JPH0810517B2 - レコンフイガ−制御方式 - Google Patents
レコンフイガ−制御方式Info
- Publication number
- JPH0810517B2 JPH0810517B2 JP61245920A JP24592086A JPH0810517B2 JP H0810517 B2 JPH0810517 B2 JP H0810517B2 JP 61245920 A JP61245920 A JP 61245920A JP 24592086 A JP24592086 A JP 24592086A JP H0810517 B2 JPH0810517 B2 JP H0810517B2
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- JP
- Japan
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- accessor
- motor
- speed
- magnetic tape
- tape cartridge
- Prior art date
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- Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 複数のアクセッサにより磁気テープカートリッジを運
搬し、リード／ライト動作を行う大容量記憶装置におい
て、障害で移動が不可能となったアクセッサを排除する
レコンフィガー時に、二台のアクセッサを移動させるた
めモータ負荷が増大して移動速度が低下するのを、変換
テーブルで指示された電流値でモータを駆動することに
より、移動速度を速めレコンフィガー時間を短縮する。
搬し、リード／ライト動作を行う大容量記憶装置におい
て、障害で移動が不可能となったアクセッサを排除する
レコンフィガー時に、二台のアクセッサを移動させるた
めモータ負荷が増大して移動速度が低下するのを、変換
テーブルで指示された電流値でモータを駆動することに
より、移動速度を速めレコンフィガー時間を短縮する。
本発明は計算機システムの外部記憶装置に用いられる
大容量記憶装置に係り、特に収容棚に格納される磁気テ
ープカートリッジの運搬を行うアクセッサのレコンフィ
ガー（障害を発生したアクセッサを格納庫に戻すこと）
動作を制御するレコンフィガー制御方式に関する。
大容量記憶装置に係り、特に収容棚に格納される磁気テ
ープカートリッジの運搬を行うアクセッサのレコンフィ
ガー（障害を発生したアクセッサを格納庫に戻すこと）
動作を制御するレコンフィガー制御方式に関する。
大容量記憶装置は多数の磁気テープカートリッジを収
容する収容棚を設け、この収容棚に磁気テープカートリ
ッジ収納しておき、メカニカルハンドを備えたアクセッ
サが必要な磁気テープカートリッジを収納棚から取り出
し、リード／ライトステーションに持ち運んでセット
し、この磁気テープカートリッジに対し、リード／ライ
トを行わせ、リード／ライト終了後リード／ライトステ
ーションから取り出し、又持ち運んで収納棚に収納する
一種の自動倉庫によって構成されている。
容する収容棚を設け、この収容棚に磁気テープカートリ
ッジ収納しておき、メカニカルハンドを備えたアクセッ
サが必要な磁気テープカートリッジを収納棚から取り出
し、リード／ライトステーションに持ち運んでセット
し、この磁気テープカートリッジに対し、リード／ライ
トを行わせ、リード／ライト終了後リード／ライトステ
ーションから取り出し、又持ち運んで収納棚に収納する
一種の自動倉庫によって構成されている。
磁気テープカートリッジは上記の如く，アクセッサの
メカニカルハンドにより把持され、収容棚とリード／ラ
イトステーションの間を運搬されるが、このアクセッサ
は通常運搬効率を高めるため、二台使用されている。
メカニカルハンドにより把持され、収容棚とリード／ラ
イトステーションの間を運搬されるが、このアクセッサ
は通常運搬効率を高めるため、二台使用されている。
ところで、一台のアクセッサが障害を発生して途中で
停止した場合、他のアクセッサが代行する必要があり、
障害発生のアクセッサが他のアクセッサの行動を妨害し
ないように、他のアクセッサにより格納庫に排除される
所謂レコンフィガーが行われるが、このレコンフィガー
時間は短いことが必要である。
停止した場合、他のアクセッサが代行する必要があり、
障害発生のアクセッサが他のアクセッサの行動を妨害し
ないように、他のアクセッサにより格納庫に排除される
所謂レコンフィガーが行われるが、このレコンフィガー
時間は短いことが必要である。
第３図は大容量記憶装置の一例を説明する図である。
第３図において、LCFは後述するアクセッサ1Aの格納
庫で、RCFは後述するアクセッサ1Bの格納庫であり、装
置の両端に設けられ、アクセッサ制御回路等が設けられ
るもの、DEFは磁気テープカートリッジ３を収納する収
容棚４と磁気テープカートリッジ３のリード／ライトを
実行するリード／ライトステーション（図示せず）が設
けられるもの、SEFは両壁面に磁気テープカートリッジ
３を収納する収容棚４が設けられるものである。
庫で、RCFは後述するアクセッサ1Bの格納庫であり、装
置の両端に設けられ、アクセッサ制御回路等が設けられ
るもの、DEFは磁気テープカートリッジ３を収納する収
容棚４と磁気テープカートリッジ３のリード／ライトを
実行するリード／ライトステーション（図示せず）が設
けられるもの、SEFは両壁面に磁気テープカートリッジ
３を収納する収容棚４が設けられるものである。
TEFは磁気テープカートリッジ３を収納する収容棚４
の外に、外部から新しい磁気テープカートリッジを投入
するための投入口5Aと、外部に不要となった磁気テープ
カートリッジを排出する排出口5Bと、リード／ライトス
テーションが設けられるものである。
の外に、外部から新しい磁気テープカートリッジを投入
するための投入口5Aと、外部に不要となった磁気テープ
カートリッジを排出する排出口5Bと、リード／ライトス
テーションが設けられるものである。
1A及び1Bはアクセッサであり、各々メカニカルハンド
２を上下方向及び両側の収容棚４にアクセスするための
回転方向に駆動すると共に、アクセッサ1Aは格納庫LCF
を、アクセッサ1Bは格納庫RCFをホームポジションとし
て、DEF、SEF及びTEFの上下に設けたレーRLU、RLLに沿
って移動する。
２を上下方向及び両側の収容棚４にアクセスするための
回転方向に駆動すると共に、アクセッサ1Aは格納庫LCF
を、アクセッサ1Bは格納庫RCFをホームポジションとし
て、DEF、SEF及びTEFの上下に設けたレーRLU、RLLに沿
って移動する。
アクセッサ1A又は1Bはアクセッサ制御回路により駆動
され、レールRLU、RLLに沿って矢印Ｃ−Ｄの方向に移動
し、メカニカルハンド２を矢印Ｅ−Ｆの方向に回転して
一方の壁面に向け、矢印Ｇ−Ｈの方向に移動して、所望
の収容棚４の磁気テープカートリッジ３の位置に、メカ
ニカルハンド２を位置付けし、その位置でメカニカルハ
ンド２を駆動して磁気テープカートリッジ３を把持して
取り出す。
され、レールRLU、RLLに沿って矢印Ｃ−Ｄの方向に移動
し、メカニカルハンド２を矢印Ｅ−Ｆの方向に回転して
一方の壁面に向け、矢印Ｇ−Ｈの方向に移動して、所望
の収容棚４の磁気テープカートリッジ３の位置に、メカ
ニカルハンド２を位置付けし、その位置でメカニカルハ
ンド２を駆動して磁気テープカートリッジ３を把持して
取り出す。
そして、リード／ライトステーションまでアクセッサ
1A又は1Bを移動させて、磁気テープカートリッジ３を搬
送し、メカニカルハンド２を駆動して磁気テープカート
リッジ３をリード／ライトステーションへセットする。
1A又は1Bを移動させて、磁気テープカートリッジ３を搬
送し、メカニカルハンド２を駆動して磁気テープカート
リッジ３をリード／ライトステーションへセットする。
リード／ライト終了後は同様にして、磁気テープカー
トリッジ３をリード／ライトステーションから、メカニ
カルハンドで把持して取り出し、同様に搬送して元の収
容棚４に納める。磁気テープカートリッジ３を投入口5A
から収容棚４へ、収容棚４から排出口5Bに搬出する場合
も同様である。
トリッジ３をリード／ライトステーションから、メカニ
カルハンドで把持して取り出し、同様に搬送して元の収
容棚４に納める。磁気テープカートリッジ３を投入口5A
から収容棚４へ、収容棚４から排出口5Bに搬出する場合
も同様である。
ここで、若しアクセッサ1Aが、例えばSEFで停止した
まま移動が不能となる障害が発生したとすると、アクセ
ッサ1Bによりアクセッサ1AをLCFに押し出して格納する
レコンフィガー動作を行う。
まま移動が不能となる障害が発生したとすると、アクセ
ッサ1Bによりアクセッサ1AをLCFに押し出して格納する
レコンフィガー動作を行う。
第４図は従来の動作を説明する図である。
VR1はアクセッサ1A又は1Bが単独で第３図に示す矢印
Ｃ−Ｄの方向に移動する時の目標速度である。アクセッ
サ制御回路により駆動されるモータによりアクセッサ1A
又は1Bは、VE1に示す如く速度を速めて移動を開始する
が、この時のモータに供給される電流ｉは ｉ＝Ｋ（VR1−VE1） …… 但しK:速度フィードバック量 であり、Ｋは加速度α／速度の差で表される。そして、
加速度αは α＝（Kt×Ｉ−Fcw）/J …… 但しKt:トルク定数 I:モータ定速時の電流 Fcw:摩擦力 J:慣性 である。従って、速度の遅い時は電流ｉが大きく、VE1
がVR1に接近すると電流ｉが小さくなり、VE1とVR1の間
に或る一定の差が保持される。VR1の減速位置ａ点を過
ぎると電流ｉが減少し、それに伴いVE1も低下して、ｃ
点においては、アクセッサ1A又は1Bが目的位置に位置付
けされる制御に移行する。
Ｃ−Ｄの方向に移動する時の目標速度である。アクセッ
サ制御回路により駆動されるモータによりアクセッサ1A
又は1Bは、VE1に示す如く速度を速めて移動を開始する
が、この時のモータに供給される電流ｉは ｉ＝Ｋ（VR1−VE1） …… 但しK:速度フィードバック量 であり、Ｋは加速度α／速度の差で表される。そして、
加速度αは α＝（Kt×Ｉ−Fcw）/J …… 但しKt:トルク定数 I:モータ定速時の電流 Fcw:摩擦力 J:慣性 である。従って、速度の遅い時は電流ｉが大きく、VE1
がVR1に接近すると電流ｉが小さくなり、VE1とVR1の間
に或る一定の差が保持される。VR1の減速位置ａ点を過
ぎると電流ｉが減少し、それに伴いVE1も低下して、ｃ
点においては、アクセッサ1A又は1Bが目的位置に位置付
けされる制御に移行する。
ここで、例えばアクセッサ1Aが障害を発生して停止し
たとすると、アクセッサ1BによりLCFにアクセッサ1Aを
格納するため、レコンフィガー動作を行うが、この時の
アクセッサ1Bが1Aに衝突する衝撃を小さくするため、目
標速度は第４図VR2に示す如く、低速にしてアクセッサ1
Bを走行させる。
たとすると、アクセッサ1BによりLCFにアクセッサ1Aを
格納するため、レコンフィガー動作を行うが、この時の
アクセッサ1Bが1Aに衝突する衝撃を小さくするため、目
標速度は第４図VR2に示す如く、低速にしてアクセッサ1
Bを走行させる。
アクセッサ1Bがｄ点でアクセッサ1Aに当たったとする
と、式に示す慣性Ｊが二倍となり、摩擦力Fcwも二倍
となるため、加速度αが非常に小さくなって、アクセッ
サ1Bの移動速度はｅ点で示すように遅くなったままとな
る。
と、式に示す慣性Ｊが二倍となり、摩擦力Fcwも二倍
となるため、加速度αが非常に小さくなって、アクセッ
サ1Bの移動速度はｅ点で示すように遅くなったままとな
る。
上記の如く、従来はレコンフィガーに要する時間が長
くなるが、計算機システムから大容量記憶装置に与えら
れる動作指示に対する完了時間は定まっており、遅延が
大きいと計算機システム全体の処理効率が低下するとい
う問題がある。
くなるが、計算機システムから大容量記憶装置に与えら
れる動作指示に対する完了時間は定まっており、遅延が
大きいと計算機システム全体の処理効率が低下するとい
う問題がある。
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図で
ある。
ある。
６は位置センサ、７はスケール、８はアクセッサを駆
動するモータ、９はタコメータ、10はタコメータ９の出
力からアクセッサの移動方向を検出する方向決定回路、
11は位置センサ６の出力をデコードするデコーダ、12は
タコメータ９の出力からアクセッサの移動量と速度を検
出するタコカウンタである。
動するモータ、９はタコメータ、10はタコメータ９の出
力からアクセッサの移動方向を検出する方向決定回路、
11は位置センサ６の出力をデコードするデコーダ、12は
タコメータ９の出力からアクセッサの移動量と速度を検
出するタコカウンタである。
13はアクセッサの移動距離を測定する測定レジスタ、
14はアクセッサの動作を制御するプロセッサ、15は速度
フィードバック量Ｋを変換するテーブル、16はアクセッ
サの移動量をセットするプリセットレジスタ、17はアク
セッサの移動方向と速度指令を格納する入力レジスタ、
18は入力レジスタ17のディジタル値をアナログ値に変換
するD/A変換回路である。
14はアクセッサの動作を制御するプロセッサ、15は速度
フィードバック量Ｋを変換するテーブル、16はアクセッ
サの移動量をセットするプリセットレジスタ、17はアク
セッサの移動方向と速度指令を格納する入力レジスタ、
18は入力レジスタ17のディジタル値をアナログ値に変換
するD/A変換回路である。
プロセッサ14はレコンフィガー指示を受け、入力レジ
スタ16に速度と方向を入力した後、タコカウンタ12を監
視し、モータ８の負荷が増大して移動速度が低下したこ
とを検出すると、変換テーブル15を参照して、速度フィ
ードバック量Ｋを補正し、モータ８に供給する電流ｉを
増加させる速度指令を入力レジスタ16に与える構成とす
る。
スタ16に速度と方向を入力した後、タコカウンタ12を監
視し、モータ８の負荷が増大して移動速度が低下したこ
とを検出すると、変換テーブル15を参照して、速度フィ
ードバック量Ｋを補正し、モータ８に供給する電流ｉを
増加させる速度指令を入力レジスタ16に与える構成とす
る。
上記構成とすることにより、プロセッサ14は変換テー
ブル15を参照することで、入力レジスタ16に与える速度
指令を適正な値に修正することが可能なため、モータ８
に供給する電流を増加させて駆動力を大きくし、アクセ
ッサの負荷の増加分を吸収して、レコンフィガー時間が
長くなることを防止することが出来る。
ブル15を参照することで、入力レジスタ16に与える速度
指令を適正な値に修正することが可能なため、モータ８
に供給する電流を増加させて駆動力を大きくし、アクセ
ッサの負荷の増加分を吸収して、レコンフィガー時間が
長くなることを防止することが出来る。
第２図は第１図の動作を説明する図である。
第１図において、プロセッサ14はコンフィガー指示を
受けると、アクセッサの目標速度VR2に従い入力レジス
タ17に速度指令と方向をセットし、プリセットレジスタ
16にアクセッサの移動量をモータ８の回転量でセットす
る。D/A変換回路18は入力レジスタ17のディジタル値を
アナログ値に変換し、モータ８の回転方向と速度指令に
応じた電流をモータ８に送出して、アクセッサを移動さ
せる。
受けると、アクセッサの目標速度VR2に従い入力レジス
タ17に速度指令と方向をセットし、プリセットレジスタ
16にアクセッサの移動量をモータ８の回転量でセットす
る。D/A変換回路18は入力レジスタ17のディジタル値を
アナログ値に変換し、モータ８の回転方向と速度指令に
応じた電流をモータ８に送出して、アクセッサを移動さ
せる。
モータ８に取付けられたタコメータ９からタコパルス
が送出され、方向決定回路10によりモータ８の回転方向
が検出され、タコカウンタ12によりモータ８の回転量と
回転速度が計数される。タコカウンタ12はプロセッサ14
にモータ８の回転速度を通知すると共に、プリセットレ
ジスタ16が送出した回転量を計数すると、プロセッサ14
にアクセッサの移動完了を通知する。
が送出され、方向決定回路10によりモータ８の回転方向
が検出され、タコカウンタ12によりモータ８の回転量と
回転速度が計数される。タコカウンタ12はプロセッサ14
にモータ８の回転速度を通知すると共に、プリセットレ
ジスタ16が送出した回転量を計数すると、プロセッサ14
にアクセッサの移動完了を通知する。
アクセッサには位置センサ６が取付けてあり、スケー
ル７に設けられた位置情報を読出してデコーダ11に送
る。デコーダ11でデコードされた位置情報は測定レジス
タ13に入り、例えば目的の収容棚の位置までの距離が測
定され、プロセッサ14に送出される。プロセッサ14はこ
の距離に基づき減速点ｂを検出し、デコーダ11の出力を
用いてｃ点における位置付け制御を行う。
ル７に設けられた位置情報を読出してデコーダ11に送
る。デコーダ11でデコードされた位置情報は測定レジス
タ13に入り、例えば目的の収容棚の位置までの距離が測
定され、プロセッサ14に送出される。プロセッサ14はこ
の距離に基づき減速点ｂを検出し、デコーダ11の出力を
用いてｃ点における位置付け制御を行う。
プロセッサ14はタコカウンタ12の送出するモータ８の
回転速度から、第２図のｄ点で障害アクセッサに当た
り、負荷が増大してモータ８の回転速度が低下したこと
を検出すると、予め設定されている補正量を変換テーブ
ル15から読出し、速度フィードバック量Ｋを補正して入
力レジスタ17に送出する。
回転速度から、第２図のｄ点で障害アクセッサに当た
り、負荷が増大してモータ８の回転速度が低下したこと
を検出すると、予め設定されている補正量を変換テーブ
ル15から読出し、速度フィードバック量Ｋを補正して入
力レジスタ17に送出する。
D/A変換回路18はこの補正された速度フィードバック
量により、モータ８に供給する電流を増加させるため、
ｆ点からアクセッサの移動速度が向上し、アクセッサが
一台で移動する場合と同一の速さで障害アクセッサを格
納庫に排出し、レコフィガーを完了する。
量により、モータ８に供給する電流を増加させるため、
ｆ点からアクセッサの移動速度が向上し、アクセッサが
一台で移動する場合と同一の速さで障害アクセッサを格
納庫に排出し、レコフィガーを完了する。
以上説明した如く、本発明はレコンフィガー動作を高
速に実行するため、計算機システムの処理効率低下を防
止出来る。
速に実行するため、計算機システムの処理効率低下を防
止出来る。
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図、 第２図は第１図の動作を説明する図、 第３図は大容量記憶装置の一例を説明する図、 第４図は従来の動作を説明する図である。 図において、 1A,1Bはアクセッサ、２はメカニカルハンド、 ３は磁気テーブルカートリッジ、 ４は収容棚、5Aは投入口、 5Bは排出口、６は位置センサ、 ７はスケール、８はモータ、 ９はタコメータ、10は方向決定回路、 11はデコーダ、12はタコカウンタ、 13は測定レジスタ、14はプロセッサ、 15は変換テーブル、16はプリセットレジスタ、 17は入力レジスタ、18はD/A変換回路である。
Claims (1)
- 【請求項１】モータ（８）に供給する電流を指定する制
御手段（14）と、該モータ（８）からアクセッサの移動
速度を検出する検出手段を備えた複数のアクセッサによ
り磁気テープカートリッジを運搬する大容量記憶装置に
おいて、 該制御手段（14）にレコンフィガー時に前記モータ
（８）へ供給する電流値を指示する変換テーブル（15）
を設け、 該制御手段（14）がレコンフィガーを指示された時、レ
コンフィガーを実行するアクセッサの移動速度を前記検
出手段から検出し、該アクセッサの移動速度が低下した
時、前記変換テーブル（15）が指示する電流値を前記モ
ータ（８）に供給することを特徴とするレコンフィガー
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61245920A JPH0810517B2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | レコンフイガ−制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61245920A JPH0810517B2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | レコンフイガ−制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63100665A JPS63100665A (ja) | 1988-05-02 |
| JPH0810517B2 true JPH0810517B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=17140807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61245920A Expired - Fee Related JPH0810517B2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | レコンフイガ−制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0810517B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0223562A (ja) * | 1988-07-12 | 1990-01-25 | Hitachi Ltd | 自動テープ倉庫 |
-
1986
- 1986-10-16 JP JP61245920A patent/JPH0810517B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63100665A (ja) | 1988-05-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |