JPH0797289B2 - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPH0797289B2 JPH0797289B2 JP29830986A JP29830986A JPH0797289B2 JP H0797289 B2 JPH0797289 B2 JP H0797289B2 JP 29830986 A JP29830986 A JP 29830986A JP 29830986 A JP29830986 A JP 29830986A JP H0797289 B2 JPH0797289 B2 JP H0797289B2
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- JP
- Japan
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- target position
- positioning
- absolute position
- indexing
- input
- Prior art date
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Description
本発明は、シーケンスコントローラ等に接続され、その
装置から位置データ、速度データが与えられ、指令され
た目標位置に可動軸を位置決めするための装置に関す
る。特に、制御中に電源が遮断され、電源が再投入され
た時も遮断前の位置決め点から制御を継続できるように
した装置に関する。
装置から位置データ、速度データが与えられ、指令され
た目標位置に可動軸を位置決めするための装置に関す
る。特に、制御中に電源が遮断され、電源が再投入され
た時も遮断前の位置決め点から制御を継続できるように
した装置に関する。
【従来技術】 従来、シーケンスコントローラ等の制御装置により、可
動軸の位置及び速度を制御する場合、制御装置の負担を
軽くし、制御が容易になるように、制御装置と可動軸の
駆動装置との間に位置決め装置を介在させている。 係る位置決め装置には、可動軸からの位置のフィードバ
ック信号として、絶対位置検出装置から定周期で出力さ
れる絶対位置信号を用いたものが有る。このような絶対
位置による位置決め装置は、シーケンスコントローラ等
の制御装置によって指令された位置と指令速度により、
一定時間毎に、補間点の可動軸の制御目標位置を発生さ
せると共に、絶対位置検出装置からの出力をその時の可
動軸の絶対位置として入力し、制御目標位置との偏差に
応じた大きさの速度信号を駆動装置に出力することによ
り、可動軸の位置を補間された制御目標値に逐次追随さ
せるようにした装置である。係る装置は、指令された位
置決めの目標位置を中心として、一定の割り出し領域を
設け、この領域に絶対位置検出装置により検出された可
動軸の絶対位置が存在する時に、割り出し完了信号をシ
ーケンスコントローラ等の制御装置に出力するようにし
ている。
動軸の位置及び速度を制御する場合、制御装置の負担を
軽くし、制御が容易になるように、制御装置と可動軸の
駆動装置との間に位置決め装置を介在させている。 係る位置決め装置には、可動軸からの位置のフィードバ
ック信号として、絶対位置検出装置から定周期で出力さ
れる絶対位置信号を用いたものが有る。このような絶対
位置による位置決め装置は、シーケンスコントローラ等
の制御装置によって指令された位置と指令速度により、
一定時間毎に、補間点の可動軸の制御目標位置を発生さ
せると共に、絶対位置検出装置からの出力をその時の可
動軸の絶対位置として入力し、制御目標位置との偏差に
応じた大きさの速度信号を駆動装置に出力することによ
り、可動軸の位置を補間された制御目標値に逐次追随さ
せるようにした装置である。係る装置は、指令された位
置決めの目標位置を中心として、一定の割り出し領域を
設け、この領域に絶対位置検出装置により検出された可
動軸の絶対位置が存在する時に、割り出し完了信号をシ
ーケンスコントローラ等の制御装置に出力するようにし
ている。
ところで、従来は装置が電源断となり、再度電源が投入
された時は、シーケンスコントローラ等の制御装置は可
動軸がどの位置に存在するかが不明となるため、電源が
遮断される前の状態から処理を継続することができなか
った。このため、原点割り出し等の初期操作から実行す
る必要があり、電源断となるまでに実行された処理が無
駄になるという問題がある。 本発明は、上記の問題点を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、電源の再投入時に、
可動軸が目標位置に位置決めされている場合には、その
目標位置の位置決め後の処理から継続できるようにする
ことである。
された時は、シーケンスコントローラ等の制御装置は可
動軸がどの位置に存在するかが不明となるため、電源が
遮断される前の状態から処理を継続することができなか
った。このため、原点割り出し等の初期操作から実行す
る必要があり、電源断となるまでに実行された処理が無
駄になるという問題がある。 本発明は、上記の問題点を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、電源の再投入時に、
可動軸が目標位置に位置決めされている場合には、その
目標位置の位置決め後の処理から継続できるようにする
ことである。
上記問題点を解決するための発明の構成は、一定時間毎
に、指令された位置決めの目標位置と指令された速度と
から、その時刻における補間された制御目標位置を発生
すると共に、可動軸の絶対位置を定周期で検出する絶対
位置検出装置から絶対位置信号を入力し、前記絶対位置
検出装置から入力された絶対位置と補間された前記制御
目標位置との偏差に応じて、前記可動軸を指令速度で駆
動する駆動装置へ速度信号を出力することにより、指令
された前記位置決めの目標位置に前記可動軸を位置決め
する位置決め装置において、 前記位置決め目標位置をポイント番号と共に記憶する目
標位置データ記憶手段と、前記位置決めの目標位置を中
心として割り出し領域を設定する割り出し領域設定手段
と、前記絶対位置検出装置から絶対位置信号を入力し、
可動軸の現在の絶対位置が目標位置を中心とした前記割
り出し領域にある時には、その目標位置のポイント番号
を割り出し完了信号として常時出力する割り出し完了信
号出力手段とを設けたことである。
に、指令された位置決めの目標位置と指令された速度と
から、その時刻における補間された制御目標位置を発生
すると共に、可動軸の絶対位置を定周期で検出する絶対
位置検出装置から絶対位置信号を入力し、前記絶対位置
検出装置から入力された絶対位置と補間された前記制御
目標位置との偏差に応じて、前記可動軸を指令速度で駆
動する駆動装置へ速度信号を出力することにより、指令
された前記位置決めの目標位置に前記可動軸を位置決め
する位置決め装置において、 前記位置決め目標位置をポイント番号と共に記憶する目
標位置データ記憶手段と、前記位置決めの目標位置を中
心として割り出し領域を設定する割り出し領域設定手段
と、前記絶対位置検出装置から絶対位置信号を入力し、
可動軸の現在の絶対位置が目標位置を中心とした前記割
り出し領域にある時には、その目標位置のポイント番号
を割り出し完了信号として常時出力する割り出し完了信
号出力手段とを設けたことである。
ポイント番号が位置決め装置に入力されると、可動軸は
目標位置データ記憶手段に記憶されている入力されたポ
イント番号に対応した目標位置に位置決めされる。そし
て、割り出し領域設定手段により設定されたその目標位
置を中心とする一定幅の割り出し領域に可動軸が位置す
ると、割り出し完了信号出力手段によりその目標位置の
ポイント番号が割り出し完了信号として出力される。そ
の後、シーケンスコトローラ等の制御装置はそのポイン
ト番号を入力して可動軸がそのポイント番号の目標位置
に位置決めされたことを知り、次の処理ステップに進
む。可動軸が任意の目標位置に位置決めされた後、電源
断となるとそれまでのシーケンスが破壊されシーケンス
コトローラ等の制御装置は電源が再投入されても、その
まま処理を継続することはできない。しかし、割り出し
完了信号出力手段は電源の再投入時にも、可動軸の位置
を調べ、可動軸が目標位置を中心とする割り出し領域に
存在する時は、その目標位置に対応するポイント番号が
シーケンスコントローラ等の制御装置に割り出し完了信
号として出力される。すると、シーケンスコントローラ
等の制御装置は、電源の再投入時に位置決め装置からこ
の割り出し完了信号が入力される場合には、可動軸がど
の目標位置に位置決めされているかを知ることができ
る。従って、シーケンスコントローラ等の制御装置はシ
ーケンスの切れ目を検出したことになり、次のシーケン
スから処理を正常に継続することができる。
目標位置データ記憶手段に記憶されている入力されたポ
イント番号に対応した目標位置に位置決めされる。そし
て、割り出し領域設定手段により設定されたその目標位
置を中心とする一定幅の割り出し領域に可動軸が位置す
ると、割り出し完了信号出力手段によりその目標位置の
ポイント番号が割り出し完了信号として出力される。そ
の後、シーケンスコトローラ等の制御装置はそのポイン
ト番号を入力して可動軸がそのポイント番号の目標位置
に位置決めされたことを知り、次の処理ステップに進
む。可動軸が任意の目標位置に位置決めされた後、電源
断となるとそれまでのシーケンスが破壊されシーケンス
コトローラ等の制御装置は電源が再投入されても、その
まま処理を継続することはできない。しかし、割り出し
完了信号出力手段は電源の再投入時にも、可動軸の位置
を調べ、可動軸が目標位置を中心とする割り出し領域に
存在する時は、その目標位置に対応するポイント番号が
シーケンスコントローラ等の制御装置に割り出し完了信
号として出力される。すると、シーケンスコントローラ
等の制御装置は、電源の再投入時に位置決め装置からこ
の割り出し完了信号が入力される場合には、可動軸がど
の目標位置に位置決めされているかを知ることができ
る。従って、シーケンスコントローラ等の制御装置はシ
ーケンスの切れ目を検出したことになり、次のシーケン
スから処理を正常に継続することができる。
以下、図面により本発明の実施例を詳細に説明する。 第１図は、本発明の一実施例に係る位置決め装置を用い
た装置の構成を示す図であり、第２図はその位置決め装
置を工具マガジンの割り出し装置に応用した場合の構成
を示した図である。第１図において、Ａは、位置決め装
置、Ｂは、サーボユニット、Ｃは、絶対位置検出装置で
ある。 位置決め装置Ａは、主として、制御演算を行うマイクロ
プロセッサユニット１（以下「MPU」と略記する）とそ
の制御プログラムを記憶したROM2とキーボード等のデー
タ入力装置３とバッテリバックアップしたRAM4とから成
る。RAM4には、予め定めた複数の位置決め点毎のポイン
ト番号と目標位置データとその各点までの移動速度を指
令する速度データと目標位置を中心とする割り出し領域
を与えるインポジション幅が記憶された位置決めデータ
テーブル（PDT）が形成されている。又、絶対位置検出
装置Ｃにより、工具マガジン10の現在の絶対位置（以下
「現在位置」という）が検出される度に、この値を記憶
する現在位置レジスタAPRが形成されている。ROM2に
は、一定時間毎に追随偏差を演算し、速度信号をレジス
タ５に出力すると共に、位置決め完了を判定し、位置決
め完了信号を出力するための制御プログラムが記憶され
ている。 サーボユニットＢは、主として、レジスタ５とDA変換器
７と駆動回路８とで構成されている。MPU1から出力され
た速度信号S1はレジスタ５に入力し、DA変換器７により
アナログ信号に変換されて、駆動回路８に出力される。
駆動回路８は、この信号を入力してサーボモータ９に電
力を供給して、それを回転させる。 このサーボモータ９の出力軸には工具マガジン10を回転
させるための可動軸11が機械的に連結されている。更に
サーボモータ９の出力軸には、工具マガジン10の移動速
度を検出して駆動回路８に速度フィードバック信号を送
出する速度検出器12が配設されている。 絶対位置検出装置Ｃは、主として、サーボモータ９の出
力軸に機械的に結合している第１のレゾルバ13と、減速
機構14を介して第１のレゾルバ13に結合している第２の
レゾルバ15と、レゾルバ励磁回路16と、第１のレゾルバ
13の位相角を検出する第１位相比較回路17と、第２のレ
ゾルバ15の位相角を検出する第２位相比較回路18と、そ
の両者の出力から工具マガジン10の絶対位置を演算する
絶対位置演算回路19と、その回路19を一定周期で駆動し
絶対位置の検出タイミングを与えるリアルタイムクロッ
ク（以下「RTC」と略記する）20とから成る。第１のレ
ゾルバ13は回転軸11が１回転するとその入力軸が１回転
し、かつ第２のレゾルバ15は工具マガジン10が移動範囲
の端から端まで移動する間、即ち１回転する間にその入
力軸が１回転するように構成されている。レゾルバの出
力電圧と励磁電圧との位相差は、その入力軸の回転角度
に対応して変化する。第１の位相比較回路17は、第１の
レゾルバ13の出力電圧の励磁電圧に対する位相差を、カ
ウンタによりカウントしてディジタル値に変換して絶対
位置演算回路19に出力する。同様に第２の位相比較回路
18は、第２のレゾルバ15の出力電圧の励磁電圧に対する
位相差を、ディジタル値に変換して絶対位置演算回路19
に出力する。絶対位置演算回路19は、RTC20から検出タ
イミング信号Ｄを入力する毎（2ms）に起動され、両位
相比較回路17、18から位相データを入力し、工具マガジ
ン10の絶対位置を演算して、インタフェース回路（IF）
を介してMP値１に出力している。又、絶対位置演算回路
19は、絶対位置データの演算が完了した時、そのデータ
の出力時期を与える割り込み信号S2をMPU1の割り込み入
力端子（NMI）に出力している。MPU1は、係る割り込み
信号S2を入力した時は、所定の追随制御のためのプログ
ラムの実行を開始し、速度信号を出力する。この割り込
み信号S2はRTC20から出力される検出タイミング信号Ｄ
に対し一定時間遅れて、その信号に同期している。した
がって、本実施例では、2ms毎に速度信号がレジスタ５
に出力される。 ６は所定の工程に従って位置決めすべきポイント番号を
インターフェイス回路（IF）を介してMPU1に送出する公
知のストアードプログラム方式のシーケンスコントロー
ラである。 また、Ｄは数値制御装置でありNCプログラムに沿って図
示しない工作機械の送り軸を数値制御すると共に、工具
交換データを解読した時に、シーケンスコントローラ６
に工具番号を付与して工具の交換を指令する。工具交換
はシーケンスコントローラ６により制御される。シーケ
ンスコントローラ６に工具交換指令が付与されると、シ
ーケンスコントローラ６は数値制御装置Ｄから付与され
た工具番号から、その工具が工具交換アーム31の位置に
位置決めされるように工具マガジン10の回転位置をポイ
ント番号で位置決め装置Ａに出力する。すると、位置決
め装置ＡはRAM4の位置決めデータテーブル（PDT）から
その指令されたポイント番号に対応する目標位置を読出
し、その目標位置に対して工具マガジン10の位置決め制
御が行われる。 次に本実施例装置の作用を第４図を参照し、第３図に示
すフローチャートに基づいて説明する。第４図におい
て、割り出し領域Ａの境界A1又はA2と位置決めの目標位
置Ｍとの距離をインポジション幅LAとする。各目標位置
に対するインポジション幅LAを含む位置決めデータは、
予めデータ入力装置３により、RAM4内の位置決めデータ
テーブルPDTに入力されている。 第３図のプログラムは、位置決め完了に関するプログラ
ムである。追随制御プログラムに沿って、工具マガジン
10は第４図のＸ矢印方向に位置決め制御されているもの
とする。先ず、ステップ100で現在位置レジスタAPRか
ら、現在位置Ｒを入力し、それと位置決めの目標位置Ｍ
との差の絶対値が演算され、その値がインポジション幅
LA以下かが判定される。現在位置が割り出し領域Ａに入
っていなければ、ステップ102へ移行して、割り出し完
了信号をオフとして、本プログラムは終了する。割り出
し完了信号はシーケンスコントローラ６に出力される目
標位置Ｍのポイント番号信号である。従って、割り出し
完了信号のオフは、例えば位置決めに使用されていない
ポイント番号０とされる。第３図の処理は一定周期で実
行されているので、現在位置が割り出し領域Ａ内に入る
と、ステップ102の判定がYESとなり、ステップ104へ移
行して割り出しが完了した目標位置Ｍのポイント番号が
シーケンスコントローラ６に出力される。このようにし
て、位置決め装置Ａは制御状態に関係なく、工具マガジ
ン10の現在位置が割り出し領域Ａ内に存在する時は、そ
の目標位置Ｍのポイント番号を割り出し完了信号として
常時出力している。 シーケンスコントローラ６は第５図のプログラムに沿っ
た処理をしている。ステップ200で数値制御装置Ｄから
工具交換指令が与えられると、ステップ202で与えられ
た工具番号からその工具を工具交換位置に割り出すため
の工具マガジン10の目標位置Ｍのポイント番号が位置決
め装置Ａに出力される。すると、工具マガジン10は回転
し位置決め装置Ａにより位置決めされる。そして、ステ
ップ204で割り出し完了信号としてポイント番号が位置
決め装置Ａから入力されるまで待機し、ポイント番号が
入力されると、ステップ206でアーム駆動装置30が作動
され、スピンドル32に装着されている工具と工具マガジ
ン10に収納され交換アーム31の位置に割り出された工具
とが交換される。そして、ステップ208で工具交換が完
了するまで待機した後、工具交換が完了するとステップ
210へ移行し、工具交換完了信号が数値制御装置Ｄに出
力される。 また、電源断の後、電源が再投入された時は、ステップ
220から処理が実行され、ステップ222で電源断となる直
前に指令したポイント番号に等しい割り出し完了信号が
位置決め装置Ａから出力されているか否かが判定され
る。位置決め完了信号が電源断となる直前に指令したポ
イント番号に等しい場合には、電源が再投入された時に
は、工具マガジン10は電源断となる直前に指令した目標
位置Ｍに位置決めされていると見做すことができるか
ら、ステップ206へ移行して交換アーム31を駆動する等
の工具交換処理が継続して実行される。 これに対し、電源の再投入時に電源断直前に指令したポ
イント番号が位置決め装置Ａから入力されない場合に
は、工具マガジン10の位置決めが完了されていないた
め、次の処理を継続することができない。従って、この
場合にはステップ224でエラー信号を数値制御装置Ｄに
出力して、工具の交換指令から再実行する必要がある。 以上述べた実施例は、位置決め装置Ａを工具マガジン10
の割り出し装置として使用したものであるが、その他の
位置決めに応用することが可能である。 本発明によれば、上記したように、可動軸が位置決めさ
れている場合には、その目標位置のポイント番号が常時
出力されているので、可動軸が運転中にどの位置に位置
決めされているかを判別できる。
た装置の構成を示す図であり、第２図はその位置決め装
置を工具マガジンの割り出し装置に応用した場合の構成
を示した図である。第１図において、Ａは、位置決め装
置、Ｂは、サーボユニット、Ｃは、絶対位置検出装置で
ある。 位置決め装置Ａは、主として、制御演算を行うマイクロ
プロセッサユニット１（以下「MPU」と略記する）とそ
の制御プログラムを記憶したROM2とキーボード等のデー
タ入力装置３とバッテリバックアップしたRAM4とから成
る。RAM4には、予め定めた複数の位置決め点毎のポイン
ト番号と目標位置データとその各点までの移動速度を指
令する速度データと目標位置を中心とする割り出し領域
を与えるインポジション幅が記憶された位置決めデータ
テーブル（PDT）が形成されている。又、絶対位置検出
装置Ｃにより、工具マガジン10の現在の絶対位置（以下
「現在位置」という）が検出される度に、この値を記憶
する現在位置レジスタAPRが形成されている。ROM2に
は、一定時間毎に追随偏差を演算し、速度信号をレジス
タ５に出力すると共に、位置決め完了を判定し、位置決
め完了信号を出力するための制御プログラムが記憶され
ている。 サーボユニットＢは、主として、レジスタ５とDA変換器
７と駆動回路８とで構成されている。MPU1から出力され
た速度信号S1はレジスタ５に入力し、DA変換器７により
アナログ信号に変換されて、駆動回路８に出力される。
駆動回路８は、この信号を入力してサーボモータ９に電
力を供給して、それを回転させる。 このサーボモータ９の出力軸には工具マガジン10を回転
させるための可動軸11が機械的に連結されている。更に
サーボモータ９の出力軸には、工具マガジン10の移動速
度を検出して駆動回路８に速度フィードバック信号を送
出する速度検出器12が配設されている。 絶対位置検出装置Ｃは、主として、サーボモータ９の出
力軸に機械的に結合している第１のレゾルバ13と、減速
機構14を介して第１のレゾルバ13に結合している第２の
レゾルバ15と、レゾルバ励磁回路16と、第１のレゾルバ
13の位相角を検出する第１位相比較回路17と、第２のレ
ゾルバ15の位相角を検出する第２位相比較回路18と、そ
の両者の出力から工具マガジン10の絶対位置を演算する
絶対位置演算回路19と、その回路19を一定周期で駆動し
絶対位置の検出タイミングを与えるリアルタイムクロッ
ク（以下「RTC」と略記する）20とから成る。第１のレ
ゾルバ13は回転軸11が１回転するとその入力軸が１回転
し、かつ第２のレゾルバ15は工具マガジン10が移動範囲
の端から端まで移動する間、即ち１回転する間にその入
力軸が１回転するように構成されている。レゾルバの出
力電圧と励磁電圧との位相差は、その入力軸の回転角度
に対応して変化する。第１の位相比較回路17は、第１の
レゾルバ13の出力電圧の励磁電圧に対する位相差を、カ
ウンタによりカウントしてディジタル値に変換して絶対
位置演算回路19に出力する。同様に第２の位相比較回路
18は、第２のレゾルバ15の出力電圧の励磁電圧に対する
位相差を、ディジタル値に変換して絶対位置演算回路19
に出力する。絶対位置演算回路19は、RTC20から検出タ
イミング信号Ｄを入力する毎（2ms）に起動され、両位
相比較回路17、18から位相データを入力し、工具マガジ
ン10の絶対位置を演算して、インタフェース回路（IF）
を介してMP値１に出力している。又、絶対位置演算回路
19は、絶対位置データの演算が完了した時、そのデータ
の出力時期を与える割り込み信号S2をMPU1の割り込み入
力端子（NMI）に出力している。MPU1は、係る割り込み
信号S2を入力した時は、所定の追随制御のためのプログ
ラムの実行を開始し、速度信号を出力する。この割り込
み信号S2はRTC20から出力される検出タイミング信号Ｄ
に対し一定時間遅れて、その信号に同期している。した
がって、本実施例では、2ms毎に速度信号がレジスタ５
に出力される。 ６は所定の工程に従って位置決めすべきポイント番号を
インターフェイス回路（IF）を介してMPU1に送出する公
知のストアードプログラム方式のシーケンスコントロー
ラである。 また、Ｄは数値制御装置でありNCプログラムに沿って図
示しない工作機械の送り軸を数値制御すると共に、工具
交換データを解読した時に、シーケンスコントローラ６
に工具番号を付与して工具の交換を指令する。工具交換
はシーケンスコントローラ６により制御される。シーケ
ンスコントローラ６に工具交換指令が付与されると、シ
ーケンスコントローラ６は数値制御装置Ｄから付与され
た工具番号から、その工具が工具交換アーム31の位置に
位置決めされるように工具マガジン10の回転位置をポイ
ント番号で位置決め装置Ａに出力する。すると、位置決
め装置ＡはRAM4の位置決めデータテーブル（PDT）から
その指令されたポイント番号に対応する目標位置を読出
し、その目標位置に対して工具マガジン10の位置決め制
御が行われる。 次に本実施例装置の作用を第４図を参照し、第３図に示
すフローチャートに基づいて説明する。第４図におい
て、割り出し領域Ａの境界A1又はA2と位置決めの目標位
置Ｍとの距離をインポジション幅LAとする。各目標位置
に対するインポジション幅LAを含む位置決めデータは、
予めデータ入力装置３により、RAM4内の位置決めデータ
テーブルPDTに入力されている。 第３図のプログラムは、位置決め完了に関するプログラ
ムである。追随制御プログラムに沿って、工具マガジン
10は第４図のＸ矢印方向に位置決め制御されているもの
とする。先ず、ステップ100で現在位置レジスタAPRか
ら、現在位置Ｒを入力し、それと位置決めの目標位置Ｍ
との差の絶対値が演算され、その値がインポジション幅
LA以下かが判定される。現在位置が割り出し領域Ａに入
っていなければ、ステップ102へ移行して、割り出し完
了信号をオフとして、本プログラムは終了する。割り出
し完了信号はシーケンスコントローラ６に出力される目
標位置Ｍのポイント番号信号である。従って、割り出し
完了信号のオフは、例えば位置決めに使用されていない
ポイント番号０とされる。第３図の処理は一定周期で実
行されているので、現在位置が割り出し領域Ａ内に入る
と、ステップ102の判定がYESとなり、ステップ104へ移
行して割り出しが完了した目標位置Ｍのポイント番号が
シーケンスコントローラ６に出力される。このようにし
て、位置決め装置Ａは制御状態に関係なく、工具マガジ
ン10の現在位置が割り出し領域Ａ内に存在する時は、そ
の目標位置Ｍのポイント番号を割り出し完了信号として
常時出力している。 シーケンスコントローラ６は第５図のプログラムに沿っ
た処理をしている。ステップ200で数値制御装置Ｄから
工具交換指令が与えられると、ステップ202で与えられ
た工具番号からその工具を工具交換位置に割り出すため
の工具マガジン10の目標位置Ｍのポイント番号が位置決
め装置Ａに出力される。すると、工具マガジン10は回転
し位置決め装置Ａにより位置決めされる。そして、ステ
ップ204で割り出し完了信号としてポイント番号が位置
決め装置Ａから入力されるまで待機し、ポイント番号が
入力されると、ステップ206でアーム駆動装置30が作動
され、スピンドル32に装着されている工具と工具マガジ
ン10に収納され交換アーム31の位置に割り出された工具
とが交換される。そして、ステップ208で工具交換が完
了するまで待機した後、工具交換が完了するとステップ
210へ移行し、工具交換完了信号が数値制御装置Ｄに出
力される。 また、電源断の後、電源が再投入された時は、ステップ
220から処理が実行され、ステップ222で電源断となる直
前に指令したポイント番号に等しい割り出し完了信号が
位置決め装置Ａから出力されているか否かが判定され
る。位置決め完了信号が電源断となる直前に指令したポ
イント番号に等しい場合には、電源が再投入された時に
は、工具マガジン10は電源断となる直前に指令した目標
位置Ｍに位置決めされていると見做すことができるか
ら、ステップ206へ移行して交換アーム31を駆動する等
の工具交換処理が継続して実行される。 これに対し、電源の再投入時に電源断直前に指令したポ
イント番号が位置決め装置Ａから入力されない場合に
は、工具マガジン10の位置決めが完了されていないた
め、次の処理を継続することができない。従って、この
場合にはステップ224でエラー信号を数値制御装置Ｄに
出力して、工具の交換指令から再実行する必要がある。 以上述べた実施例は、位置決め装置Ａを工具マガジン10
の割り出し装置として使用したものであるが、その他の
位置決めに応用することが可能である。 本発明によれば、上記したように、可動軸が位置決めさ
れている場合には、その目標位置のポイント番号が常時
出力されているので、可動軸が運転中にどの位置に位置
決めされているかを判別できる。
本発明は指令された目標位置に可動軸を位置決めする位
置決め装置において、位置決め目標位置をポイント番号
と共に記憶する目標位置データ記憶手段と、絶対位置検
出装置から絶対位置信号を入力し、可動軸の現在の絶対
位置が目標位置を中心とした割り出し領域にある時に
は、その目標位置のポイント番号を割り出し完了信号と
して常時出力する割り出し完了信号出力手段とを有して
いるので、電源の再投入時、可動軸の位置決めが完了し
ておれば、その目標位置のポイント番号を知ることがで
きる。従って、そのポイント番号により継続させるシー
ケンスが決定されるため、電源の再投入時も正常な処理
の継続が可能となる。
置決め装置において、位置決め目標位置をポイント番号
と共に記憶する目標位置データ記憶手段と、絶対位置検
出装置から絶対位置信号を入力し、可動軸の現在の絶対
位置が目標位置を中心とした割り出し領域にある時に
は、その目標位置のポイント番号を割り出し完了信号と
して常時出力する割り出し完了信号出力手段とを有して
いるので、電源の再投入時、可動軸の位置決めが完了し
ておれば、その目標位置のポイント番号を知ることがで
きる。従って、そのポイント番号により継続させるシー
ケンスが決定されるため、電源の再投入時も正常な処理
の継続が可能となる。
第１図は本発明の具体的な一実施例に係る位置決め装置
を用いた制御装置の構成を示したブロックダイヤグラ
ム。第２図は実施例の位置決め装置を工具マガジンの位
置の割り出しに用いる場合の構成を示したブロックダイ
ヤグラム。第３図は本実施例装置に使用されているMPU
の処理手順を示したフローチャート。第４図は同装置の
作用を示した説明図。第５図はシーケンスコントローラ
の処理手順を示したフローチャートである。 １……マイクロプロセッサユニット ９……サーボモータ 10……工具マガジン １……回転軸 13……第１のレゾルバ 15……第２のレゾルバ 31……交換アーム 32……スピンドル
を用いた制御装置の構成を示したブロックダイヤグラ
ム。第２図は実施例の位置決め装置を工具マガジンの位
置の割り出しに用いる場合の構成を示したブロックダイ
ヤグラム。第３図は本実施例装置に使用されているMPU
の処理手順を示したフローチャート。第４図は同装置の
作用を示した説明図。第５図はシーケンスコントローラ
の処理手順を示したフローチャートである。 １……マイクロプロセッサユニット ９……サーボモータ 10……工具マガジン １……回転軸 13……第１のレゾルバ 15……第２のレゾルバ 31……交換アーム 32……スピンドル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉戸 弥寿徳 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 伊藤 政司 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 竹内 彰浩 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 審査官 山下 喜代治 (56)参考文献 特開 昭54−148974（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−148777（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−60402（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−100378（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−123905（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−201107（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−77610（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−94995（ＪＰ，Ａ) 特公 昭54−17399（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】一定時間毎に、指令された位置決めの目標
位置と指令された速度とから、その時刻における補間さ
れた制御目標位置を発生すると共に、 可動軸の絶対位置を検出する絶対位置検出装置から絶対
位置信号を入力し、 前記絶対位置検出装置から入力された絶対位置と補間さ
れた前記制御目標位置との偏差に応じて、前記可動軸を
指令速度で駆動する駆動装置へ速度信号を出力すること
により、指令された前記位置決めの目標位置に前記可動
軸を位置決めする位置決め装置において、 前記位置決め目標位置をポイント番号と共に記憶する目
標位置データ記憶手段と、 前記位置決めの目標位置を中心として割り出し領域を設
定する割り出し領域設定手段と、 前記絶対位置検出装置から絶対位置信号を入力し、可動
軸の現在の絶対位置が目標位置を中心とした前記割り出
し領域にある時には、その目標位置のポイント番号を割
り出し完了信号として常時出力する割り出し完了信号出
力手段と を設けたことを特徴とする位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29830986A JPH0797289B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29830986A JPH0797289B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | 位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63149706A JPS63149706A (ja) | 1988-06-22 |
| JPH0797289B2 true JPH0797289B2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=17857975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29830986A Expired - Lifetime JPH0797289B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0797289B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014126875A (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-07 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5417399B2 (ja) | 2011-09-15 | 2014-02-12 | 信越化学工業株式会社 | 複合ウェーハの製造方法 |
-
1986
- 1986-12-15 JP JP29830986A patent/JPH0797289B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5417399B2 (ja) | 2011-09-15 | 2014-02-12 | 信越化学工業株式会社 | 複合ウェーハの製造方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014126875A (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-07 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63149706A (ja) | 1988-06-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |