ｆがスタッドボルトで
ある。

前記胴部Ｂおよび上蓋Ｃには、互いに前記スタッドボル
トＦで結合するためのフランジ部Ｄ・Ｅが設けられ、ま
た、上蓋Ｃにおいては、その外表面の中腹に吊り上げ用
の金具（吊り金具）Caが突設されている。

前記スタッドボルトＦは、第11図に示すように、下端お
よび上部寄りの位置にそれぞれねじ部Fa・Fbを形成する
とともに、上端にスタッドテンションナ（スタッドボル
トの一端を掴んで引っ張る装置）用の把持部Fcを形成し
たもので、下端のねじ部Faを胴部Ｂのフランジ部Ｄに螺
合させ、上部寄りのねじ部Fbに座金Ｈを介して螺合させ
たナットＧを締め付けることによって、上蓋Ｃを胴部Ｂ
に固定する。このようなスタッドボルトＦは、上蓋Ｃの
全周では、等間隔で多数個（例えば、92個）設けられて
いる。

ところで、原子炉圧力容器の上蓋Ｃは、原子炉運転開始
後の燃料棒の交換あるいは定期点検時に、胴部Ｂから外
される。

その場合の上蓋Ｃの開閉作業は、例えば、第12図〜第14
図に示すような手順で行われる。

即ち、まず第12図に示すように、スタッドボルトＦの上
部に螺合しているナットＧおよび座金Ｈを外し、次いで
クリーン（図示略）を使って第13図に示すように上蓋Ｃ
を吊り上げて、スタッドボルトＦから抜き出すととも
に、該上蓋Ｃを所定の保管場所に移す。なお、ナットＧ
の着脱は、予めねじ部の露呈してる部分をブラシ等で清
掃して、着脱時のナットＧのかじり付きを防止し、そし
て、スタッドテンショナによってスタッドボルトＦを上
方に引っ張った状態にしてから行う。

次ぎに、第14図に示すように、胴部Ｂの上に突出してい
るスタッドボルトＦを抜き出して、上蓋Ｃと同様に所定
の保管場所に移し、胴部Ｂ上に余分なものが付属しない
状態にして、当初の燃料交換作業、あるいは点検作業を
実施する。

上蓋Ｃを取り付ける場合は、取り外す場合と逆の手順で
作業を行う。

さて、前記上蓋Ｃと胴部ＢとのスタッドボルトＦによる
連結箇所は、上蓋Ｃ全体としては92箇所にもなる。しか
も各スタッドボルトＦやナットＧは、圧力容器のサイズ
によっても異なるが一般的にかなり寸法が大きく大重量
になり（例えば長さが1.8m程度のスタッドボルトＦは、
重量が250kgになる）、しかも、スタッドボルトＦやナ
ットＧの着脱作業が、総て放射線管理区域内での作業と
なるため、作業の簡素化および自動化を促進させて、工
期の短縮、および作業員の被曝低減を図ることが、要求
される。

出願人は、これまで、前記要求事項に応えるべく、実公
昭58−17737号［スタッドボルトの着脱装置］及び特公
昭59−11433号［ナット着脱作業設備］を提案し、これ
らの技術によってスタッドボルト及びナットの着脱作業
における省力化、工期の短縮、作業員の被曝低減を図っ
てきた。

「発明が解決しようとする問題点」ところで、スタッドボルトＦやナットＧの着脱を自動化
した上蓋開閉装置の製作にあたっては、非常に難しい問
題がある。

それは、原子炉圧力容器の胴部Ｂと上蓋Ｃとの連結に使
用しているスタッドボルトＦやナットＧは、前述のよう
に一つの上蓋全体では92箇所にもなり、このような多数
のスタッドボルトＦやナットＧの着脱をより短時間の内
に処理しようとすると、スタッドボルトＦやナットＧの
着脱を自動的に行う装置である作業ユニットを、複数箇
所に設置して、複数箇所で同時に作動させることが考え
られる。

しかし、原子炉圧力容器に使用するボルトやナットの類
は、締結性能に対する信頼性等をより確実にすることか
ら、着脱作業中にスタッドボルトＦやナットＧが周囲の
器物あるいは作業ユニットと干渉してスタッドボルトＦ
やナットＧのねじ部が損傷するような不都合の発生を避
けること、そして、使用している総てのねじ類は上蓋着
脱作業前と同じ組み合わせでしかも同じ箇所に使用する
こと、すなわち、外したスタッドボルトＦやナットＧは
必ず元の位置に取り付けるということが要求される。

したがって、前述のように、スタッドボルトＦやナット
Ｇの着脱処理に要する時間を短縮するために、作業ユニ
ットを複数箇所に設けた場合、当然、これらの複数個の
作業ユニットは、着脱作業時に不用意にスタッドボルト
ＦやナットＧのねじ部に干渉しないように、正確にスタ
ッドボルトＦやナットＧの位置に位置合わせ（芯出し）
することが望まれるが、このような要望に応えるには、
位置決めするための装置（以下、芯出し装置と呼ぶ）の
構成が繁雑化して、装置が非常に高価になったり、ある
いは一つの作業ユニット毎に慎重な位置調整が必要で、
位置調整に要する時間が長大化する等の問題が発生する
虞れがあった。

本発明は、前記事情に鑑みてなされたもので、スタッド
ボルトやナットを着脱するための作業ユニットを複数箇
所に備えて、これらの作業ユニットによってスタッドボ
ルトやナットの着脱を自動化して工期の短縮を図る上蓋
開閉装置において、複数個の作業ユニットを一括してス
タッドボルトやナットの位置に正確に位置合わせするこ
とができ、芯出し作業に要する時間を短縮することがで
き、また、構成を比較的簡素化して製造コストの低減を
図ることのできる上蓋開閉装置を提供することを目的と
する。

「問題点を解決するための手段」この発明に係る上蓋開閉装置は、上蓋と胴部との連結が
相互の端部にリング状に形成されたフランジ部をスタッ
ドボルトとナットで締め付けることによってなされる容
器の前記上蓋を着脱するために、前記スタッドボルトや
ナットを着脱する作業ユニットが複数個備えられる上蓋
開閉装置であって、前記上蓋上に固定される固定スリン
グと、この固定スリングに水平面内で旋回可能に保持さ
れる旋回テーブルと、この旋回テーブルの中心までの距
離が等しい複数箇所に位置するように前記旋回テーブル
に支持されて、それぞれ前記スタッドボルトやナットの
着脱・搬送を行う複数個の作業ユニットと、前記固定ス
リングに対して旋回テーブルを水平移動させるテーブル
位置調整装置と、前記旋回テーブルに支持されるととも
に前記上蓋に対する相対位置を検出する位置検出装置
と、この位置検出装置からの出力信号によって旋回テー
ブルの中心位置が上蓋の中心位置に一致するように前記
位置調整装置を動作させる位置調整制御装置とを備えた
ことを特徴とする。

「作用」この発明に係る上蓋開閉装置では、スタッドボルトやナ
ットを着脱するための複数個の作業ユニットが、旋回テ
ーブルの中心に対してそれぞれ同心円上に位置してお
り、旋回テーブル自体を移動させることによって、複数
個の作業ユニットをユニット相互の相対的な位置関係を
保持したまま一括して位置調整することができる。旋回
テーブルの中心が上蓋の中心に一致するように、前記位
置検出装置の検出信号に基づいて前記テーブル位置調整
装置によって旋回テーブルを移動させれば、複数個の作
業ユニットを一括して上蓋の中心に対して位置合わせす
ることができ、上蓋の中心に対して同心円上に配置され
ているスタッドボルトやナットの位置に整合させること
ができる。したがって、上蓋開閉装置を上蓋に取り付け
る場合に、作業ユニットの芯出し作業に要する時間を短
縮することができる。

また、前記旋回テーブルは、上下方向には位置を固定
し、水平方向にのみ位置を動かすものであるから、該旋
回テーブルの位置を調整する位置調整装置も、例えば油
圧シリンダ等を利用して伸縮可能にした位置調整アーム
で旋回テーブルと固定スリングとを連結するなど、比較
的単純な機構で済ませることができ、構成を簡素化して
製造コストの低減を図ることができる。

また、位置検出装置を、旋回テーブルの中心までの距離
が等しく、かつ旋回テーブルの中心を挟んで相対向する
位置にセンサを配置し、これらのセンサが最寄りの位置
にあるスタッドボルトまでの距離を検出するようにして
おくと、例えば、各センサの検出信号が位置のずれを示
した場合に、そのまま位置検出を続けながら旋回テーブ
ルを一回転以下の適宜範囲で旋回させれば、同心円上に
配列されているスタッドボルトに対する旋回テーブルの
偏心量、すなわち旋回テーブルの位置のずれを全体とし
て把握することができ、旋回テーブルの位置調整をより
的確に、かつ迅速に行うことが可能になる。

「実施例」第１図〜第３図は、本発明に係る上蓋開閉装置の一実施
例を示したものである。

これらの図において、符号１が上蓋開閉装置である。

この上蓋開閉装置１は、原子炉圧力容器Ａの上蓋Ｃを胴
部Ｂから着脱する場合に、上蓋Ｃと胴部Ｂとを連結して
いるスタッドボルトＦやナットＧや座金Ｈの着脱を自動
化したもので、上蓋Ｃに固定される固定スリング２と、
この固定スリング２に旋回可能に保持される旋回テーブ
ル３と、作業用の足場装置４を基本構成としている。

前記固定スリング２の上蓋Ｃへの固定は、該固定スリン
グ２のフレーム2aの端部から垂下した脚2bを、上蓋Ｃの
吊り金具CaにピンＰによって連結することによってなさ
れている。そして、前記脚2bは、３箇所以上に配置され
て、固定スリング２を剛に上蓋Ｃに連結するもので、公
知の手段によって長さを調整可能にされている。

この固定スリング２のフレーム2aの中心部には、クレー
ン（図示略）によって吊り下げるための吊り金具2cが設
けられている。この吊り金具2cおよび前記フレーム2a等
は、上蓋Ｃおよび旋回テーブル３の重量を支え得るだけ
の強度が与えてあり、上蓋Ｃを胴部Ｂから分離させてお
けば、前記吊り金具2cをクレーンで吊り上げることによ
って、上蓋開閉装置１と一緒に上蓋Ｃを移動することが
できる。また、この固定スリング２の上面部には、第１
図に示すように、作業員が立つことのできるように、そ
して旋回テーブル３との間の隙間を無くすように、チェ
ッカープレートＪが張られている。

前記旋回テーブル３は、第４図にも示すように、その中
心に前記固定スリング２の吊り金具2cを挿通させる開口
部が形成されたドーナツ盤状を呈したもので、固定スリ
ング２の上面に設置されたローラ５の上に載置されて、
上下方向の位置決めがなされている。この旋回テーブル
３の前記ローラ５と接触する部分には、第４図に示すよ
うに、ローラ５との接触面を平滑にしたレール部3aが形
成されていて、これによって固定スリング２に旋回自在
に支持された格好になっている。また、この旋回テーブ
ル３の上面部にも、固定スリング２の場合と同様にチェ
ッカープレート3bが張られ、また第１図に示すように、
該上蓋開閉装置１を運転するための操作盤3cが配置され
ている。

前記足場装置４は、上蓋Ｃの周囲に作業員が通行し得る
足場を提供するものであるが、第１図〜第４図から理解
されるように、上蓋Ｃを固定している各スタッドボルト
Ｆの位置に対応して、ナットＧや座金Ｈに挿通させるこ
とのできるピン６が上向きに突設されており、これらの
ピン６に、上蓋Ｃから外したナットＧや座金Ｈを嵌め込
むことによって、ナットＧや座金Ｈの保管場所として利
用できるように配慮されている。この足場装置４は、全
体としては、上蓋Ｃのフランジ部Ｅの外周を回るリング
状をなしたもので、外周側の下面を原子炉格納容器の構
造部（バルクヘッド等）Ｔに載せることによって支持さ
れており、上面部にはチェッカープレート4aが張られて
いる。

また、第２図〜第４図に示すように、前記固定スリング
２には、前記旋回テーブル３を旋回させる駆動部８と、
旋回テーブル３の中心位置を上蓋Ｃの中心位置に一致さ
せるために旋回テーブル３を水平面内で移動させるテー
ブル位置調整装置（以下、芯出し装置と呼ぶ）９とが設
けられている。

前記駆動部８は、第２図〜第４図に示すように、固定ス
リング２に支持された駆動用のモータ10と、このモータ
10の出力軸に固定されたピニオン11と、前記旋回テーブ
ル３側に固定されるとともに前記ピニオン11にかみ合う
歯を持ったリング状のギヤ12とを備えた構成で、前記モ
ータ10によってピニオン11を回転させることによって、
ピニオン11の回転方向に旋回テーブル３を旋回される。

前記芯出し装置９は、第２図〜第４図に示すように、前
記旋回テーブル３の環状の内周面を基準面9aとし、この
基準面9aに当接させたローラ15の位置をテーブル３の半
径方向に進退させることによって旋回テーブル３の位置
を修正する。前記ローラ15は、この実施例では４箇所に
配備され、それぞれ半径方向に伸縮可能なアーム16の先
端に支持された構成になっている。そして、アーム16
は、第３図に示すように、この実施例では、先端が固定
スリング２に固定された固定アーム16aと、この固定ア
ーム16aの先端に中間部が枢支されるとともに一端に前
記ローラ15が取り付けられたてこ型のリンク16bと、前
記リンク16bの他端と固定アーム16aとを連結して伸縮に
よりローラ15をテーブ３の半径方向に変位させる油圧シ
リンダ16cとを備えた構成とされている。また、前記リ
ンク16bは、前記モータ10の支持台としても機能してい
る。

なお、この芯出し装置９による旋回テーブル３の位置修
正動作は、後述の旋回テーブル３用の位置検出装置の検
出データに基づいて、図示略の位置調整制御装置によっ
てなされる。

以上の如き旋回テーブル３には、第２図に示すように、
スタッドボルトＦやナットＧや座金Ｈ等の着脱や搬送を
するための作業ユニット19と、前記芯出し装置９の動作
を設定するために旋回テーブル３の位置を検出して、そ
の検出データを、芯出し装置９の制御装置に送る位置検
出装置20と、前記足場装置４を上蓋Ｃに対して所定の位
置にセットするまでの間、該足場装置４を保持しておく
足場保持装置21とが備えられている。

前記作業ユニット19は、第５図にも示すように、旋回テ
ーブル３上に設置されたユニット昇降装置23と、この昇
降装置23によって昇降操作されるユニット台24と、この
ユニット台24に装備された３つの作業装置とからなるも
ので、テーブル３の中心に対して同心円上となる４箇所
に配置されている。前述の３つの作業装置の一つはスタ
ッドテンショナ25で、他の一つはスタッドボルト着脱装
置26で、他の一つはナット搬送装置27である。

前記スタッドテンショナ25は、スタッドボルトＦの把持
部Fcを掴んで引き上げる機能と、ナットＧを回してスタ
ッドボルトＦから外す機能とを有したもので、基本的な
構成としては、特開昭60−141478号公報に準じている。

前記スタッドボルト着脱装置26は、前記スタッドボルト
Ｆの上端から中心軸線に沿って穿設されたねじ穴Foを利
用して、該スタッドボルトＦのねじ込み、あるいは取り
外しを行うもので、該装置26の基本的な構成としては、
実公昭58−17737号公報に準じている。

前記ナット搬送装置27は、前記スタッドテンショナ25に
よってスタッドボルトＦから外したナットＧや座金Ｈを
把持ブラケット29（第５図参照）で把持して、スタッド
ボルトＦから足場装置４のピン６に移載したり、あるい
はピン６に保管しているナットＧや座金Ｈを同様に把持
ブラケット29でスタッドボルトＦに移す作業を行う。前
記把持ブラケット29は、上下方向への昇降機構29aと半
径方向への昇進機構29bとを有してスタッドボルトＦと
ピン６との間を自在に移動し得るようにされている。ま
た、この把持ブラケット29の先端部は、ナットＧや座金
Ｈを把持するに適した構造とされている。すなわち、把
持ブラケット29の先端部29cは、スタッドボルトＦを挿
通させる溝を有したフォーク状になっていて、ナットＧ
の下側に該フォーク状の部分を差し込んでブラケット29
を上昇させれば、ナットＧをスタッドボルトＦから抜き
出すことができる。また、ブラケット29のフォーク状の
部分の下面には、磁石が埋設されていて、ナットＧと座
金Ｈとの間にフォーク状の部分を差し込めば、座金Ｈは
磁石によって吸着することができる。

前記位置検出装置20は、第４図にも示すように、前記旋
回テーブル３の中心から所定の半径の位置に、スタッド
ボルトＦまでの距離を検出するセンサＳを設置して、検
出した距離から旋回テーブル３の上端Ｃに連結された固
定スリング２に対する位置ずれを検出するものである。
前記センサＳの旋回テーブル３上での取り付け半径Ｒ
は、第６図に示すように、前記スタッドボルトＦのピッ
チサークルの半径にR₁にスタッドボルトＦの半径ｒと基
準にする離間距離δとを加えたもの、すなわち、Ｒ＝R₁
＋ｒ＋δに設定している。

このような位置検出装置20は、半径Ｒの円周上で、かつ
テーブル３の中心を挟んで対向するように、複数対配置
されており、それぞれのセンサＳからの検出信号を比較
・検討することと、あるいは検出を行いながらテーブル
３を適宜角度旋回させて各センサＳからの検出値の変化
を見ることによって、テーブル３全体としての上蓋Ｃに
連結された固定スリング２に対する偏心量を容易かつ正
確に知ることができる。なお、前記センサＳとしては、
光学的、磁気的および機械式等、適宜採用し得る。

前記足場保持装置21は、原子炉格納容器Ａの構造部Ｔの
上に足場装置４を設置する作業が完了するまで、前記足
場装置４を支えておくもので、これには、不用な時に
は、取り外しができるように、例えば、チェーンブロッ
ク等の吊り上げ装置が利用されている。

さて、次に前記上蓋開閉装置１の作用を説明する。

最初に上蓋Ｃを取り外す場合について説明すると、まず
クレーン等を使って上蓋開閉装置１全体を吊り上げて、
上蓋Ｃの上に据え付ける。

この開閉装置１の据え付けは、まず固定スリング２を上
蓋Ｃに固定し、次に旋回テーブル３の中心をボルトピッ
チサークルの中心に位置合わせする芯出し作業を行う。
この芯出し作業は、前述の芯出し装置９を作動させるこ
とによって自動的に行うことができる。そして、芯出し
作業が完了したら、足場装置４を原子炉格納容器Ａの構
造部Ｔに据え付ける。

足場装置４の据え付けが完了したら、足場保持装置21
は、その後の作業の邪魔にならないように、旋回テーブ
ル３から外しておく。

上蓋開閉装置１のセットが完了したら、次には、作業ユ
ニット19を動作させて、スタッドボルトＦと原子炉圧力
容器Ａの胴部Ｂとの係合を外す。

この場合の具体的な手順としては、まず、スタッドテン
ショナ25によってスタッドボルトＦの把持部Fcが引き上
げられた状態にされ、次いでナットＧが緩められる。

そして、ナットＧとスタッドボルトＦとの螺合が完全に
外れたら、前記ナット搬送装置27が作動して、ナットＧ
および座金Ｈが足場装置４上のピン６に差し替えられ
て、保管される。このようなナットＧや座金Ｈの取り外
し作業は、テーブル３を並んでいるスタッドボルトＦの
１ピッチ分ずつ旋回させて行うが、作業ユニット19は、
全体で４個所に設けられているため、テーブル３自体は
1/4周旋回させれば、全部のナットＧおよび座金Ｈを取
り外すことができる。

そして、全部のナットＧおよび座金Ｈの取り外しが完了
したら、次いで必要と思われる本数のスタッドボルトＦ
の取り外しが行われ、その後に上蓋Ｃの吊り上げが行わ
れる。その場合に、前記上蓋開閉装置１の固定スリング
２をクレーン等で吊り上げて、上蓋Ｃと上蓋開閉装置１
とを一職に保管場所として確保しているオペレーション
フロアに搬送する。

外した上蓋Ｃを取り付ける場合は、前述の手順を逆に行
う。

以上の説明から明らかなように、前記上蓋開閉装置１で
は、スタッドボルトＦやナットＧを着脱するための複数
個の作業ユニット19が、旋回テーブル３の中心に対して
それぞれ同心円上に位置しており、旋回テーブル３自体
を移動させることによって、複数個の作業ユニット19を
ユニット相互の相対的な位置関係を保持したまま一括し
て位置調整することができる。したがって、旋回テーブ
ル３の中心がボルトピッチサークルの中心に一致するよ
うに、前記位置検出装置20の検出信号に基づいて前記テ
ーブル位置調整装置９によって旋回テーブル３を移動さ
せれば、複数個の作業ユニット19を一括してボルトピッ
チサークルの中心に対して位置合わせすることができ、
上蓋Ｃの中心に対して同心円上に配置されているスタッ
ドボルトＦやナットＧの位置に整合させることができ
る。

したがって、上蓋開閉装置１を上蓋Ｃに取り付ける場合
に、作業ユニット19の芯出し作業に要する時間を短縮す
ることができる。

また、前記旋回テーブル３は、上下方向には位置を固定
し、水平方向にのみ位置を動かすものであるから、該旋
回テーブル３の位置を調整する位置調整装置９も、例え
ば油圧シリンダ等を利用して伸縮可能にした位置調整ア
ーム16で旋回テーブル３と固定スリング２とを連結する
など、比較的単純な機構で済ませることができ、構成を
簡素化して製造コストの低減を図ることができる。

また、位置検出装置20を、旋回テーブル３の中心までの
距離が等しく、かつ旋回テーブル３の中心を挟んで相対
向する位置にセンサＳを配置し、これらのセンサＳが最
寄りの位置にあるスタッドボルトＦまでの距離を検出す
るようにしておくと、例えば、各センサＳの検出信号が
位置のずれを示した場合、そのまま位置検出を続けなが
ら旋回テーブル３を一回転以下の適宜範囲で旋回させれ
ば、同心円上に配列されているスタッドボルトＦに対す
る旋回テーブル３の偏心量、すなわち旋回テーブル３の
位置のずれを全体として把握することができ、旋回テー
ブル３の位置調整をより的確に、かつ迅速に行うことが
可能になる。

なお、旋回テーブル３の位置調整は、前述の心出し装置
９によらず、第７図あるいは第８図に示すような位置調
整機構を採用することも考えられる。

第７図のものは、旋回テーブル３の周縁部に、該テーブ
ル３の中心に対して同心円状に、スタッドボルトＦに嵌
合する位置決め用の治具31を垂下させて置くものであ
る。前記治具31は、図示のように下端側に徐々に径を広
げたテーパ部31aを設けたもので、各治具31の取り付け
径Ｄは、スタッドボルトＦのピッチサークルの直径D₁に
一致させてあり、また、テーパ部31aの最大径が、取り
付け時に生じる最大寸法誤差δ_１を許容するように設定
されている。

また、第８図に示したものは、旋回テーブル３から垂下
させる治具32は、直管状に形成しておいて、スタッドボ
ルトＦ側に、テーパ部33aを持った治具33をかぶせたも
のである。

また、前記一実施例において、心出し装置９のアーム16
は、リンク16bを利用した構成としたが、第９図に示す
ような構成としても良い。

第９図のものは、固定アーム16aによって半径方向に真
っすぐに進退可能に案内される移動アーム16dの先端に
支持板16eを介して２つのローラ15を支持させたもの
で、移動アーム16dの進退動作自体は、一実施例と同様
に油圧シリンダ等を使用している。

また、前記一実施例の上蓋開閉装置は、原子炉圧力容器
用であったが、本発明に係る装置は、同様の連結構造を
なす容器であれば、原子炉圧力容器にかかわらず利用で
きることは言うまでもない。

「発明の効果」この発明に係る上蓋開閉装置では、スタッドボルトやナ
ット着脱するための複数個の作業ユニットが、旋回テー
ブルの中心に対してそれぞれ同心円上に位置しており、
旋回テーブル自体を移動させることによって、複数個の
作業ユニットをユニット相互の相対的な位置関係を保持
したまま一括して位置調整することができる。したがっ
て、旋回テーブルの中心がボルトピッチサークルの中心
に一致するように、前記位置検出装置の検出信号に基づ
いて前記テーブル位置調整装置によって旋回テーブルを
移動させれば、複数個の作業ユニットを一括してボルト
ピッチサークルの中心に対して位置合わせすることがで
き、上蓋の中心に対して同心円上に配置されているスタ
ッドボルトやナットの位置に整合させることができる。

したがって、上蓋開閉装置を上蓋に取り付ける場合に、
作業ユニットの芯出し作業に要する時間を短縮すること
ができる。

また、位置検出装置を、旋回テーブルの中心までの距離
が等しく、かつ旋回テーブルの中心を挟んで相対抗する
位置にセンサを配置し、これらのセンサが最寄りの位置
にあるスタッドボルトまでの距離を検出するようにして
おくと、例えば、各センサの検出信号が位置のずれを示
した場合に、そのまま位置検出を続けながら旋回テーブ
ルを一回転以下の適宜範囲で旋回させれば、同心円上に
配列されているスタッドボルトに対する旋回テーブルの
偏心量、すなわち旋回テーブルの位置のずれを全体とし
て把握することができ、旋回テーブルの位置調整をより
的確に、かつ迅速に行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る上蓋開閉装置の一実施例の斜視
図、第２図は同一実施例の正面図、第３図は同一実施例
の平面図、第４図は第２図の要部の拡大図、第５図は前
記一実施例の要部の斜視図、第６図は第４図に示した位
置検出装置の詳細説明図、第７図および第８図はそれぞ
れ位置調整装置の他の実施例の説明図、第９図は本発明
に係る上蓋開閉装置のさらに他の実施例の平面図、第10
図は原子炉圧力容器の側断面図、第11図は第10図中の要
部の拡大図、第12図〜第14図は従来の着脱方法の工程説
明図である。Ａ……原子炉圧力容器、Ｂ……胴部、Ｃ……上蓋、Ca……吊り金具、Ｅ……フランジ部、Ｆ……スタッドボルト、Fa……ねじ部、 Fb……ねじ部、Fc……把持部、Ｇ……ナット、Ｈ……座金、１……上蓋開閉装置、２……固定スリング、３……旋回テーブル、４……足場装置、５……ローラ、６……ピン、８……駆動部、９……芯出し装置、 10……モータ、11……ピニオン、 12……ラック、15……ローラ、 16……アーム、19……作業ユニット、 20……位置検出装置、21……足場保持装置、 23……ユニット昇降装置、 24……ユニット台、 25……スタッドテンショナ、 26……スタッドボルト着脱装置、 27……ナット搬送装置、 29……把持ブラケット、30……スペーサー、 31……本体、32……取っ手、 33……ヒンジ、34……取り付け金具、 35……係止金具、37……スペーサー、 38……連結板、39……ねじ部材。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者大村豊神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地石川島播磨重工業株式会社横浜第一工場内 (56)参考文献特開昭60−243594（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−97849（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−238793（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上蓋と胴部との連結が相互の端部にリング
状に形成されたフランジ部をスタッドボルトとナットで
締め付けることによってなされる容器の前記上蓋を着脱
するために、前記スタッドボルトやナットを着脱する作
業ユニットが複数個備えられる上蓋開閉装置であって、
前記上蓋上に固定される固定スリングと、この固定スリ
ングに水平面内で旋回可能に保持される旋回テーブル
と、この旋回テーブルの中心までの距離が等しい複数箇
所に位置するように前記旋回テーブルに支持されて、そ
れぞれ前記スタッドボルトやナットの着脱・搬送を行う
複数個の作業ユニットと、前記固定スリングに対して旋
回テーブルを水平移動させるテーブル位置調整装置と、
前記旋回テーブルに支持されるとともに前記上蓋に対す
る相対位置を検出する位置検出装置と、この位置検出装
置からの出力信号によって旋回テーブルの中心位置が上
蓋の中心位置に一致するように前記位置調整装置を動作
させる位置調整制御装置とを備えたことを特徴とする上
蓋開閉装置。
【請求項２】前記位置調整装置が、前記旋回テーブルの
中心を曲率中心とするとともに水平面内で環状をなすよ
うに旋回テーブル上に内向きに形成された基準面と、こ
の基準面に当接する複数個のローラと、これらのローラ
を支持するために各ローラ毎に固定スリングから水平方
向に張り出して設けられるとともに支持したローラを水
平方向に伸縮可能な位置調整用アームとを備え、前記位
置検出装置からの出力信号によって前記位置調整用アー
ムの進退量を調整することを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の上蓋開閉装置。
【請求項３】前記位置検出装置が、前記旋回テーブルの
中心までの距離が等しくかつ旋回テーブルの中心を挟ん
で相対向する位置にそれぞれ設けられるとともに、それ
ぞれが最寄りの位置にあるスタッドボルトまでの距離を
検出するセンサを配置してなることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の上蓋開閉装置。