JPS63100665A - レコンフイガ−制御方式 - Google Patents
レコンフイガ−制御方式Info
- Publication number
- JPS63100665A JPS63100665A JP61245920A JP24592086A JPS63100665A JP S63100665 A JPS63100665 A JP S63100665A JP 61245920 A JP61245920 A JP 61245920A JP 24592086 A JP24592086 A JP 24592086A JP S63100665 A JPS63100665 A JP S63100665A
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- JP
- Japan
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- accessor
- motor
- speed
- amount
- input register
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
複数のアクセッサにより磁気テープカートリ・ノジを運
搬し、リード／ライト動作を行う大容量記憶装置におい
て、障害で移動が不可能となったアクセッサを排除する
レコンフィガ一時に、二台のアクセッサを移動させるた
めモータ負荷が増大して移動速度が低下するのを、変換
テーブルで指示された電流値でモータを駆動することに
より、移動速度を速めレコンフィガ一時間を短縮する。
搬し、リード／ライト動作を行う大容量記憶装置におい
て、障害で移動が不可能となったアクセッサを排除する
レコンフィガ一時に、二台のアクセッサを移動させるた
めモータ負荷が増大して移動速度が低下するのを、変換
テーブルで指示された電流値でモータを駆動することに
より、移動速度を速めレコンフィガ一時間を短縮する。
本発明は計算機システムの外部記憶装置に用いられる大
容量記憶装置に係り、特に収容棚に格納される磁気テー
プカートリンジの運搬を行うアクセッサのレコンフィガ
ー（障害を発生したアクセンサを格納庫に戻すこと）動
作を制御するレコンフィガー制御方式に関する。
容量記憶装置に係り、特に収容棚に格納される磁気テー
プカートリンジの運搬を行うアクセッサのレコンフィガ
ー（障害を発生したアクセンサを格納庫に戻すこと）動
作を制御するレコンフィガー制御方式に関する。
大容量記憶装置は多数の磁気テープカートリッジを収容
する収容棚を設け、この収容棚に磁気テ−プカートリソ
ジを収納しておき、メカニカルハンドを備えたアクセッ
サが必要な磁気テープカートリッジを収容棚から取り出
し、リード／ライトステーションに持ち運んでセットし
、この磁気テープカートリッジに対し、リード／ライト
を行わせ、リード／ライト終了後リード／ライトステー
ションから取り出し、又持ち運んで収容棚に収納する一
種の自動倉庫によって構成されている。
する収容棚を設け、この収容棚に磁気テ−プカートリソ
ジを収納しておき、メカニカルハンドを備えたアクセッ
サが必要な磁気テープカートリッジを収容棚から取り出
し、リード／ライトステーションに持ち運んでセットし
、この磁気テープカートリッジに対し、リード／ライト
を行わせ、リード／ライト終了後リード／ライトステー
ションから取り出し、又持ち運んで収容棚に収納する一
種の自動倉庫によって構成されている。
磁気テープカートリッジは上記の如く、アクセッサのメ
カニカルハンドにより把持され、収容棚とリード／ライ
トステーションの間を運搬されるが、このアクセッサは
通常運搬効率を高めるため、二台使用されている。
カニカルハンドにより把持され、収容棚とリード／ライ
トステーションの間を運搬されるが、このアクセッサは
通常運搬効率を高めるため、二台使用されている。
ところで、一台のアクセッサが障害を発生して途中で停
止した場合、他のアクセッサが代行する必要があり、障
害発生のアクセッサが他のアクセッサの行動を妨害しな
いように、他のアクセッサにより格納庫に排除される所
謂レコンフィガーが行われるが、このレコンフィガ一時
間は短いことが必要である。
止した場合、他のアクセッサが代行する必要があり、障
害発生のアクセッサが他のアクセッサの行動を妨害しな
いように、他のアクセッサにより格納庫に排除される所
謂レコンフィガーが行われるが、このレコンフィガ一時
間は短いことが必要である。
第３図は人容星記憶装置の一例を説明する図である。
第３図において、ＬＣＦは後述するアクセッサＩＡの格
納庫で、ＲＣＦは後述するアクセッサＩＢの格納庫であ
り、装置の両端に設けられ、アクセッサ制御回路等が設
けられるもの、ＤＥＦは磁気テープカートリッジ３を収
納する収容棚４と磁気テープカートリッジ３のリード／
ライトを実行するり−ド／ライトステーション（図示せ
ず）が設けられるもの、ＳＥＰは両壁面に磁気テープカ
ートリッジ３を収納する収容棚４が設けられるものであ
る。
納庫で、ＲＣＦは後述するアクセッサＩＢの格納庫であ
り、装置の両端に設けられ、アクセッサ制御回路等が設
けられるもの、ＤＥＦは磁気テープカートリッジ３を収
納する収容棚４と磁気テープカートリッジ３のリード／
ライトを実行するり−ド／ライトステーション（図示せ
ず）が設けられるもの、ＳＥＰは両壁面に磁気テープカ
ートリッジ３を収納する収容棚４が設けられるものであ
る。
ＴＥＦは磁気テープカートリッジ３を収納する収容棚４
の外に、外部から新しい磁気テープカート・リッジを投
入するための投入口５Ａと、外部に不要となった磁気テ
ープカートリッジを排出する排出口５Ｂと、リード／ラ
イトステーションが設けられるものである。
の外に、外部から新しい磁気テープカート・リッジを投
入するための投入口５Ａと、外部に不要となった磁気テ
ープカートリッジを排出する排出口５Ｂと、リード／ラ
イトステーションが設けられるものである。
ＩＡ及びＩＢはアクセッサであり、各々メカニカルハン
ド２を上下方向及び両側の収容棚４にアクセスするため
の回転方向に駆動すると共に、アクセッサＩＡは格納庫
ＬＣＦを、アクセンサＩＢは格納庫ＲＣＦをホームポジ
ションとして、ＤＥＦ、ＳＥＦ及びＴＥＦの上下に設け
たレールＲＬＵ、ＲＬＬに沿って移動する。
ド２を上下方向及び両側の収容棚４にアクセスするため
の回転方向に駆動すると共に、アクセッサＩＡは格納庫
ＬＣＦを、アクセンサＩＢは格納庫ＲＣＦをホームポジ
ションとして、ＤＥＦ、ＳＥＦ及びＴＥＦの上下に設け
たレールＲＬＵ、ＲＬＬに沿って移動する。
アクセッサＩＡ又はＩＢはアクセッサ制御回路により駆
動され、レールＲＬＵ、ＲＬＬに沿って矢印Ｃ−Ｄの方
向に移動し、メカニカルハンド２を矢印Ｅ−Ｆの方向に
回転して一方の壁面に向け、矢印Ｇ−Ｈの方向に移動し
て、所望の収容棚４の磁気テープカートリッジ３の位置
に、メカニカルハンド２を位置付けし、その位置でメカ
ニカルハンド２を駆動して磁気テープカートリッジ３を
把持して取り出す。
動され、レールＲＬＵ、ＲＬＬに沿って矢印Ｃ−Ｄの方
向に移動し、メカニカルハンド２を矢印Ｅ−Ｆの方向に
回転して一方の壁面に向け、矢印Ｇ−Ｈの方向に移動し
て、所望の収容棚４の磁気テープカートリッジ３の位置
に、メカニカルハンド２を位置付けし、その位置でメカ
ニカルハンド２を駆動して磁気テープカートリッジ３を
把持して取り出す。
そして、リード／ライトステーションまでアクセッサＩ
Ａ又はＩＢを移動させて、磁気テープカートリッジ３を
搬送し、メカニカルハンド２を駆動して磁気テープカー
トリッジ３をリード／ライトステーションヘセットする
。
Ａ又はＩＢを移動させて、磁気テープカートリッジ３を
搬送し、メカニカルハンド２を駆動して磁気テープカー
トリッジ３をリード／ライトステーションヘセットする
。
リード／ライト終了後は同様にして、磁気テープカート
リッジ３をリード／ライトステーションから、メカニカ
ルハンド２で把持して取り出し、同様に搬送して元の収
容棚４に納める。磁気テープカートリッジ３を投入口５
Ａから収容棚４へ、収容８４から排出口５Ｂに搬送する
場合も同様である。
リッジ３をリード／ライトステーションから、メカニカ
ルハンド２で把持して取り出し、同様に搬送して元の収
容棚４に納める。磁気テープカートリッジ３を投入口５
Ａから収容棚４へ、収容８４から排出口５Ｂに搬送する
場合も同様である。
ここで、若しアクセッサＩＡが、例えばＳＥＰで停止し
たまま移動が不能となる障害が発生したとすると、アク
セッサＩＢによりアクセッサＩＡをＬＣＦに押し出して
格納するレコンフィガー動作を行う。
たまま移動が不能となる障害が発生したとすると、アク
セッサＩＢによりアクセッサＩＡをＬＣＦに押し出して
格納するレコンフィガー動作を行う。
第４図は従来の動作を説明する図である。
■□はアクセッサＩＡ又はＩＢが単独で第３図に示す矢
印Ｃ−Ｄの方向に移動する時の目標速度である。アクセ
ッサ制御回路により駆動されるモータによりアクセッサ
ＩＡ又はＩＢは、■、に示す如く速度を速めて移動を開
始するが、この時のモータに供給される電流ｉは １＝Ｋ（Ｖ□−Ｖｔ＋） −■ 但しに：速度フィードバンク量 であり、Ｋは加速度α／速度の差で表される。そして、
加速度αは α＝ （Ｋｔ Ｘ Ｉ Ｆｃｗ） ／ Ｊ−■但しに
、：トルク定数 ■ ：モータ定速時の電流 Ｆ ｃｗ ：摩擦力 Ｊ、：慣性 である、従って、速度の遅い時は電流ｉが大きく、■、
がＶ□に接近すると電流ｉが小さくなり、■１と■１の
間に成る一定の差が保持される。■□の減速位置ａ点を
過ぎると電流ｉが減少し、それに伴いＶＥＩも低下して
、０点においては、アクセッサＩＡ又はＩＢが目的位置
に位置付けされる制御に移行する。
印Ｃ−Ｄの方向に移動する時の目標速度である。アクセ
ッサ制御回路により駆動されるモータによりアクセッサ
ＩＡ又はＩＢは、■、に示す如く速度を速めて移動を開
始するが、この時のモータに供給される電流ｉは １＝Ｋ（Ｖ□−Ｖｔ＋） −■ 但しに：速度フィードバンク量 であり、Ｋは加速度α／速度の差で表される。そして、
加速度αは α＝ （Ｋｔ Ｘ Ｉ Ｆｃｗ） ／ Ｊ−■但しに
、：トルク定数 ■ ：モータ定速時の電流 Ｆ ｃｗ ：摩擦力 Ｊ、：慣性 である、従って、速度の遅い時は電流ｉが大きく、■、
がＶ□に接近すると電流ｉが小さくなり、■１と■１の
間に成る一定の差が保持される。■□の減速位置ａ点を
過ぎると電流ｉが減少し、それに伴いＶＥＩも低下して
、０点においては、アクセッサＩＡ又はＩＢが目的位置
に位置付けされる制御に移行する。
ここで、例えばアクセッサＩＡが障害を発生して停止し
たとすると、アクセッサＩＢによりＬＣＦにアクセッサ
ＩＡを格納するため、レコンフィガー動作を行うが、こ
の時アクセッサＩＢがＩＡに衝突する衝撃を小さくする
ため、目標速度は第４図■。に示す如く、低速にしてア
クセッサＩＢを走行させる。
たとすると、アクセッサＩＢによりＬＣＦにアクセッサ
ＩＡを格納するため、レコンフィガー動作を行うが、こ
の時アクセッサＩＢがＩＡに衝突する衝撃を小さくする
ため、目標速度は第４図■。に示す如く、低速にしてア
クセッサＩＢを走行させる。
アクセッサＩＢがｄ点でアクセッサＩＡに当たったとす
ると、０式に示す慣性Ｊが二倍となり、摩擦力Ｆｃｗも
二倍となるため、加速度αが非常に小さくなって、アク
セッサＩＢの移動速度はｅ点で示すように遅くなったま
まとなる。
ると、０式に示す慣性Ｊが二倍となり、摩擦力Ｆｃｗも
二倍となるため、加速度αが非常に小さくなって、アク
セッサＩＢの移動速度はｅ点で示すように遅くなったま
まとなる。
上記の如く、従来はレコンフィガーに要する時間が長く
なるが、計算機システムから大容量記憶装置に与えられ
る動作指示に対する完了時間は定まっており、遅延が大
きいと計算機システム全体の処理効率が低下するという
問題がある。
なるが、計算機システムから大容量記憶装置に与えられ
る動作指示に対する完了時間は定まっており、遅延が大
きいと計算機システム全体の処理効率が低下するという
問題がある。
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図であ
る。
る。
６は位置センサ、７はスケール、８はアクセッサを駆動
するモータ、９はタコメータ、１０はタコメータ９の出
力からアクセッサの移動方向を検出する方向決定回路、
１１は位置センサ６の出力をデコードするデコーダ、１
２はタコメータ９の出力からアクセッサの移動量と速度
を検出するタコカウンタである。
するモータ、９はタコメータ、１０はタコメータ９の出
力からアクセッサの移動方向を検出する方向決定回路、
１１は位置センサ６の出力をデコードするデコーダ、１
２はタコメータ９の出力からアクセッサの移動量と速度
を検出するタコカウンタである。
１３はアクセッサの移動距離を測定する測定レジスタ、
１４はアクセッサの動作を制御するプロセッサ、１５は
速度フィードバック量Ｋを変換するテーブル、１６はア
クセッサの移動量をセットするプリセントレジスタ、１
７はアクセッサの移動方向と速度指令を格納する人力レ
ジスタ、１８は入力レジスタ１７のディジタル値をアナ
ログ値に変換するＤ／Ａ変換回路である。
１４はアクセッサの動作を制御するプロセッサ、１５は
速度フィードバック量Ｋを変換するテーブル、１６はア
クセッサの移動量をセットするプリセントレジスタ、１
７はアクセッサの移動方向と速度指令を格納する人力レ
ジスタ、１８は入力レジスタ１７のディジタル値をアナ
ログ値に変換するＤ／Ａ変換回路である。
プロセッサ１４はレコンフィガー指示を受け、入力レジ
スタ１６に速度と方向を入力した後、タコカウンタ１２
を監視し、モータ８の負荷が増大して移動速度が低下し
たことを検出すると、変換テーブル１５を参照して、速
度フィードバック菫Ｋを補正し、モータ８に供給する電
流ｉを増加させる速度指令を入力レジスタ１６に与える
構成とする。
スタ１６に速度と方向を入力した後、タコカウンタ１２
を監視し、モータ８の負荷が増大して移動速度が低下し
たことを検出すると、変換テーブル１５を参照して、速
度フィードバック菫Ｋを補正し、モータ８に供給する電
流ｉを増加させる速度指令を入力レジスタ１６に与える
構成とする。
上記構成とすることにより、プロセッサ１４は変換テー
ブル１５を参照することで、入力レジスタ１６に与える
速度指令を適正な値に修正することが可能なため、モー
タ８に供給する電流を増加させて駆動力を大きくし、ア
クセッサの負荷の増加分を吸収して、レコンフィガ一時
間が長くなることを防止することが出来る。
ブル１５を参照することで、入力レジスタ１６に与える
速度指令を適正な値に修正することが可能なため、モー
タ８に供給する電流を増加させて駆動力を大きくし、ア
クセッサの負荷の増加分を吸収して、レコンフィガ一時
間が長くなることを防止することが出来る。
第２図は第１図の動作を説明する図である。
ｉｔ図において、プロセッサ１４はレコンフィガー指示
を受けると、アクセッサの目標速度■。
を受けると、アクセッサの目標速度■。
に従い入力レジスタ１７に速度指令と方向をセントし、
プリセットレジスタ１６にアクセッサの移動量をモータ
８の回転量でセットする。Ｄ／Ａ変換回路１８は入力レ
ジスタ１７のディジタル値をアナログ値に変換し、モー
タ８の回転方向と速度指令に応じた電流をモータ８に送
出して、アクセッサを移動させる。
プリセットレジスタ１６にアクセッサの移動量をモータ
８の回転量でセットする。Ｄ／Ａ変換回路１８は入力レ
ジスタ１７のディジタル値をアナログ値に変換し、モー
タ８の回転方向と速度指令に応じた電流をモータ８に送
出して、アクセッサを移動させる。
モータ８に取付けられたタコメータ９からタコパルスが
送出され、方向決定回路１０によりモータ８の回転方向
が検出され、タコカウンタ１２によりモータ８の回転量
と回転速度が計数される。
送出され、方向決定回路１０によりモータ８の回転方向
が検出され、タコカウンタ１２によりモータ８の回転量
と回転速度が計数される。
タコカウンタ１２はプロセッサ１４にモータ８の回転速
度を通知すると共に、プリセットレジスタ１６が送出し
た回転量を計数すると、プロセッサ１４にアクセッサの
移動完了を通知する。
度を通知すると共に、プリセットレジスタ１６が送出し
た回転量を計数すると、プロセッサ１４にアクセッサの
移動完了を通知する。
アクセッサには位置センサ６が取付けてあり、スケール
７に設けられた位置情叩を読出してデコーダ１１に送る
。デコーダ１１でデコードされた位置情報は測定レジス
タ１３に入り、例えば目的の収容棚の位置までの距離が
測定され、プロセッサ１４に送出される。プロセッサ１
４はこの距離に基づき減速点すを検出し、デコーダ１１
の出力を用いて０点における位置付は制御を行う。
７に設けられた位置情叩を読出してデコーダ１１に送る
。デコーダ１１でデコードされた位置情報は測定レジス
タ１３に入り、例えば目的の収容棚の位置までの距離が
測定され、プロセッサ１４に送出される。プロセッサ１
４はこの距離に基づき減速点すを検出し、デコーダ１１
の出力を用いて０点における位置付は制御を行う。
プロセッサ１４はタコカウンタ１２の送出するモータ８
の回転速度から、第２図のｄ点で障害アクセッサに当た
り、負荷が増大してモータ８の回転速度が低下したこと
を検出すると、予め設定されている補正量を変換テーブ
ル１５から読出し、速度フィードバックＩＫを補正して
入力レジスタ１７に送出する。
の回転速度から、第２図のｄ点で障害アクセッサに当た
り、負荷が増大してモータ８の回転速度が低下したこと
を検出すると、予め設定されている補正量を変換テーブ
ル１５から読出し、速度フィードバックＩＫを補正して
入力レジスタ１７に送出する。
Ｄ／Ａ変換回路１８はこの補正された速度フィードバン
ク量により、モータ８に供給する電流を増加させるため
、ｆ点からアクセッサの移動速度が向上し、アクセッサ
が一台で移動する場合と同一の速さで障害アクセッサを
格納庫に排出し、レコンフィガーを完了する。
ク量により、モータ８に供給する電流を増加させるため
、ｆ点からアクセッサの移動速度が向上し、アクセッサ
が一台で移動する場合と同一の速さで障害アクセッサを
格納庫に排出し、レコンフィガーを完了する。
以上説明した如く、本発明はレコンフイガー動作を高速
に実行するため、計算機システムの処理効率低下を防止
出来る。
に実行するため、計算機システムの処理効率低下を防止
出来る。
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図、
第２図は第１図の動作を説明する図、
第３図は大容量記憶装置の一例を説明する図、第４図は
従来の動作を説明する図である。 図において、 ＩＡ、 ＩＢはアクセッサ、２はメカニカルハンド、３
は磁気テーブルカートリッジ、 ４は収容棚、 ５Ａは投入口、 ５Ｂは排出口、 ６は位置センサ、７はスケー
ル、 ８はモータ、 ９はタコメータ、 １０は方向決定回路、１１はデコ
ーダ、 １２はタコカウンタ、１３は測定レジスタ
、 １４はプロセッサ、１５は変換テーブル、 １６は
プリセットレジスタ、１７は入力レジスタ、 １８はＤ
／Ａ変換回路である。 ｇＪＩＩ！ｌの動作）説口Ｈす５周 第２図 祷未／）動作Σ説ｅＪｌｌ’ｆ５図 第４ 図
従来の動作を説明する図である。 図において、 ＩＡ、 ＩＢはアクセッサ、２はメカニカルハンド、３
は磁気テーブルカートリッジ、 ４は収容棚、 ５Ａは投入口、 ５Ｂは排出口、 ６は位置センサ、７はスケー
ル、 ８はモータ、 ９はタコメータ、 １０は方向決定回路、１１はデコ
ーダ、 １２はタコカウンタ、１３は測定レジスタ
、 １４はプロセッサ、１５は変換テーブル、 １６は
プリセットレジスタ、１７は入力レジスタ、 １８はＤ
／Ａ変換回路である。 ｇＪＩＩ！ｌの動作）説口Ｈす５周 第２図 祷未／）動作Σ説ｅＪｌｌ’ｆ５図 第４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータ（８）に供給する電流を指定する制御手段（１４
）と、該モータ（８）からアクセッサの移動速度を検出
する検出手段を備えた複数のアクセッサにより磁気テー
プカートリッジを運搬する大容量記憶装置において、 該制御手段（１４）にレコンフィガー時に前記モータ（
８）へ供給する電流値を指示する変換テーブル（１５）
を設け、 該制御手段（１４）がレコンフィガーを指示された時、
レコンフィガーを実行するアクセッサの移動速度を前記
検出手段から検出し、該アクセッサの移動速度が低下し
た時、前記変換テーブル（１５）が指示する電流値を前
記モータ（８）に供給することを特徴とするレコンフィ
ガー制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61245920A JPH0810517B2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | レコンフイガ−制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61245920A JPH0810517B2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | レコンフイガ−制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63100665A true JPS63100665A (ja) | 1988-05-02 |
| JPH0810517B2 JPH0810517B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=17140807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61245920A Expired - Fee Related JPH0810517B2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | レコンフイガ−制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0810517B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0223562A (ja) * | 1988-07-12 | 1990-01-25 | Hitachi Ltd | 自動テープ倉庫 |
-
1986
- 1986-10-16 JP JP61245920A patent/JPH0810517B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0223562A (ja) * | 1988-07-12 | 1990-01-25 | Hitachi Ltd | 自動テープ倉庫 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0810517B2 (ja) | 1996-01-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |