JPH08117862A - 曲げ角度検出装置 - Google Patents
曲げ角度検出装置Info
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- JPH08117862A JPH08117862A JP25994594A JP25994594A JPH08117862A JP H08117862 A JPH08117862 A JP H08117862A JP 25994594 A JP25994594 A JP 25994594A JP 25994594 A JP25994594 A JP 25994594A JP H08117862 A JPH08117862 A JP H08117862A
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- Japan
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- work
- bending angle
- bending
- processing machine
- plate material
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 板材加工機で曲げ加工したワークの曲げ角度
を精度よく検出する。 【構成】 板状のワーク１８を曲げ加工する板材加工機
１と、上記板材加工機１へワーク１８を搬入出する３次
元ロボット２と、上記３次元ロボット２の作業範囲内で
あって、かつ上記板材加工機１の曲げ位置外に設置さ
れ、上記３次元ロボット２により搬入されたワーク１８
の曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段７とを具備し、
上記曲げ角度検出手段７は、ワーク１８の２面のうちの
一面を基準に固定する固定手段と、ワーク１８の他面の
少なくとも２点を計測するセンサ７ｄと、上記センサ７
ｄをワーク１８の基準面１８ａと平行する方向及び直交
する方向へ移動する移動手段と、ワーク１８の各点の位
置座標より相対距離を求め、曲げ角度を求める手段とよ
り構成したもので、ワーク１８の材質や表面の状態など
に影響されることなく、精度の高い曲げ角度の検出が行
える。
を精度よく検出する。 【構成】 板状のワーク１８を曲げ加工する板材加工機
１と、上記板材加工機１へワーク１８を搬入出する３次
元ロボット２と、上記３次元ロボット２の作業範囲内で
あって、かつ上記板材加工機１の曲げ位置外に設置さ
れ、上記３次元ロボット２により搬入されたワーク１８
の曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段７とを具備し、
上記曲げ角度検出手段７は、ワーク１８の２面のうちの
一面を基準に固定する固定手段と、ワーク１８の他面の
少なくとも２点を計測するセンサ７ｄと、上記センサ７
ｄをワーク１８の基準面１８ａと平行する方向及び直交
する方向へ移動する移動手段と、ワーク１８の各点の位
置座標より相対距離を求め、曲げ角度を求める手段とよ
り構成したもので、ワーク１８の材質や表面の状態など
に影響されることなく、精度の高い曲げ角度の検出が行
える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は板材加工機で曲げ加工
したワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出装置に関
する。
したワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来板状のワークを曲げ加工する場合、
プレスブレーキのような板材加工機を使用している。上
記従来の板材加工機は、上下動自在なラムに取付けられ
た上型と、テーブル上に固定された下型の間でワークを
曲げ加工するように構成されており、精度の高い曲げ加
工を可能にするため、ワークの曲げ角度を検出する方法
（装置）が種々提案されている。
プレスブレーキのような板材加工機を使用している。上
記従来の板材加工機は、上下動自在なラムに取付けられ
た上型と、テーブル上に固定された下型の間でワークを
曲げ加工するように構成されており、精度の高い曲げ加
工を可能にするため、ワークの曲げ角度を検出する方法
（装置）が種々提案されている。
【０００３】従来の曲げ角度検出方法（装置）には、例
えば特開昭６０−１６６８０３号公報や、特開昭６１−
２３２０１８号公報、特開平５−１５４５５９号公報、
実開平５−２１７号公報、特開昭５７−５０２１７号公
報、特開昭５７−１６５１２１号公報などに記載された
もののように、接触センサを使用してワークの曲げ角度
を検出するようにしたものや、特開昭５９−１６０７０
７号公報、特開昭５９−１６０７０８号公報、特開平２
−１７４０４号公報、特開平５−１３３７３７号公報な
どに記載されたもののように、非接触式センサを使用し
てワークの曲げ角度を検出するようにしたものが一般に
知られている。
えば特開昭６０−１６６８０３号公報や、特開昭６１−
２３２０１８号公報、特開平５−１５４５５９号公報、
実開平５−２１７号公報、特開昭５７−５０２１７号公
報、特開昭５７−１６５１２１号公報などに記載された
もののように、接触センサを使用してワークの曲げ角度
を検出するようにしたものや、特開昭５９−１６０７０
７号公報、特開昭５９−１６０７０８号公報、特開平２
−１７４０４号公報、特開平５−１３３７３７号公報な
どに記載されたもののように、非接触式センサを使用し
てワークの曲げ角度を検出するようにしたものが一般に
知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】接触式センサを使用し
た曲げ角度検出方法（装置）では、接触センサにポテン
ショメータなどの変位センサを使用して、この変位セン
サを曲げ加工時ワークに当接することにより曲げ角度を
検出しているが、ワークが薄板などの場合、変位センサ
をワークへ当接させた際の圧力でワークがたわんでしま
うため、精度の高い角度検出ができなくなる不具合があ
った。また非接触式センサを使用した曲げ角度検出方法
（装置）では、非接触式センサに光学センサや磁気セン
サなどを使用しているが、曲げ加工するワークは材質や
表面処理などによって表面の状態が一定でない。このた
めワークの表面を非接触で検出する非接触式センサで
は、表面の状態の影響を受けて、精度の高い曲げ角度の
測定ができない不具合がある。
た曲げ角度検出方法（装置）では、接触センサにポテン
ショメータなどの変位センサを使用して、この変位セン
サを曲げ加工時ワークに当接することにより曲げ角度を
検出しているが、ワークが薄板などの場合、変位センサ
をワークへ当接させた際の圧力でワークがたわんでしま
うため、精度の高い角度検出ができなくなる不具合があ
った。また非接触式センサを使用した曲げ角度検出方法
（装置）では、非接触式センサに光学センサや磁気セン
サなどを使用しているが、曲げ加工するワークは材質や
表面処理などによって表面の状態が一定でない。このた
めワークの表面を非接触で検出する非接触式センサで
は、表面の状態の影響を受けて、精度の高い曲げ角度の
測定ができない不具合がある。
【０００５】さらに特開昭６１−２３２０１８号公報
や、特開平５−１３３７３７号公報のように、曲げ角度
測定時基準点と、基準点より任意な距離の２点の角度を
測定して、これら角度と距離から曲げ角度を求めるよう
にしたものでは、基準点よりワークがずれた場合に、精
度の高い曲げ角度が検出できなくなる不具合がある。こ
の発明はかかる不具合を改善するためになされたもの
で、板材加工機で曲げ加工したワークの曲げ角度を精度
よく検出できるようにした曲げ角度検出装置を提供する
ことを目的とするものである。
や、特開平５−１３３７３７号公報のように、曲げ角度
測定時基準点と、基準点より任意な距離の２点の角度を
測定して、これら角度と距離から曲げ角度を求めるよう
にしたものでは、基準点よりワークがずれた場合に、精
度の高い曲げ角度が検出できなくなる不具合がある。こ
の発明はかかる不具合を改善するためになされたもの
で、板材加工機で曲げ加工したワークの曲げ角度を精度
よく検出できるようにした曲げ角度検出装置を提供する
ことを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、板状のワークを曲げ加工する板材加工機
と、上記板材加工機へワークを搬入出する３次元ロボッ
トと、上記３次元ロボットの作業範囲内であって、かつ
上記板材加工機の曲げ位置外に設置され、上記３次元ロ
ボットにより搬入されたワークの曲げ角度を検出する曲
げ角度検出手段とを具備し、上記曲げ角度検出手段は、
ワークの２面のうちの一面を基準に固定する固定手段
と、ワークの他面の少なくとも２点を計測するセンサ
と、上記センサをワークの基準面と平行する方向及び直
交する方向へ移動する移動手段と、ワーク１８の各点の
位置座標より相対距離を求め、曲げ角度を求める手段と
より構成したものである。
成するために、板状のワークを曲げ加工する板材加工機
と、上記板材加工機へワークを搬入出する３次元ロボッ
トと、上記３次元ロボットの作業範囲内であって、かつ
上記板材加工機の曲げ位置外に設置され、上記３次元ロ
ボットにより搬入されたワークの曲げ角度を検出する曲
げ角度検出手段とを具備し、上記曲げ角度検出手段は、
ワークの２面のうちの一面を基準に固定する固定手段
と、ワークの他面の少なくとも２点を計測するセンサ
と、上記センサをワークの基準面と平行する方向及び直
交する方向へ移動する移動手段と、ワーク１８の各点の
位置座標より相対距離を求め、曲げ角度を求める手段と
より構成したものである。
【０００７】また板状のワークを曲げ加工する板材加工
機と、上記板材加工機へワークを搬入出する３次元ロボ
ットと、上記３次元ロボットの作業範囲内であって、か
つ上記板材加工機の曲げ位置外に設置され、上記３次元
ロボットにより搬入されたワークの曲げ角度を検出する
曲げ角度検出手段とを具備し、上記曲げ角度検出手段
は、曲げ加工の完了したワークの２面にそれぞれ当接す
る基準及びセンサと、これら基準及びセンサの相対距離
よりワークの曲げ角度を算出する手段とより構成したも
のである。
機と、上記板材加工機へワークを搬入出する３次元ロボ
ットと、上記３次元ロボットの作業範囲内であって、か
つ上記板材加工機の曲げ位置外に設置され、上記３次元
ロボットにより搬入されたワークの曲げ角度を検出する
曲げ角度検出手段とを具備し、上記曲げ角度検出手段
は、曲げ加工の完了したワークの２面にそれぞれ当接す
る基準及びセンサと、これら基準及びセンサの相対距離
よりワークの曲げ角度を算出する手段とより構成したも
のである。
【０００８】ワークを検出するセンサをタッチセンサよ
り形成し、かつタッチセンサをワークへ当接させてオン
させた後、僅かに戻してＢ接点（常閉接点）のオン信号
により曲げ角度を検出するようにしたものである。
り形成し、かつタッチセンサをワークへ当接させてオン
させた後、僅かに戻してＢ接点（常閉接点）のオン信号
により曲げ角度を検出するようにしたものである。
【０００９】
【作 用】上記構成によりワークの一方の面を基準に
固定して、他方の面の２点をセンサにより検出し、各点
の位置座標と相対距離からワークの曲げ角度を検出する
ことにより、ワークの曲げ角度が正確に検出できるよう
になる。またワークの２面に基準とセンサをそれぞれ当
接させ、かつ基準とセンサの相対距離よりワークの曲げ
角度を検出することにより、ワークの曲げ角度を正確に
検出することができる。さらにワークにタッチセンサを
当接させてオンさせた後、僅かに戻してタッチセンサの
常閉接点からのオン信号により検出を行うことにより、
タッチセンサを当接した際ワークのたわみを抑制して、
これに影響されずにワークの曲げ角度を検出することが
できる。
固定して、他方の面の２点をセンサにより検出し、各点
の位置座標と相対距離からワークの曲げ角度を検出する
ことにより、ワークの曲げ角度が正確に検出できるよう
になる。またワークの２面に基準とセンサをそれぞれ当
接させ、かつ基準とセンサの相対距離よりワークの曲げ
角度を検出することにより、ワークの曲げ角度を正確に
検出することができる。さらにワークにタッチセンサを
当接させてオンさせた後、僅かに戻してタッチセンサの
常閉接点からのオン信号により検出を行うことにより、
タッチセンサを当接した際ワークのたわみを抑制して、
これに影響されずにワークの曲げ角度を検出することが
できる。
【００１０】
【実 施 例】この発明の一実施例を図面を参照して詳
述する。図１は板材自動加工システムの斜視図を示すも
ので、この図において１はプレスブレーキよりなる板材
加工機、２は板材加工機の前側に設置された３次元ロボ
ット、３は板材加工機１の右側に設置されたディスタッ
カ、４は板材加工機１の左側に設置されたアンローダ、
５は板材加工機１とディスタッカ３の間に設置されたワ
ーク持替え装置、７は３次元ロボット２の作業範囲内で
あって、板材加工機１の曲げ位置外、例えば板材加工機
１の近傍に設置されたワークテーブル６上に設けられた
曲げ角度検出手段を示す。上記板材加工機１はＣフレー
ム１ａの上部に油圧シリンダなどの駆動手段８により上
下駆動されるラム９を有しており、このラム９の下方に
位置するテーブル１ｂ上に下型１０2 が、そして上記ラ
ム９の下部に上型１０1 が取付けられている。
述する。図１は板材自動加工システムの斜視図を示すも
ので、この図において１はプレスブレーキよりなる板材
加工機、２は板材加工機の前側に設置された３次元ロボ
ット、３は板材加工機１の右側に設置されたディスタッ
カ、４は板材加工機１の左側に設置されたアンローダ、
５は板材加工機１とディスタッカ３の間に設置されたワ
ーク持替え装置、７は３次元ロボット２の作業範囲内で
あって、板材加工機１の曲げ位置外、例えば板材加工機
１の近傍に設置されたワークテーブル６上に設けられた
曲げ角度検出手段を示す。上記板材加工機１はＣフレー
ム１ａの上部に油圧シリンダなどの駆動手段８により上
下駆動されるラム９を有しており、このラム９の下方に
位置するテーブル１ｂ上に下型１０2 が、そして上記ラ
ム９の下部に上型１０1 が取付けられている。
【００１１】また上記曲げ角度検出手段７は、図２ない
し図５に示すようにワークテーブル６に隣接して設けら
れた架台７ａ上に、Ｘ軸方向へ移動自在な移動基台７ｂ
が設けられている。上記移動基台７ｂにはＺ軸方向へ移
動自在なセンサ取付け部材７ｃが設けられていて、この
センサ取付け部材７ｃにリミットスイッチよりなるタッ
チセンサ７ｄがＸ軸と平行するよう取付けられていると
共に、上記タッチセンサ７ｄにより検出された信号は図
６に示すＮＣ装置２０の検出部２１へ送られ、検出部２
１より演算手段２２へ変位データが送られて、曲げ加工
前予め入力されて記憶部２３に記憶された加工条件を基
に上記演算手段２２でワーク１８の曲げ角度と角度補正
値が算出されるようになっている。なお図６中２４は演
算手段２２より出力される補正値に応じて板材加工機１
を制御する加工機制御手段を示す。
し図５に示すようにワークテーブル６に隣接して設けら
れた架台７ａ上に、Ｘ軸方向へ移動自在な移動基台７ｂ
が設けられている。上記移動基台７ｂにはＺ軸方向へ移
動自在なセンサ取付け部材７ｃが設けられていて、この
センサ取付け部材７ｃにリミットスイッチよりなるタッ
チセンサ７ｄがＸ軸と平行するよう取付けられていると
共に、上記タッチセンサ７ｄにより検出された信号は図
６に示すＮＣ装置２０の検出部２１へ送られ、検出部２
１より演算手段２２へ変位データが送られて、曲げ加工
前予め入力されて記憶部２３に記憶された加工条件を基
に上記演算手段２２でワーク１８の曲げ角度と角度補正
値が算出されるようになっている。なお図６中２４は演
算手段２２より出力される補正値に応じて板材加工機１
を制御する加工機制御手段を示す。
【００１２】一方上記ワークテーブル６上には曲げ角度
を検出するためのワーク１８の基準面１８ａを固定する
ワーククランパ７ｅが設けられている。上記ワーククラ
ンパ７ｅはワークテーブル６の端部に突設されたブラケ
ット６ａに一端側がピン７ｆにより枢着されていると共
に、枢着側の端部にクランプシリンダ１３のピストン杆
１３ａ先端が枢着されている。上記クランプシリンダ１
３のロッド側端部は、架台７ａより突設されたブラケッ
ト６ｂにピン７ｇにより枢着されていて、このクランプ
シリンダ１３により上記ピン７ｆを中心にワーククラン
パ７ｅの他端側が上下方向に回動自在となっており、ワ
ーククランパ７ｅとワークテーブル６の間でワーク１８
の基準面１８ａを水平に固定できるようになっている。
を検出するためのワーク１８の基準面１８ａを固定する
ワーククランパ７ｅが設けられている。上記ワーククラ
ンパ７ｅはワークテーブル６の端部に突設されたブラケ
ット６ａに一端側がピン７ｆにより枢着されていると共
に、枢着側の端部にクランプシリンダ１３のピストン杆
１３ａ先端が枢着されている。上記クランプシリンダ１
３のロッド側端部は、架台７ａより突設されたブラケッ
ト６ｂにピン７ｇにより枢着されていて、このクランプ
シリンダ１３により上記ピン７ｆを中心にワーククラン
パ７ｅの他端側が上下方向に回動自在となっており、ワ
ーククランパ７ｅとワークテーブル６の間でワーク１８
の基準面１８ａを水平に固定できるようになっている。
【００１３】なお上記曲げ角度検出手段７の模式図を図
５に示す。また図２及び図３中６ｃは脚長の長いワーク
１８の曲げ角度を検出する場合に、ワーク１８を支持す
る昇降テーブルで、両端側が上下摺動自在なガイド杆６
ｄにより水平に支承されており、中央部に設けられたリ
フトシリンダ１４により上下動自在となっている。
５に示す。また図２及び図３中６ｃは脚長の長いワーク
１８の曲げ角度を検出する場合に、ワーク１８を支持す
る昇降テーブルで、両端側が上下摺動自在なガイド杆６
ｄにより水平に支承されており、中央部に設けられたリ
フトシリンダ１４により上下動自在となっている。
【００１４】次に上記構成された曲げ角度検出装置の作
用を説明すると、ディスタッカで１枚ずつに分離された
ワーク１８は、３次元ロボット２のクランパ２ａにクラ
ンプされて板材加工機１へ搬入され、ワーク１８の所定
個所が曲げ加工される。曲げ加工の完了したワーク１８
は、３次元ロボット２により曲げ角度検出手段７へ搬入
されて、ワーククランパ７ｅが上方へ開放されているワ
ークテーブル６上にワーク１８の基準面１８ａとなる一
辺側が載置され、この状態でクランプシリンダ１３によ
りピン７ｆを中心に下方へ回動されて、ワーククランパ
７ｅとワークテーブル６の間でワーク１８の一辺がクラ
ンプされる。次にこの状態で曲げ角度検出手段７の移動
基台７ｂが待機位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｚ0 ）よりワーク１８
方向へ早送りで移動されて、まず図７に示すワーク１８
のＰ1 点にタッチセンサ７ｄが当接され、タッチセンサ
７ｄからの信号によりＮＣ装置２０の検出部２１がＰ1
点の位置座標Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｚ1 ）を検出する。
用を説明すると、ディスタッカで１枚ずつに分離された
ワーク１８は、３次元ロボット２のクランパ２ａにクラ
ンプされて板材加工機１へ搬入され、ワーク１８の所定
個所が曲げ加工される。曲げ加工の完了したワーク１８
は、３次元ロボット２により曲げ角度検出手段７へ搬入
されて、ワーククランパ７ｅが上方へ開放されているワ
ークテーブル６上にワーク１８の基準面１８ａとなる一
辺側が載置され、この状態でクランプシリンダ１３によ
りピン７ｆを中心に下方へ回動されて、ワーククランパ
７ｅとワークテーブル６の間でワーク１８の一辺がクラ
ンプされる。次にこの状態で曲げ角度検出手段７の移動
基台７ｂが待機位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｚ0 ）よりワーク１８
方向へ早送りで移動されて、まず図７に示すワーク１８
のＰ1 点にタッチセンサ７ｄが当接され、タッチセンサ
７ｄからの信号によりＮＣ装置２０の検出部２１がＰ1
点の位置座標Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｚ1 ）を検出する。
【００１５】このときワーク１８の板厚が薄い場合は、
タッチセンサ７ｄの押圧力でワーク１８がたわんで曲げ
角度が正確に検出できなくなる虞れがある。これを防止
するため、この発明の実施例では、タッチセンサ７ｄが
オンしたらＸ軸方向へ数ｍｍ戻して、タッチセンサ７ｄ
のＢ接点（常閉接点）がオンしたときの信号によりＰ1
点の位置座標を検出することにより、ワーク１８ａのた
わみを抑制した状態で曲げ角度が検出できるようになっ
ている。次に一旦移動基台をワーク１８と離間する方向
へ移動したらセンサ取付け部材７ｃを上昇させて、はじ
めに検出したＰ1 点よりＺ軸方向へある距離（Ｚ2 −Ｚ
1 ）離れた点Ｐ2 が検出できる位置までタッチセンサ７
ｄを移動させ、そしてこの状態で再び移動基台７ｂをワ
ーク１８方向へ移動させてタッチセンサ７ｄをワーク１
８のＰ2 点へ当接し、上記Ｐ1 点の検出時と同様な方法
でＰ2 点の位置座標Ｐ2 （Ｘ2 ，Ｚ2 ）を検出する。
タッチセンサ７ｄの押圧力でワーク１８がたわんで曲げ
角度が正確に検出できなくなる虞れがある。これを防止
するため、この発明の実施例では、タッチセンサ７ｄが
オンしたらＸ軸方向へ数ｍｍ戻して、タッチセンサ７ｄ
のＢ接点（常閉接点）がオンしたときの信号によりＰ1
点の位置座標を検出することにより、ワーク１８ａのた
わみを抑制した状態で曲げ角度が検出できるようになっ
ている。次に一旦移動基台をワーク１８と離間する方向
へ移動したらセンサ取付け部材７ｃを上昇させて、はじ
めに検出したＰ1 点よりＺ軸方向へある距離（Ｚ2 −Ｚ
1 ）離れた点Ｐ2 が検出できる位置までタッチセンサ７
ｄを移動させ、そしてこの状態で再び移動基台７ｂをワ
ーク１８方向へ移動させてタッチセンサ７ｄをワーク１
８のＰ2 点へ当接し、上記Ｐ1 点の検出時と同様な方法
でＰ2 点の位置座標Ｐ2 （Ｘ2 ，Ｚ2 ）を検出する。
【００１６】そして得られたＰ1 点、Ｐ2 点の位置座標
よりＮＣ装置２０の演算手段２２は次のようにワーク１
８の曲げ角度θを算出する。すなわちＺ軸方向のＺ1 ，
Ｚ2 点は既知の固定値であり、Ｘ1 ，Ｘ2 の相対距離よ
りまずθ1 を次式により求める。 θ1 ＝ｔａｎ-1（（Ｘ2 −Ｘ1 ）／（Ｚ2 −Ｚ1 ）） そして得られたθ1 より曲げ角度θ＝９０°＋θ1 を求
めるもので、Ｐ1 点とＰ2 点の相対距離よりワーク１８
の曲げ角度θを求めることから、従来の基準点と検出し
た距離より曲げ角度を求める場合に比べて、ワーク１８
の位置がずれていても、正確に曲げ角度を検出すること
ができるようになる。
よりＮＣ装置２０の演算手段２２は次のようにワーク１
８の曲げ角度θを算出する。すなわちＺ軸方向のＺ1 ，
Ｚ2 点は既知の固定値であり、Ｘ1 ，Ｘ2 の相対距離よ
りまずθ1 を次式により求める。 θ1 ＝ｔａｎ-1（（Ｘ2 −Ｘ1 ）／（Ｚ2 −Ｚ1 ）） そして得られたθ1 より曲げ角度θ＝９０°＋θ1 を求
めるもので、Ｐ1 点とＰ2 点の相対距離よりワーク１８
の曲げ角度θを求めることから、従来の基準点と検出し
た距離より曲げ角度を求める場合に比べて、ワーク１８
の位置がずれていても、正確に曲げ角度を検出すること
ができるようになる。
【００１７】上記のようにしてワーク１８の曲げ角度θ
