JPH0810526Y2 - 製造ラインの制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は製造ラインの制御装置に係り、特にワークを
搬送する搬送装置の脇にロボットを配設した製造ライン
のロボットが停止したときに搬送装置を停止させる停止
装置を有する製造ラインの制御装置に関する。

〔従来の技術〕

ワークを搬送する搬送装置に沿ってロボットを配設し
た製造ラインの一例として、部品の加工ラインにおい
て、タクトコンベア上にワークを順次配置し、このタク
トコンベアに沿って加工ロボットを配設して、ワークを
加工する場合を説明すれば、第５図に示すように、タク
トコンベア１はセッティング治具６に固定されたワーク
２をロボット３のワーク２への加工周期に対応したタク
トタイミングで間欠的にロボット３の作業位置に送り停
止し、ロボット３は新たなワーク２が送られてきたとき
に予めティーチされた所定の作業、例えばワーク２にロ
ボットのアーム４に設けたロボットハンド５でスタッド
立て等を行なうものである。

ここで、搬送装置であるタクトコンベア１とロボット
とを含む製造ラインは全体としては、製造ラインの制御
装置（図示していない）によって制御されている。これ
は、ロボット３が停止した場合のほか、その他の異常が
発生した場合、例えばロボットアームが所定の軌跡の外
に出たとき、所定の速度より高速で移動したとき等の場
合には、安全性を確保するため、ロボット内の制御装置
によりロボットを自動的に停止するようにしているが、
このように、ロボット３が停止した場合に搬送装置をそ
のまま作動したとすると、ロボット３のアーム４等がタ
クトコンベア１やワーク２に衝突してロボット３、タク
トコンベア１、ワーク２を破損することとなるため、こ
のロボット３が停止した場合には、タクトコンベア１を
含めてラインを停止するようにしている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

ところで、このような製造ラインの制御装置にあって
は、ロボットが停止した全ての場合に搬送装置を停止す
るように製造ラインを制御しているから、生産ラインの
生産効率が低下してしまうという問題がある。

これは、たとえロボットが停止したような状態であっ
ても、この作業工程に臨時に作業者を導入して、ロボッ
トを修理しつつ、製造ラインを全体としては稼動させる
事が可能であると考えられるからである。

そこで、本考案の技術的課題は、たとえロボットが停
止したような状態であっても、この作業工程に臨時に作
業者を導入して、ロボットを修理しつつ、製造ラインを
全体としては稼動させる事が出来るような場合には製造
ラインを停止することなく稼動することを危害を防止し
つつ実現することである。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案において、上記の問題を解決するための技術的
手段は、ワークを搬送するタクトコンベアの脇に配設し
たロボットが停止したとき上記のタクトコンベアの作動
を停止させる停止装置を有する製造ラインの制御装置に
おいて、上記停止したロボットの停止位置を検出する位
置検出手段と、上記位置検出手段により検出したロボッ
トの停止位置がタクトコンベア又はワークにロボットが
接触するか否かを判定して、ロボットが上記タクトコン
ベア又はワークに接触しないと判定したときは、上記停
止装置がタクトコンベアを停止させるのを禁止する判定
手段を配置したことである。

〔実施例〕

以下本考案に係る製造ラインの制御装置の実施例を図
面に基づいて説明する。

第１図乃至第４図は本考案に係る製造ラインの制御装
置の実施例を示すものである。

本実施例において、従来と同様に搬送装置としてセッ
ティング治具６を有するタクトコンベア１を採用し、こ
のタクトコンベア１にワーク２を載置して、このタクト
コンベア１に沿って配設したロボット３でワーク２にス
タッド立て等の加工を施すようにしたものである。これ
らの製造ラインは従来と同様に制御装置20で全体を制御
するものであり、従来と同様にロボット３は自らが異常
な作動をしたときは自動的にその作動を停止するほか、
制御装置にはロボットが停止したときにタクトコンベア
１を停止させる停止装置７が設けられている。

本実施例においては、ロボット３には第１図に示すよ
うに、制御装置20の一部として、位置検出装置８と判定
手段９とを設けるようにしている。この位置検出装置８
はロボット３自身が発生している位置信号からロボット
３の停止位置を検出する。そして判定手段９はこの検出
したロボット３の位置、詳しくはロボット３のアームの
位置が予め記憶している情報と比較してタクトコンベア
１またはワーク２に接触する位置か否かを判定する。こ
れは具体的にはロボット３のアーム及びロボットハンド
５がアームの移動可能範囲であってタクトコンベア１ま
たはワーク２に接触する範囲10（第２図中斜線を付して
示した）か、タクトコンベア１またはワーク２に接触し
ない範囲11（第３図中斜線を付して示した）かを判定し
て、この結果後者の場合には停止装置７の作動を禁止す
る禁止命令を停止装置７に出力する。停止装置７はこの
禁止命令により、ロボット３がワーク２等に接触しない
と判断された場合には、タクトコンベア１を停止するの
を禁止される。またロボット３の停止位置がワーク２等
に接触すると判断された場合には上述の従来と同様に停
止装置７はタクトコンベア１の運転を停止してロボット
３、ワーク２等の破損を防止する。このような制御は具
体的にはコンピュータを用いて行なうようにしている。
なお、この作用をフローチャートとして第４図に示し
た。

従って、本実施例によればロボットが停止した場合に
おいて、ロボットがワーク等に接触するときにはタクト
コンベアを確実に停止してロボット、ワーク等の破損を
有効に防止する一方、ロボットが停止した位置が、タク
トコンベアを運転したとしても、ワーク等に接触しない
位置である場合には、タクトコンベアの運転を続行させ
るようにしたから、ロボットを修理しつつ、このロボッ
トがなしていた加工を臨時に作業者によって行なうこと
を可能として、製造ライン全体を停止することなく、製
造効率の低下を有効に防止することができる。

尚、本実施例においては搬送装置としてタクトコンベ
アを用いた場合を例として説明したが、搬送装置は他の
形式のものを用いても本考案を適用できることは勿論で
ある。

〔考案の効果〕

以上説明したように本考案によれば、たとえ、ロボッ
トに異常が発生して、停止したとしても、生産ラインは
不必要には停止しないから、生産効率を向上させること
ができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る生産ラインの制御装置の実施例を
示すブロック図、第２図は第１図に示したロボットの作
動範囲のうちワーク等に接触する範囲を示す平面図、第
３図は第１図に示したロボットの作動範囲のうちワーク
等に接触しない範囲を示す平面図、第４図はフローチャ
ート図、第５図は製造ラインの搬送装置とロボットとを
示す斜視図である。 １……タクトコンベア（搬送装置） ２……ワーク ３……ロボット ７……停止装置 ８……位置検出装置 ９……判定手段 20……制御装置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークを搬送するタクトコンベアの脇に配
   設したロボットが停止したとき上記のタクトコンベアの
   作動を停止させる停止装置を有する製造ラインの制御装
   置において、 上記停止したロボットの停止位置を検出する位置検出手
   段と、上記位置検出手段により検出したロボットの停止
   位置がタクトコンベア又はワークにロボットが接触する
   か否かを判定して、ロボットが上記タクトコンベア又は
   ワークに接触しないと判定したときは、上記停止装置が
   タクトコンベアを停止させるのを禁止する判定手段を配
   置したことを特徴とする製造ラインの制御装置。