JPH0811073A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 画面レイアウトに関するユーザインタフェー
スをユーザの要望に応じて変更することができるように
する。 【構成】 ユーザの要望に応じて作成された画面レイア
ウトに関するデータを保存しておくデータ格納手段２
と、ある表示指令操作に応じてそれに対応した画面レイ
アウトに関するデータをデータ格納手段２から呼び出し
てくる呼び出し手段３と、この呼び出し手段によって呼
び出された画面レイアウトに関するデータを解釈して表
示装置１に与えるデータ解釈手段４とで構成される。画
面レイアウトを、ロボット制御装置又は外部の装置にて
作成して、データの形でロボット制御装置にロードして
おき、ロボット制御装置ではこのデータを解釈してその
場で画面レイアウトを構築する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボット制御装置に関
し、特に産業用ロボット装置に適用され、表示装置の画
面レイアウト、すなわちユーザインタフェースを可変に
することができるロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、産業用ロボット装置においては、
外部のコンピュータにてロボットプログラムを作成し、
作成されたロボットプログラムを読取り専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）の形態でロボット制御装置に装着してロボットを
動かすようにしている。ここで、ユーザが動作プログラ
ムを作成したり、ロボットに対して教示操作をしたり、
ロボットの動作状態、外部機器との接続状態などをモニ
タすることがある。このような場合、ロボット制御装置
に設けられている表示装置あるいは教示装置の表示部に
は、ロボットの動作プログラムを表示させたり、実際に
動いている動作の状態を表示させたり、あるいはロボッ
ト制御装置の入出力の状態を表示させたりすることにな
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のロボッ
ト制御装置では、ロボットのソフトウェアを作成した時
点で各種データの表示やメニューの画面での画面レイア
ウト、すなわちユーザインタフェースは決まってしまう
ので、このような各種表示を行うときは、ユーザの希望
でユーザインタフェースを変更することはできず、固定
になっていて、画一的な画面レイアウトでしか表示させ
ることができない。したがって、もし、ユーザインタフ
ェースを変更したいという希望がある場合には、ロボッ
トプログラムから構築し直さなくてはならないという問
題点があった。

【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ユーザインタフェースをユーザの要望に応じ
て変更することができるロボット制御装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、教示操作などの表示に使用される表示装
置を備えたロボット制御装置において、表示装置にある
データを表示させるときの画面レイアウトに関するデー
タを保存しておくデータ格納手段と、ある表示指令操作
に応じてそれに対応する前記画面レイアウトに関するデ
ータを前記データ格納手段から呼び出す呼び出し手段
と、前記呼び出し手段によって呼び出された前記画面レ
イアウトに関するデータを解釈して前記表示装置に与え
るデータ解釈手段と、を備えていることを特徴とするロ
ボット制御装置が提供される。

【０００６】

【作用】上述の手段によれば、ユーザの要望に応じて作
成された画面レイアウトに関するデータをデータ格納手
段に保存しておき、必要時に呼び出し手段によって画面
レイアウトに関するデータをデータ格納手段から読み出
し、データ解釈手段でこれを解釈して画面表示させる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明のロボット制御装置の原理構成図
である。この図によれば、本発明のロボット制御装置
は、ロボットの動作プログラムを表示させたり、実際に
動いている動作の状態を表示させたり、あるいはロボッ
ト制御装置の入出力の状態を表示させたりするときなど
に使用される表示装置１を備えている。

【０００８】このロボット制御装置は、また、表示装置
１に、各種メニューあるいは、たとえばロボットの動作
プログラムを表示させるときの画面レイアウトに関する
データを保存しておくデータ格納手段２と、ある表示指
令操作が出されたときに、これに応じて対応する画面レ
イアウトに関するデータをデータ格納手段２から呼び出
してくる呼び出し手段３と、この呼び出し手段３によっ
て呼び出された画面レイアウトに関するデータを解釈し
てそのデータに従った画面レイアウトに再構築して表示
装置１に供給するようにしたデータ解釈手段４とを備え
ている。

【０００９】このロボット制御装置によれば、画面レイ
アウトに関するデータは、ロボット制御装置により又は
外部のたとえばパーソナルコンピュータを使用して、ユ
ーザの要望に応じたレイアウトに作成され、データ格納
手段２に保存される。これらの画面レイアウトに関する
データは、必要時に、呼び出し手段３によってデータ格
納手段２から読み出され、データ解釈手段４でこれを解
釈して画面表示させる。

【００１０】図２はロボット制御装置の構成例を示す図
である。この図において、ロボット制御装置２０はプロ
セッサボード（制御部）２１を備え、このプロセッサボ
ード２１はプロセッサ（ＣＰＵ）２１ａ、読取り専用メ
モリ（ＲＯＭ）２１ｂ、及びランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）２１ｃで構成されている。プロセッサ２１ａ
は読取り専用メモリ２１ｂに格納されたシステムプログ
ラムに従って、ロボット制御装置２０全体を制御する。
ランダムアクセスメモリ２１ｃには各種のデータが格納
され、ロボット１０のティーチングプログラム、座標系
データ、各軸の動作状態を表すデータ、ロボット制御装
置２０に接続されている信号線の状態を表すデータ、ユ
ーザ側で作成される画面レイアウトに関するデータなど
が格納されている。ランダムアクセスメモリ２１ｃの一
部は、電源が落とされても格納されているデータがバッ
テリによってバックアップされている不揮発性メモリと
して構成されており、特に画面レイアウトに関するデー
タはその不揮発性メモリ部分に格納されている。読取り
専用メモリ２１ｂにはまた、画面レイアウトに関するデ
ータを解釈するプログラムも格納されている。プロセッ
サボード２１はバス２９に接続されている。

【００１１】ディジタルサーボ制御回路２２はバス２９
に結合されており、プロセッサボード２１からの指令
は、サーボアンプ２３を経由し、ロボット１０内の各軸
を動作させるサーボモータ１１、１２、１３、１４、１
５及び１６に伝えられる。なお、図示はしないが、各サ
ーボモータ１１、１２、１３、１４、１５及び１６には
位置検出用のロータリエンコーダを有し、それらのパル
ス信号はディジタルサーボ制御回路２２に帰還されてい
る。

【００１２】シリアルポート２４はバス２９に接続さ
れ、表示器付き教示操作盤２４ａ、フロッピーディスク
装置（ＦＤ）２４ｂと接続されている。表示器付き教示
操作盤２４ａはティーチングプログラムなどを入力する
のに使用される。フロッピーディスク装置２４ｂは外部
のたとえばパーソナルコンピュータによって作成された
画面レイアウトに関するデータをランダムアクセスメモ
リ２１ｃへ転送するのに使用される。また、シリアルポ
ート２４にはＣＲＴ（Cathode Ray Tube）２４ｃが接続
されており、このＣＲＴ２４ｃにはロボットの作業条件
などが表示される。ディジタルＩ／Ｏ２５には操作パネ
ル２５ａが接続されており、その操作信号はバス２９を
介してプロセッサ２１ａに伝えられる。また、バス２９
に接続されたディジタルＩ／Ｏ２５及びアナログＩ／Ｏ
２６はこれらを経由してプロセッサ２１ａからの指令信
号などを他の指令機器へ出力する。大容量メモリ２７に
は、ティーチングデータ、使用中以外の作業条件などが
格納されている。最後に、バス２９にはメモリカードＩ
／Ｆ２８が接続され、これを介して故障復旧時のソフト
ウェアを大容量メモリ２７に転送することができる。

【００１３】図３はロボットの軸の状態の表示を例示し
た図である。この例は、たとえば教示操作盤２４ａの表
示器２４ａａに表示されるロボットの軸の状態を示して
いる。ここで、表示「Ｊ１〜Ｊ６」は６つの軸を表して
おり、「＝」の後には各軸の角度が表示されるようにな
っている。

【００１４】このような画面レイアウトを行おうとする
とき、この画面レイアウトに関するデータは、たとえば
以下のような形式で記述される。 Ｊ１ ２ ２ ”Ｊ１＝％ｆ” ここで、「Ｊ１」は１番目の軸を表している。そしてそ
の後は、１軸の情報を、画面の位置座標（２，２）のと
ころに、変数「％ｆ」に実際のＪ１の値を埋め込んだ文
字列の形で表示させることを意味しており、ロボット制
御装置はそのように解釈して画面表示する。なお、これ
は、１軸についてのみの記述であるが、６軸まで表そう
とすると、２〜６軸の画面レイアウトに関する記述がこ
れに続いて羅列されることになる。

【００１５】このような画面レイアウトに関するデータ
は、外部のたとえば、パーソナルコンピュータにより、
その画面上で直接レイアウトを編集することができるソ
フトウェアを使用して、表示位置を指定することもでき
る。この場合には、視覚的にレイアウトを決めることに
より、上述のような画面レイアウトを表すデータは自動
的に生成される。このデータはたとえばフロッピーディ
スクに画面定義ファイルの形でセーブされ、さらに、フ
ロッピーディスク装置２４ｂを経由してロボット制御装
置にロードされる。

【００１６】このように画面レイアウトはデータの形で
与えられ、ランダムアクセスメモリ２１ｃ上にファイル
の形で格納されている。このファイルはたとえば教示操
作盤２４ａの特定のキーを押すことによって、そのデー
タを呼び出すサブルーチンが作動してランダムアクセス
メモリ２１ｃから呼び出され、呼び出されたデータはこ
れを解釈するサブルーチンにて解釈され、画面の描画を
行うサブルーチンに渡されて、教示操作盤２４ａの表示
器２４ａａに表示される。

【００１７】もし、呼び出されたデータがたとえばメニ
ューのような画面レイアウトであれば、データを解釈し
て表示されるだけで終了するが、たとえば、上記の例の
ように軸の状態を表す変数を表示させるような画面レイ
アウトとなっていれば、その軸の状態を表すデータを読
み出すサブルーチンが実行され、読み出された軸の状態
を表すデータとともに軸の状態を表示させる画面が表示
されることになる。

【００１８】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、画面レ
イアウトとするユーザインタフェースをプログラムとし
てコーディングして供給するかわりに、データとして供
給するようにし、ロボット制御装置側でこのデータを解
釈してその場でユーザインタフェースを構築するように
したので、ロボット制御装置のソフトウェアを入れ換え
ることなしに、ユーザの要望に応じてユーザインタフェ
ースを変更することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボット制御装置の原理構成図であ
る。

【図２】ロボット制御装置の構成例を示す図である。

【図３】ロボットの軸の状態の表示を例示した図であ
る。

【符号の説明】

１ 表示装置 ２ データ格納手段 ３ 呼び出し手段 ４ データ解釈手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 教示操作などの表示に使用される表示装
   置を備えたロボット制御装置において、 表示装置にあるデータを表示させるときの画面レイアウ
   トに関するデータを保存しておくデータ格納手段と、 ある表示指令操作に応じてそれに対応する前記画面レイ
   アウトに関するデータを前記データ格納手段から呼び出
   す呼び出し手段と、 前記呼び出し手段によって呼び出された前記画面レイア
   ウトに関するデータを解釈して前記表示装置に与えるデ
   ータ解釈手段と、 を備えていることを特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】 前記データ格納手段は、外部装置によっ
   て作成されて転送された画面レイアウトに関するデータ
   を格納することを特徴とする請求項１記載のロボット制
   御装置。
3. 【請求項３】 前記データ格納手段は、電源が落とされ
   ても前記データがバッテリによってバックアップされて
   いる不揮発性メモリであることを特徴とする請求項１記
   載のロボット制御装置。
4. 【請求項４】 前記データ解釈手段は、前記画面レイア
   ウトに関するデータの中に変数が含まれているときに
   は、その変数の値を読み出す手段を実行させる機能を有
   することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装
   置。