が得られたら演算手段２２は曲げ角度θが予め設定され
た目標曲げ角度の公差内にあるかを判定し、もし公差を
外れている場合は、記憶部２３に予め記憶された加工条
件を基に角度補正値を演算し、補正値を加工機制御手段
２４へ出力する。これによって加工機制御手段２４は補
正値に応じて板材加工機１を補正制御する。
が得られたら演算手段２２は曲げ角度θが予め設定され
た目標曲げ角度の公差内にあるかを判定し、もし公差を
外れている場合は、記憶部２３に予め記憶された加工条
件を基に角度補正値を演算し、補正値を加工機制御手段
２４へ出力する。これによって加工機制御手段２４は補
正値に応じて板材加工機１を補正制御する。
【００１８】なお上記実施例では、ワークテーブル６に
設けた曲げ角度検出手段７でワーク１８の曲げ角度を検
出するようにしたことにより、ワーク１８が薄板でもた
わみを抑制して精度の高い曲げ角度の検出を可能にした
が、ワーク１８の板厚が厚くたわみを生じることがない
場合は、図８に示すように板材加工機１に設けられた下
型１０2 の両側に図９に示す曲げ角度検出手段１５を設
けて、この曲げ角度検出手段１５によりワーク１８の曲
げ角度を検出するようにしてもよい。次にこの曲げ角度
検出手段１５を説明すると、板材加工機１のテーブル１
ｂ上に、折曲げ中心０を挟んで前後に一対のシリンダ１
６ｂ，１６ｃが垂直に固定されており、これらシリンダ
１６ｂ，１６ｃのピストン杆１６ａ先端に支持部材１５
ａがそれぞれ取付けられている。上記各支持部材１５ａ
には、折曲げ中心０より等しい位置に基準となるストッ
パ１５ｂが垂直に固着具１５ｃにより固定されてる。
設けた曲げ角度検出手段７でワーク１８の曲げ角度を検
出するようにしたことにより、ワーク１８が薄板でもた
わみを抑制して精度の高い曲げ角度の検出を可能にした
が、ワーク１８の板厚が厚くたわみを生じることがない
場合は、図８に示すように板材加工機１に設けられた下
型１０2 の両側に図９に示す曲げ角度検出手段１５を設
けて、この曲げ角度検出手段１５によりワーク１８の曲
げ角度を検出するようにしてもよい。次にこの曲げ角度
検出手段１５を説明すると、板材加工機１のテーブル１
ｂ上に、折曲げ中心０を挟んで前後に一対のシリンダ１
６ｂ，１６ｃが垂直に固定されており、これらシリンダ
１６ｂ，１６ｃのピストン杆１６ａ先端に支持部材１５
ａがそれぞれ取付けられている。上記各支持部材１５ａ
には、折曲げ中心０より等しい位置に基準となるストッ
パ１５ｂが垂直に固着具１５ｃにより固定されてる。
【００１９】また上記支持部材１５ａには、各ストッパ
１５ｂの外側に位置して変位センサ１５1 ，１５2 が垂
直に取付けられている。上記変位センサ１５1 ，１５2
は例えばリニヤゲージより形成されていて、図示しない
付勢手段より先端がストッパ１５ｂの先端より上方とな
るよう付勢された接触子１５ｄを有しており、次のよう
にしてワーク１８の曲げ角度θを検出するようになって
いる。板材加工機１により曲げ加工されたワーク１８は
３次元ロボット２により曲げ角度検出手段１５側へ移動
され、図１０に示すように曲げ角度検出手段１５の各ス
トッパ１５ｂ上方に位置させ、各シリンダ１６ｂ，１６
ｃによりストッパ１５ｂをそれぞれ別個に上昇させて、
ストッパ１５ｂの先端をワーク１８に接触させる。
１５ｂの外側に位置して変位センサ１５1 ，１５2 が垂
直に取付けられている。上記変位センサ１５1 ，１５2
は例えばリニヤゲージより形成されていて、図示しない
付勢手段より先端がストッパ１５ｂの先端より上方とな
るよう付勢された接触子１５ｄを有しており、次のよう
にしてワーク１８の曲げ角度θを検出するようになって
いる。板材加工機１により曲げ加工されたワーク１８は
３次元ロボット２により曲げ角度検出手段１５側へ移動
され、図１０に示すように曲げ角度検出手段１５の各ス
トッパ１５ｂ上方に位置させ、各シリンダ１６ｂ，１６
ｃによりストッパ１５ｂをそれぞれ別個に上昇させて、
ストッパ１５ｂの先端をワーク１８に接触させる。
【００２０】これによって変位センサ１５1 ，１５2 の
接触子１５ｄがワーク１８に押されて原点より下降さ
れ、このとき変位センサ１５1 ，１５2 により検出され
た値により、次のようにワーク１８の曲げ角度θが算出
される。 θ1 ＝ｔａｎ-1（Ａ／ｘ1 ）、θ2 ＝ｔａｎ-1（Ｂ／ｘ
2 ） θ＝θ1 ＋θ2 上記のようにして求められたワーク１８の曲げ角度も、
前述した曲げ角度検出手段７と同様に、ワーク１８の２
面を検出して、得られた値より曲げ角度θを算出するた
め、ワーク１８の位置がずれても、正確な曲げ角度の検
出が行える。
接触子１５ｄがワーク１８に押されて原点より下降さ
れ、このとき変位センサ１５1 ，１５2 により検出され
た値により、次のようにワーク１８の曲げ角度θが算出
される。 θ1 ＝ｔａｎ-1（Ａ／ｘ1 ）、θ2 ＝ｔａｎ-1（Ｂ／ｘ
2 ） θ＝θ1 ＋θ2 上記のようにして求められたワーク１８の曲げ角度も、
前述した曲げ角度検出手段７と同様に、ワーク１８の２
面を検出して、得られた値より曲げ角度θを算出するた
め、ワーク１８の位置がずれても、正確な曲げ角度の検
出が行える。
【００２１】また曲げ加工の完了したワーク１８を３次
元ロボット２により曲げ角度検出手段７側へ移動して曲
げ角度を検出し、得られた曲げ角度を基に板材加工機１
を補正制御して、再びワーク１８を曲げ加工するように
すれば、はじめの曲げ加工で公差外であったワーク１８
でも、再加工によって不良品を出さずに曲げ加工が可能
になる。
元ロボット２により曲げ角度検出手段７側へ移動して曲
げ角度を検出し、得られた曲げ角度を基に板材加工機１
を補正制御して、再びワーク１８を曲げ加工するように
すれば、はじめの曲げ加工で公差外であったワーク１８
でも、再加工によって不良品を出さずに曲げ加工が可能
になる。
【００２２】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、曲げ加
工の完了したワークの一方の面を基準面として固定手段
により固定して、他方の面の少なくとも２点をセンサに
より検出して、各点の位置座標と相対距離からワークの
曲げ角度を算出するようにしたことから、従来の基準点
と検出した距離より曲げ角度を求める場合に比べて、ワ
ークの位置がずれても、ワークの曲げ角度が正確に検出
できるため、計測精度が大幅に向上する。また曲げ加工
の完了したワークの２面に基準とセンサをそれぞれ当接
させて、基準とセンサの相対距離よりワークの曲げ角度
を検出するようにしたことから、前述の計測方法と同様
に、ワークの位置がずれても曲げ角度を正確に計測でき
るようになる。またセンサにタッチセンサを使用して、
ワークにタッチセンサを当接させてオン後、タッチセン
サを僅かに戻してタッチセンサの常閉接点からのオン信
号により検出を行うようにしたことから、タッチセンサ
をワークへ当接した際ワークのたわみを抑制して、ワー
クのたわみに影響されることなく精度の高い曲げ角度の
検出が可能になる。さらにタッチセンサを使用すること
により、ワークの材質や表面の状態などに何等影響を受
けることなく、曲げ角度の検出が精度よく行えるように
なる。
工の完了したワークの一方の面を基準面として固定手段
により固定して、他方の面の少なくとも２点をセンサに
より検出して、各点の位置座標と相対距離からワークの
曲げ角度を算出するようにしたことから、従来の基準点
と検出した距離より曲げ角度を求める場合に比べて、ワ
ークの位置がずれても、ワークの曲げ角度が正確に検出
できるため、計測精度が大幅に向上する。また曲げ加工
の完了したワークの２面に基準とセンサをそれぞれ当接
させて、基準とセンサの相対距離よりワークの曲げ角度
を検出するようにしたことから、前述の計測方法と同様
に、ワークの位置がずれても曲げ角度を正確に計測でき
るようになる。またセンサにタッチセンサを使用して、
ワークにタッチセンサを当接させてオン後、タッチセン
サを僅かに戻してタッチセンサの常閉接点からのオン信
号により検出を行うようにしたことから、タッチセンサ
をワークへ当接した際ワークのたわみを抑制して、ワー
クのたわみに影響されることなく精度の高い曲げ角度の
検出が可能になる。さらにタッチセンサを使用すること
により、ワークの材質や表面の状態などに何等影響を受
けることなく、曲げ角度の検出が精度よく行えるように
なる。
【図１】この発明の一実施例になる曲げ角度検出装置を
採用した板材自動加工システムの斜視図である。
採用した板材自動加工システムの斜視図である。
【図２】この発明の一実施例になる曲げ角度検出装置の
平面図である。
平面図である。
【図３】この発明の一実施例になる曲げ角度検出装置の
正面図である。
正面図である。
【図４】図３のＸ方向からの矢視図である。
【図５】この発明の一実施例になる曲げ角度検出装置の
模式図である。
模式図である。
【図６】この発明の一実施例になる曲げ角度検出装置の
制御系を示すブロック図である。
制御系を示すブロック図である。
【図７】この発明の一実施例になる曲げ角度検出装置の
作用説明図である。
作用説明図である。
【図８】この発明の他の実施例になる曲げ角度検出装置
の設けられた板材加工機の正面図である。
の設けられた板材加工機の正面図である。
【図９】この発明の他の実施例になる曲げ角度検出装置
の側面図である。
の側面図である。
【図１０】この発明の他の実施例になる曲げ角度検出装
置の作用説明図である。
置の作用説明図である。
１…板材加工機 ２…３次元ロボット ７…曲げ角度検出手段 ７ｄ…センサ １５…曲げ角度検出手段 １５1 ，１５2 …センサ １８…ワーク。
Claims (3)
- 【請求項１】 板状のワーク１８を曲げ加工する板材加
工機１と、上記板材加工機１へワーク１８を搬入出する
３次元ロボット２と、上記３次元ロボット２の作業範囲
内であって、かつ上記板材加工機１の曲げ位置外に設置
され、上記３次元ロボット２により搬入されたワーク１
８の曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段７とを具備
し、上記曲げ角度検出手段７は、ワーク１８の２面のう
ちの一面を基準に固定する固定手段と、ワーク１８の他
面の少なくとも２点を計測するセンサ７ｄと、上記セン
サ７ｄをワーク１８の基準面１８ａと平行する方向及び
直交する方向へ移動する移動手段と、ワーク１８の各点
の位置座標より相対距離を求め、曲げ角度を求める手段
とより構成したことを特徴とする曲げ角度検出装置。 - 【請求項２】 板状のワーク１８を曲げ加工する板材加
工機１と、上記板材加工機１へワーク１８を搬入出する
３次元ロボット２と、上記３次元ロボット２の作業範囲
内であって、かつ上記板材加工機１の曲げ位置外に設置
され、上記３次元ロボット２により搬入されたワーク１
８の曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段１５とを具備
し、上記曲げ角度検出手段１５は、曲げ加工の完了した
ワークの２面にそれぞれ当接する基準１５ｂ及びセンサ
１５1 ，１５2 と、これら基準１５ｂ及びセンサ１
５1 ，１５2 の相対距離よりワーク１８の曲げ角度を算
出する手段とより構成したことを特徴とする曲げ角度検
出装置。 - 【請求項３】 ワーク１８を検出するセンサ７ｄ，１５
1 ，１５2 をタッチセンサより形成し、タッチセンサを
ワーク１８へ当接させてオンさせた後、僅かに戻してＢ
接点（常閉接点）のオン信号により曲げ角度を検出する
ようにしてなる請求項１または２記載の曲げ角度検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25994594A JPH08117862A (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 曲げ角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25994594A JPH08117862A (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 曲げ角度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08117862A true JPH08117862A (ja) | 1996-05-14 |
Family
ID=17341109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25994594A Pending JPH08117862A (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 曲げ角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08117862A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002059217A (ja) * | 2000-08-10 | 2002-02-26 | Amada Co Ltd | 板材折曲げ加工機における折曲げ角度検出方法および同方法に用いる折曲げ角度検出装置 |
| JP2003053434A (ja) * | 2001-08-21 | 2003-02-26 | Soowa Techno:Kk | ヘッドレストスティの軸曲げ加工仕上げ装置 |
-
1994
- 1994-10-25 JP JP25994594A patent/JPH08117862A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002059217A (ja) * | 2000-08-10 | 2002-02-26 | Amada Co Ltd | 板材折曲げ加工機における折曲げ角度検出方法および同方法に用いる折曲げ角度検出装置 |
| JP2003053434A (ja) * | 2001-08-21 | 2003-02-26 | Soowa Techno:Kk | ヘッドレストスティの軸曲げ加工仕上げ装置 |
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