JPH0411355B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0411355B2 JPH0411355B2 JP60042340A JP4234085A JPH0411355B2 JP H0411355 B2 JPH0411355 B2 JP H0411355B2 JP 60042340 A JP60042340 A JP 60042340A JP 4234085 A JP4234085 A JP 4234085A JP H0411355 B2 JPH0411355 B2 JP H0411355B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- interference
- workpiece
- hand
- level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、工作機械へのワークのローデイン
グ等に用いられる産業用ロボツトに関する。
グ等に用いられる産業用ロボツトに関する。
近年、工作機械へワークをローデイングし、あ
るいはアンローデイングするロボツトが開発さ
れ、実用化されている。
るいはアンローデイングするロボツトが開発さ
れ、実用化されている。
ところで、従来、例えば旋盤のチヤツクへワー
クを装着する場合、ロボツトの位置制御精度が非
常に優れているところから、ワークとチヤツクと
の干渉（接触）を特に検出することなく、ワーク
の装着を行つていた。しかしながら、実際にはワ
ークに前工程時の切断バリやさびがあつたり、チ
ヤツクに前加工時の切粉が残つていたりするた
め、チヤツクにワークをスムーズに挿入できると
は限らず、場合によつては干渉をひき起し、最悪
の場合はロボツトアームを破損することがあつ
た。そこで、ワークと工作機械（対象装置）との
干渉を検出してロボツトを非常停止させることも
考えられるが、ワークをチヤツクに装着する場
合、あるいは取り外す場合等においてはワークと
チヤツクが干渉する場合が必ず発生し、したがつ
て、単に干渉を検出するのみでは、実際にロボツ
トを非常停止させる必要があるのか否かが判断で
きなかつた。
クを装着する場合、ロボツトの位置制御精度が非
常に優れているところから、ワークとチヤツクと
の干渉（接触）を特に検出することなく、ワーク
の装着を行つていた。しかしながら、実際にはワ
ークに前工程時の切断バリやさびがあつたり、チ
ヤツクに前加工時の切粉が残つていたりするた
め、チヤツクにワークをスムーズに挿入できると
は限らず、場合によつては干渉をひき起し、最悪
の場合はロボツトアームを破損することがあつ
た。そこで、ワークと工作機械（対象装置）との
干渉を検出してロボツトを非常停止させることも
考えられるが、ワークをチヤツクに装着する場
合、あるいは取り外す場合等においてはワークと
チヤツクが干渉する場合が必ず発生し、したがつ
て、単に干渉を検出するのみでは、実際にロボツ
トを非常停止させる必要があるのか否かが判断で
きなかつた。
この発明は上記の事情を考慮してなされたもの
で、その目的はワークと対象装置とが干渉した場
合において、実際に非常停止が必要な場合にのみ
ロボツトハンドを停止させることができる産業用
ロボツトを提供することにある。
で、その目的はワークと対象装置とが干渉した場
合において、実際に非常停止が必要な場合にのみ
ロボツトハンドを停止させることができる産業用
ロボツトを提供することにある。
この発明は、予め指示した作業指令に基づいて
所定の動作をさせる産業用ロボツトにおいて、ロ
ボツトハンド部と対象装置との干渉を検出する検
出手段と、前記ロボツトハンド部と前記対象装置
とが干渉する作業時には前記検出手段を無効と
し、前記ロボツトハンド部と前記対象装置とが干
渉しない作業時には前記検出手段を有効とする制
御手段と、前記検出手段が有効とされた場合にお
いて前記検出手段が干渉を検出したとき前記ロボ
ツトハンド部を停止させる停止手段とを具備して
なるものである。ここで、ロボツトハンド部と
は、ロボツトハンドとロボツトハンドに把持され
たワーク等とからなる部分を指す。
所定の動作をさせる産業用ロボツトにおいて、ロ
ボツトハンド部と対象装置との干渉を検出する検
出手段と、前記ロボツトハンド部と前記対象装置
とが干渉する作業時には前記検出手段を無効と
し、前記ロボツトハンド部と前記対象装置とが干
渉しない作業時には前記検出手段を有効とする制
御手段と、前記検出手段が有効とされた場合にお
いて前記検出手段が干渉を検出したとき前記ロボ
ツトハンド部を停止させる停止手段とを具備して
なるものである。ここで、ロボツトハンド部と
は、ロボツトハンドとロボツトハンドに把持され
たワーク等とからなる部分を指す。
ロボツトハンド部と対象装置との干渉が異常状
態であるか否かは、ロボツトハンド部と対象装置
とが干渉状態となる作業時であるか、干渉状態と
ならない作業時であるかに基づいて判断すること
ができる。したがつて、上記の構成によれば干渉
が異常状態である場合のみ、ロボツトハンド部を
停止させることが可能になる。
態であるか否かは、ロボツトハンド部と対象装置
とが干渉状態となる作業時であるか、干渉状態と
ならない作業時であるかに基づいて判断すること
ができる。したがつて、上記の構成によれば干渉
が異常状態である場合のみ、ロボツトハンド部を
停止させることが可能になる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロ
ツク図である。この図において、符号１は旋盤
（対象装置）、２は旋盤１のチヤツクである。３は
ロボツト機構であり、基台３ａと、腕部３ｂと、
この腕部３ｂの先端に絶縁継手３ｃを介して接続
されたハンド３ｄとから構成されている。４はハ
ンド３ｄに把持されたワーク、また、５はロボツ
ト制御装置である。このロボツト制御装置５にお
いて、６，７は端子であり、端子６はハンド３ｄ
に、端子７は旋盤１に各々接続され、また、端子
７は制御装置５の内部において接地されている。
８は干渉検出回路であり、リレー９と、インバー
タ１０，１１と、ナンドゲート１２とから構成さ
れている。この干渉検出回路８は旋盤１とワーク
４との間の干渉（接触）を検出する回路であり、
両者が干渉していない場合は、リレー９が励磁さ
れず、したがつて接点９ａが開状態にあり、イン
バータ１０の出力が“Ｌ”レベルにある。この結
果、ナンドゲート１２の出力が“Ｈ”レベルとな
り、インバータ１１から割込信号IRとして“Ｌ”
レベルの信号がマイクロプロセツサユニツト１４
へ供給される。一方、旋盤１とワーク４とが干渉
した場合は、リレー９が励磁され、接点９ａがオ
ンとなり、インバータ１０の出力が“Ｈ”レベル
となる。この場合、マイクロプロセツサユニツト
１４から出力される干渉検出許可信号Ｇが“Ｈ”
レベルの時は、割込信号IRが“Ｈ”レベルとな
り、マイクロプロセツサユニツト１４に割込みが
かかる。一方、信号Ｇが“Ｌ”レベルの時は割込
信号IRが“Ｌ”レベルとなり、マイクロプロセ
ツサユニツト１４に割込みがかかることはない。
ツク図である。この図において、符号１は旋盤
（対象装置）、２は旋盤１のチヤツクである。３は
ロボツト機構であり、基台３ａと、腕部３ｂと、
この腕部３ｂの先端に絶縁継手３ｃを介して接続
されたハンド３ｄとから構成されている。４はハ
ンド３ｄに把持されたワーク、また、５はロボツ
ト制御装置である。このロボツト制御装置５にお
いて、６，７は端子であり、端子６はハンド３ｄ
に、端子７は旋盤１に各々接続され、また、端子
７は制御装置５の内部において接地されている。
８は干渉検出回路であり、リレー９と、インバー
タ１０，１１と、ナンドゲート１２とから構成さ
れている。この干渉検出回路８は旋盤１とワーク
４との間の干渉（接触）を検出する回路であり、
両者が干渉していない場合は、リレー９が励磁さ
れず、したがつて接点９ａが開状態にあり、イン
バータ１０の出力が“Ｌ”レベルにある。この結
果、ナンドゲート１２の出力が“Ｈ”レベルとな
り、インバータ１１から割込信号IRとして“Ｌ”
レベルの信号がマイクロプロセツサユニツト１４
へ供給される。一方、旋盤１とワーク４とが干渉
した場合は、リレー９が励磁され、接点９ａがオ
ンとなり、インバータ１０の出力が“Ｈ”レベル
となる。この場合、マイクロプロセツサユニツト
１４から出力される干渉検出許可信号Ｇが“Ｈ”
レベルの時は、割込信号IRが“Ｈ”レベルとな
り、マイクロプロセツサユニツト１４に割込みが
かかる。一方、信号Ｇが“Ｌ”レベルの時は割込
信号IRが“Ｌ”レベルとなり、マイクロプロセ
ツサユニツト１４に割込みがかかることはない。
次に、マイクロプロセツサユニツト１４はメモ
リ１５内に記憶されているプログラムを読出し、
この読出したプログラムに基づいてロボツト制御
信号を作成し、ロボツトコントロール回路１６へ
出力する。ロボツトコントロール回路１６は、こ
の制御信号に基づいてロボツト機構３を駆動す
る。また、このマイクロプロセツサユニツト１４
は、プログラムに基づいて干渉検出許可信号Ｇを
発生し、ナンドゲート１２へ出力する。さらに、
割込信号IR（“Ｈ”レベル）が供給された時は、
メモリ１５から割込処理プログラムを読出し、こ
のプログラムに基づいて警報装置１７を駆動する
と共に、ロボツトコントロール回路１６へ停止信
号を出力する。ロボツトコントロール回路１６
は、この停止信号を受け、ロボツト機構３の動作
を停止させる。
リ１５内に記憶されているプログラムを読出し、
この読出したプログラムに基づいてロボツト制御
信号を作成し、ロボツトコントロール回路１６へ
出力する。ロボツトコントロール回路１６は、こ
の制御信号に基づいてロボツト機構３を駆動す
る。また、このマイクロプロセツサユニツト１４
は、プログラムに基づいて干渉検出許可信号Ｇを
発生し、ナンドゲート１２へ出力する。さらに、
割込信号IR（“Ｈ”レベル）が供給された時は、
メモリ１５から割込処理プログラムを読出し、こ
のプログラムに基づいて警報装置１７を駆動する
と共に、ロボツトコントロール回路１６へ停止信
号を出力する。ロボツトコントロール回路１６
は、この停止信号を受け、ロボツト機構３の動作
を停止させる。
次に、このマイクロプロセツサユニツト１４の
処理の具体例を、第２図を参照して説明する。な
お、第２図はメモリ１５内のプログラムの一例を
示す図である。まず、干渉検出許可信号Ｇを
“Ｈ”レベルとし（第２図のステツプS1）、次い
でハンド３ｄをワーク載置位置の近傍まで移動さ
せる（ステツプS2）。次に、信号Ｇを“Ｌ”レベ
ルとし（ステツプS3）、次いでハンド３ｄをワー
ク位置まで移動させる。次にハンド３ｄを閉と
し、ワーク４を把持させる（ステツプS5）。次
に、ハンド３ｄをわずかに移動させ（ステツプ
S6）、次いで信号Ｇを“Ｈ”レベルとし（ステツ
プS7）、以後、所定のルートに従つてハンド３ｄ
をチヤツク２の位置まで移動させる。次に、ワー
ク４をチヤツク内に挿入し（ステツプS8）、次い
で信号Ｇを“Ｌ”レベルとし（ステツプS9）、次
いでワーク４を取付け位置まで移動させる（ステ
ツプS10）。次に、チヤツク２を閉とし（ステツ
プS11）、次いでハンド３ｄを開とする（ステツ
プS12）。この時点でワーク４のチヤツク２への
取付けが完了する。次に信号Ｇを“Ｈ”レベルと
し（ステツプS13）、次いでハンド３ｄを原位置
に戻す（ステツプS14）。
処理の具体例を、第２図を参照して説明する。な
お、第２図はメモリ１５内のプログラムの一例を
示す図である。まず、干渉検出許可信号Ｇを
“Ｈ”レベルとし（第２図のステツプS1）、次い
でハンド３ｄをワーク載置位置の近傍まで移動さ
せる（ステツプS2）。次に、信号Ｇを“Ｌ”レベ
ルとし（ステツプS3）、次いでハンド３ｄをワー
ク位置まで移動させる。次にハンド３ｄを閉と
し、ワーク４を把持させる（ステツプS5）。次
に、ハンド３ｄをわずかに移動させ（ステツプ
S6）、次いで信号Ｇを“Ｈ”レベルとし（ステツ
プS7）、以後、所定のルートに従つてハンド３ｄ
をチヤツク２の位置まで移動させる。次に、ワー
ク４をチヤツク内に挿入し（ステツプS8）、次い
で信号Ｇを“Ｌ”レベルとし（ステツプS9）、次
いでワーク４を取付け位置まで移動させる（ステ
ツプS10）。次に、チヤツク２を閉とし（ステツ
プS11）、次いでハンド３ｄを開とする（ステツ
プS12）。この時点でワーク４のチヤツク２への
取付けが完了する。次に信号Ｇを“Ｈ”レベルと
し（ステツプS13）、次いでハンド３ｄを原位置
に戻す（ステツプS14）。
このように、第１図の実施例においては、ワー
ク４をチヤツク２に挿入する時点では信号Ｇを
“Ｈ”レベルとしている。この結果、もしワーク
４とチヤツク２との間に干渉が発生した場合は、
割込信号IR（“Ｈ”レベル）が発生し、前述した
割込処理が行われる。他方、ワーク４をチヤツク
２で把持する直前において信号Ｇを“Ｌ”レベル
としている。この結果、ワーク４がチヤツク２に
よつて把持された時干渉が発生しても割込信号
IRが発生することはない。
ク４をチヤツク２に挿入する時点では信号Ｇを
“Ｈ”レベルとしている。この結果、もしワーク
４とチヤツク２との間に干渉が発生した場合は、
割込信号IR（“Ｈ”レベル）が発生し、前述した
割込処理が行われる。他方、ワーク４をチヤツク
２で把持する直前において信号Ｇを“Ｌ”レベル
としている。この結果、ワーク４がチヤツク２に
よつて把持された時干渉が発生しても割込信号
IRが発生することはない。
なお、第１図のナンドゲート１２の機能をプロ
グラムによつて行うようにしてもよい。
グラムによつて行うようにしてもよい。
以上説明したように、この発明によれば、ロボ
ツトハンド部と対象装置とが干渉した場合におい
て、ロボツトハンド部と対象装置とが干渉しない
作業時にのみ非常停止を行うことができる効果が
得られる。
ツトハンド部と対象装置とが干渉した場合におい
て、ロボツトハンド部と対象装置とが干渉しない
作業時にのみ非常停止を行うことができる効果が
得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロ
ツク図、第２図は第１図におけるメモリ１５内に
記憶されているプログラムの一例を示す図であ
る。 １……旋盤（対象装置）、３ｄ……ロボツトハ
ンド、４……ワーク、８……干渉検出回路、１４
……マイクロプロセツサユニツト、１５……メモ
リ。
ツク図、第２図は第１図におけるメモリ１５内に
記憶されているプログラムの一例を示す図であ
る。 １……旋盤（対象装置）、３ｄ……ロボツトハ
ンド、４……ワーク、８……干渉検出回路、１４
……マイクロプロセツサユニツト、１５……メモ
リ。
Claims (1)
- １ 予め指示した作業指令に基づいて所定の動作
をさせる産業用ロボツトにおいて、ロボツトハン
ド部と対象装置との干渉を検出する検出手段と、
前記ロボツトハンド部と前記対象装置とが干渉す
る作業時には前記検出手段を無効とし、前記ロボ
ツトハンド部と前記対象装置とが干渉しない作業
時には前記検出手段を有効とする制御手段と、前
記検出手段が有効とされた場合において前記検出
手段が干渉を検出したときに前記ロボツトハンド
部の動作を停止させる停止手段とを具備すること
を特徴とする産業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234085A JPS61203293A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234085A JPS61203293A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61203293A JPS61203293A (ja) | 1986-09-09 |
| JPH0411355B2 true JPH0411355B2 (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=12633281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4234085A Granted JPS61203293A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61203293A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02235106A (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-18 | Fanuc Ltd | 数値制御装置のエラー処理方法 |
| JP6100727B2 (ja) * | 2014-04-09 | 2017-03-22 | ファナック株式会社 | リードスルー機能を有する人協調型産業用ロボット |
| JP2019150919A (ja) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | オムロン株式会社 | ロボットシステム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4932355A (ja) * | 1972-07-31 | 1974-03-25 | ||
| JPS5841995B2 (ja) * | 1980-12-30 | 1983-09-16 | ファナック株式会社 | ロボツト制御方式 |
-
1985
- 1985-03-04 JP JP4234085A patent/JPS61203293A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61203293A (ja) | 1986-09-09 |
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