JPH08140435A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】自動感度調節手段の制御作動においても作業者
の好みに応じた苗の植え付け状態を得られるようにす
る。 【構成】自動感度調節手段２８Ｃによる制御作動中の目
標溝跡深さを人為調節するための手動感度調節手段２８
Ｂを設け、手動感度調節手段２８Ｂにより目標溝跡深さ
が調節されると、自動感度調節手段２８Ｃが、調節後の
目標溝跡深さを溝跡深さ情報との比較基準値として設定
するように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部に、整
地フロートを上下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動
昇降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時に、前
記整地フロートの上下揺動変位を検出するフロートセン
サからのフロート変位情報に基づいて前記苗植付装置を
自動的に昇降させる自動昇降制御手段、及び、前記整地
フロートの泥面通過後に形成された溝跡深さを検出する
溝跡深さ検出手段からの溝跡深さ情報と、該溝跡深さ情
報との比較基準値として予め設定された目標溝跡深さと
を比較して泥土硬さを検知し、その泥土硬さに応じた前
記フロートセンサの感度目標値を自動選定して前記フロ
ートセンサの感知感度を自動的に調節する自動感度調節
手段を備えた制御装置を搭載した田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような田植機においては、自動昇
降制御手段が、フロートセンサからのフロート変位情報
に基づいて苗植付装置を自動的に昇降させることによっ
て、苗植付装置による苗植え付け精度の向上を図るよう
にしている。また、自動感度調節手段が、溝跡深さ検出
手段からの溝跡深さ情報に基づいてフロートセンサの感
知感度を自動調節することによって、人為的にフロート
センサの感知感度を調節する手間なく圃場の泥土硬さに
応じた苗植付装置による苗の植え付けを行えるようにし
て、より一層の苗植付装置による苗植え付け精度の向上
を図るようにしている。自動感度調節手段による自動感
度調節制御について詳述すると、自動感度調節手段は、
溝跡深さ検出手段にて検出される整地フロートの泥面通
過後の溝跡深さが、比較基準値として予め設定された目
標溝跡深さよりも浅い場合は、圃場の泥土が硬いと判断
して鈍感（整地フロートの接地圧力を大きくする）側の
感度目標値を自動選定するとともに、その鈍感側の感度
目標値にフロートセンサ２４の感知感度を自動的に調節
するのである。また、溝跡深さ検出手段にて検出される
整地フロートの泥面通過後の溝跡深さが、比較基準値と
して予め設定された目標溝跡深さよりも深い場合は、圃
場の泥土が軟らかいと判断して敏感（整地フロートの接
地圧力を小さくする）側の感度目標値を自動選定すると
ともに、その敏感側の感度目標値にフロートセンサの感
知感度を自動的に調節するのである。言い換えると、自
動感度調節手段は、予め設定された目標溝跡深さと溝跡
深さ検出手段にて検出される整地フロートの泥面通過後
の溝跡深さとが一致するように、フロートセンサの感知
感度を自動的に調節するように構成されている。

【０００３】従来、自動感度調節制御における目標溝跡
深さとしては、標準的なある一つの固定値のみが設定さ
れていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業者
の好む苗の植え付け状態は千差万別であることから、自
動感度調節制御における目標溝跡深さとして標準的なあ
る一つの固定値のみを設定すると、作業者によっては、
自動感度調節制御による苗の植え付け結果に満足できな
い場合が生じる虞があり、改善の余地があった。

【０００５】本発明の目的は、自動感度調節制御におい
て予め設定された目標溝跡深さの調節を可能にして、自
動感度調節手段の制御作動においても作業者の好みに応
じた苗の植え付け状態を得られるようにすることにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、走行機体の後部に、整地フロートを上
下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動昇降自在に連結
するとともに、苗植え付け作業時に、前記整地フロート
の上下揺動変位を検出するフロートセンサからのフロー
ト変位情報に基づいて前記苗植付装置を自動的に昇降さ
せる自動昇降制御手段、及び、前記整地フロートの泥面
通過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手
段からの溝跡深さ情報と、該溝跡深さ情報との比較基準
値として予め設定された目標溝跡深さとを比較して泥土
硬さを検知し、その泥土硬さに応じた前記フロートセン
サの感度目標値を自動選定して前記フロートセンサの感
知感度を自動的に調節する自動感度調節手段を備えた制
御装置を搭載した田植機において、前記自動感度調節手
段による制御作動中の目標溝跡深さを人為的に調節する
ための手動調節手段を設け、該手動調節手段により目標
溝跡深さが調節されると、前記自動感度調節手段が、調
節後の目標溝跡深さを前記溝跡深さ情報との比較基準値
として設定するように構成した。

【０００７】

【作用】本発明によると、手動調節手段の人為操作によ
って、予め設定された自動感度調節制御における標準的
な目標溝跡深さの調節（幅広い目標溝跡深さの設定）を
行うことができる。目標溝跡深さの調節を行うと、自動
感度調節手段が、調節後の目標溝跡深さと溝跡深さ検出
手段からの溝跡深さ情報とを比較して泥土硬さを検知
し、その泥土硬さに応じたフロートセンサの感度目標値
を自動選定してフロートセンサの感知感度を自動的に調
節する（調節後の目標溝跡深さと溝跡深さ検出手段にて
検出される整地フロートの泥面通過後の溝跡深さとが一
致するように、フロートセンサの感知感度を自動的に調
節する）ようになる。つまり、作業者が、整地フロート
による整地具合を確認しながらの手動調節手段の人為操
作により、好みに応じた苗の植え付け状態が得られるよ
うに目標溝跡深さの調節を行っておくことによって、自
動感度調節手段の制御作動によって得られる苗の植え付
け状態を、圃場の泥土硬さに関係なく、その作業者の好
みに応じた苗の植え付け状態とすることができる。

【０００８】

【発明の効果】従って、本発明によれば、自動感度調節
手段の制御作動においても作業者の好みに応じた苗の植
え付け状態が得られるようになった。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１０】図１には、乗用型田植機の全体側面が示さ
れており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１
と、走行機体１の後部に四連リンク機構２を介して油圧
式のリフトシリンダ３の作動により昇降自在に、かつ、
電動式のローリングモータ４の作動により前後軸芯周り
でローリング自在に連結された苗植付装置５によって構
成されている。走行機体１の前部にはエンジン６が搭載
されており、エンジン６から取り出された動力は、主ク
ラッチ７、走行機体１後部のミッションケース８、及
び、このミッションケース８の横側に伝動連結された静
油圧式無段変速装置９、などを介して、前車輪１０、後
車輪１１、並びに、苗植付装置５へ伝達されるようにな
っている。

【００１１】図１及び図２に示すように、苗植付装置５
は、エンジン６からの動力が伝達されるフィードケース
１２、フィードケース１２から左右に向けて延設された
支持フレーム１３、支持フレーム１３から後方に向けて
並列に延設されたフレーム兼用の植付伝動ケース１４、
夫々の植付伝動ケース１４の後部に軸支された左右一対
の植付機構１５、植付伝動ケース１４に対して一定のス
トロークで往復横移動する苗載台１６、及び、植付伝動
ケース１４に対する相対高さ調節自在に装備された整地
フロート１７、などによって構成されている。

【００１２】図２〜図５に示すように、夫々の植付伝動
ケース１４の前部には、左右の植付伝動ケース１４に渡
って横架されたフロート支点パイプ１８が、その軸芯Ｐ
１周りに回動自在となるように枢支連結されている。フ
ロート支点パイプ１８には、フロート支点パイプ１８と
一体回動する揺動アーム１９が後方に向けて並列に延設
されている。夫々の揺動アーム１９の揺動端には、支軸
２０を介して整地フロート１７が軸芯Ｐ２周りに上下揺
動自在となるように連結されている。フロート支点パイ
プ１８には、走行機体１に向けて延設された操作レバー
２１が一体回動自在に連結固定されいる。支持フレーム
１３には、操作レバー２１との係合により操作レバー２
１を任意の位置で係止保持する係止板２２が支持板２３
を介して連結固定されている。つまり、操作レバー２１
を、フロート支点パイプ１８の軸芯Ｐ１周りに操作して
係止板２２との係合により任意の位置で係止保持するこ
とによって、植付伝動ケース１４に対する整地フロート
１７の相対高さを調節できるようになっており、圃場の
泥土硬さなどに応じて苗の植え付け深さを変更できるよ
うになっている。

【００１３】図３、図４及び図６に示すように、中央に
位置する整地フロート１７の前部上方箇所には、接地圧
（圃場泥面の起伏）の変動に伴う中央の整地フロート１
７の上下揺動変位をリンク機構２４を介して検出するポ
テンショメータ型のフロートセンサ２５が備えられてい
る。フロートセンサ２５は、支持板２３に対して上下揺
動自在に枢支された上下一対のリンク２６の端部に枢支
されたブラケット２７に支持されている。上下一対のリ
ンク２６のうち上側に位置するリンク２６は、他端部が
操作レバー２１より延設されたピン２１ａと係合されて
おり、操作レバー２１の操作により植付伝動ケース１４
に対する整地フロート１７の相対高さを調節するのに伴
って、植付伝動ケース１４に対するフロートセンサ２５
の相対高さも同様に調節されるようになっている。

【００１４】フロートセンサ２５は、中央に位置する整
地フロート１７の上下揺動変位を電圧レベルに変換し、
その電圧レベルをフロート変位情報として制御装置２８
へ出力するようになっている。制御装置２８は、フロー
トセンサ２５からのフロート変位情報に基づいて、中央
の整地フロート１７の基準姿勢を示すフロートセンサ２
５の基準電圧レベルとフロートセンサ２５から出力され
た電圧レベル（フロート変位情報）とが合致するよう
に、電磁制御弁２９の作動を制御して苗植付装置５を昇
降させるようになっている。

【００１５】例えば、基準電圧レベルを得るためのセン
サ本体２５ａに対する操作軸２５ｂの基準位置が図３及
び図６におけるａ位置である場合に、整地フロート１７
の上下揺動により回動操作された操作軸２５ｂの実操作
位置が図３及び図６におけるｂ位置であるとすると、制
御装置２８は、電磁制御弁２９の作動を制御して、セン
サ本体２５ａに対する操作軸２５ｂの基準位置と実操作
位置とが合致（基準電圧レベルと出力電圧レベルとが合
致）するように苗植付装置５を上昇させることによっ
て、整地フロート１７を基準姿勢に復帰させるのであ
る。又、整地フロート１７の上下揺動により回動操作さ
れた操作軸２５ｂの実操作位置が図３及び図６における
ｃ位置であるとすると、制御装置２８は、電磁制御弁２
９の作動を制御して、センサ本体２５ａに対する操作軸
２５ｂの基準位置と実操作位置とが合致（基準電圧レベ
ルと出力電圧レベルとが合致）するように苗植付装置５
を下降させることによって、整地フロート１７を基準姿
勢に復帰させるのである。

【００１６】つまり、制御装置２８には、フロートセン
サ２５からのフロート変位情報に基づいて、整地フロー
ト１７が基準姿勢に復帰するように苗植付装置５を自動
的に昇降させる自動昇降制御手段２８Ａが制御プログラ
ムとして備えられており、この自動昇降制御手段２８Ａ
の制御作動によって、苗植え付け作業時の苗植え付け走
行状態における苗植付装置５の対地高さを、設定対地高
さに維持した状態で苗植付装置５を圃場の起伏に沿わせ
て昇降させることができ、これによって、操作レバー２
１にて設定された植え付け深さでの苗の植え付けを安定
して行えるようになっている。

【００１７】図６に示すように、走行機体１の操縦部に
は、ポテンショメータなどからなる手動操作式の設定器
３０が備えられており、この設定器３０を人為的に判断
された圃場の泥土硬さに応じた「１」〜「７」の操作位
置に設定することによって、整地フロート１７の基準姿
勢を示すフロートセンサ２５の基準電圧レベルを圃場の
泥土硬さに応じた電圧レベルに変更できるようになって
いる。変更後の基準電圧レベルは制御装置２８に入力さ
れるようになっており、制御装置２８は、フロートセン
サ２５の変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベルとが
合致するように電磁制御弁２９の作動を制御して苗植付
装置５を昇降させるようになっている。

【００１８】例えば、圃場の泥土が硬いと判断した場合
は、その硬さに応じた「硬」側の操作位置に設定器３０
を設定する。すると、その操作位置に応じた基準電圧レ
ベルを得るためのセンサ本体２５ａに対する操作軸２５
ｂの基準位置が図３及び図６におけるｂ位置方向に変更
されるようになり、その変更に伴って、制御装置２８
は、電磁制御弁２９の作動を制御して、センサ本体２５
ａに対する操作軸２５ｂの変更後の基準位置と実操作位
置とが合致（変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベル
とが合致）するように苗植付装置５を下降させるのであ
る。そして、この制御作動によって、整地フロート１７
の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前上がり
姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変更によ
って、機体前後方向における整地フロート１７の圃場泥
面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに応じて
短くなるとともに、整地フロート１７を地面側に付勢す
る圧縮バネ３１が変更後の基準電圧レベルに応じた比較
的に強い圧縮状態（整地フロート１７の接地圧力が変更
後の基準電圧レベルに応じて比較的大きくなる状態）に
なり、フロートセンサ２５の感知感度が設定器３０の操
作位置に応じた鈍感側の感知感度に変更されるのであ
る。

【００１９】また、圃場の泥土が軟らかいと判断した場
合は、その軟らかさに応じた「軟」側の操作位置に設定
器３０を設定する。すると、その操作位置に応じた基準
電圧レベルを得るためのセンサ本体２５ａに対する操作
軸２５ｂの基準位置が図３及び図６におけるｃ位置方向
に変更されるようになり、その変更に伴って、制御装置
２８は、電磁制御弁２９の作動を制御して、センサ本体
２５ａに対する操作軸２５ｂの変更後の基準位置と実操
作位置とが合致（変更後の基準電圧レベルと出力電圧レ
ベルとが合致）するように苗植付装置５を上昇させるの
である。そして、この制御作動によって、整地フロート
１７の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前下
がり姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変更
によって、機体前後方向における整地フロート１７の圃
場泥面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに応
じて長くなるとともに、整地フロート１７を地面側に付
勢する圧縮バネ３１が変更後の基準電圧レベルに応じた
比較的に弱い圧縮状態（整地フロート１７の接地圧力が
変更後の基準電圧レベルに応じて比較的小さくなる状
態）になり、フロートセンサ２５の感知感度が設定器３
０の操作位置に応じた敏感側の感知感度に変更されるの
である。

【００２０】つまり、設定器３０は、人為的に判断され
た圃場の泥土硬さに応じたフロートセンサ２５の基準電
圧レベルを感度目標値として手動設定するための手動設
定手段Ａとして機能するものである。また、制御装置２
８には、設定器３０にて手動設定された感度目標値にフ
ロートセンサ２５の感知感度を自動的に調節する手動感
度調節手段２８Ｂが制御プログラムとして備えられてい
る。

【００２１】図２及び図５〜図７に示すように、苗植付
装置５には、圃場泥土の表面を接地追従して泥表面レベ
ルの変化を上下揺動変位に変換する第一接地体３２Ａ、
左右に位置する整地フロート１７の泥面通過後に形成さ
れた溝跡の底面に接地追従して溝跡底面レベルの変化を
上下揺動変位に変換する第二接地体３２Ｂ、及び、それ
ら接地体３２Ａ，３２Ｂの相対揺動変位量を検出し、そ
の相対揺動変位量に応じた電圧レベルを出力するポテン
ショメータからなる回転センサ３２Ｃによって構成され
た左右一対の溝跡深さ検出手段３２が装備されている。

【００２２】溝跡深さ検出手段３２の構成について詳述
する。図５及び図７に示すように、左右の整地フロート
１７を揺動アーム１９の揺動端に枢支連結する夫々の支
軸２０は、その内向き端部が軸芯Ｐ２上で中央の整地フ
ロート１７に向けて延設されている。この延設端には、
筒体３３がベアリングを介して軸芯Ｐ２周りに回動自在
に外嵌支持されており、この筒体３３には、第二接地体
３２Ｂと回転センサ３２Ｃのセンサ本体３２ａとが軸芯
Ｐ２周りに一体回動可能となるように連結されている。
回転センサ３２Ｃの操作軸３２ｂには、回転センサ３２
Ｃのセンサ本体３２ａに連結された第一支持部材３４と
左右夫々の整地フロート１７のブラケット１７ａから延
設された第二支持部材３５とによって枢支された回動軸
３６を介して、第一接地体３２Ａが軸芯Ｐ２周りに一体
回動可能となるように連結されている。以上の構成によ
って、第一接地体３２Ａの上下揺動変位により回転セン
サ３２Ｃの操作軸３２ｂが回動操作されるとともに、第
二接地体３２Ｂの上下揺動変位により回転センサ３２Ｃ
のセンサ本体３２ａが回動操作されるようになってお
り、これによって、回転センサ３２Ｃは、第一接地体３
２Ａと第二接地体３２Ｂの相対揺動変位量を検出できる
ようになっている。

【００２３】図６に示すように、回転センサ３２Ｃにて
検出された相対揺動変位量は、その相対揺動変位量に応
じた電圧レベルに回転センサ３２Ｃにおいて変換された
後、溝跡深さ検出手段３２からの溝跡深さ情報として制
御装置２８へ出力されるようになっている。回転センサ
３２Ｃは、第一接地体３２Ａに対する第二接地体３２Ｂ
の下方への相対揺動変位量が大きい（溝跡深さが深い）
ほど低い電圧レベルを出力するように構成されている。
制御装置２８は、溝跡深さ検出手段３２からの溝跡深さ
情報を逐次読み込んで溝跡深さ情報の移動平均を逐次算
出するとともに、最新の移動平均と、溝跡深さ情報（最
新の移動平均）との比較基準値として予め設定された目
標溝跡深さ（目標電圧レベル）とを比較して泥土硬さを
検知し、その泥土硬さに応じたフロートセンサ２５の感
度目標値（基準電圧レベル）を自動選定してフロートセ
ンサ２５の感知感度を自動的に調節するようになってい
る。

【００２４】例えば、回転センサ３２Ｃから出力される
溝跡深さ情報としての電圧レベルの移動平均が目標電圧
レベルよりも低い（溝跡深さ検出手段３２にて検出され
た溝跡深さが目標溝跡深さよりも深い）ほど軟らかい泥
土であることを検知し、その軟らかさに応じた敏感側の
感度目標値を自動選定するとともに、その自動選定され
た敏感側の感度目標値にフロートセンサ２５の感知感度
を自動的に調節するのである。また、回転センサ３２Ｃ
から出力される電圧レベルの移動平均が目標電圧レベル
よりも高い（溝跡深さ検出手段３２にて検出された溝跡
深さが目標溝跡深さよりも浅い）ほど硬い泥土であるこ
とを検知し、その硬さに応じた鈍感側の感度目標値を自
動選定するとともに、その自動選定された鈍感側の感度
目標値にフロートセンサ２５の感知感度を自動的に調節
するのである。

【００２５】つまり、制御装置２８には、溝跡深さ検出
手段３２からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知
し、その泥土硬さに応じたフロートセンサ２５の感度目
標値を自動選定してフロートセンサ２５の感知感度を自
動的に調節する自動感度調節手段２８Ｃが制御プログラ
ムとして備えられている。

【００２６】走行機体１の操縦部には、図６に示すよう
な手動操作式の切換スイッチ３７が備えられており、制
御装置２８は、この切換スイッチ３７を「手動」位置に
設定すると手動感度調節手段２８Ｂによる制御作動を実
行し、切換スイッチ３７を「自動」位置に設定すると自
動感度調節手段２８Ｃによる制御作動を実行するように
なっている。

【００２７】設定器３０は、切換スイッチ３７を「手
動」位置に設定すると、人為的に判断された圃場の泥土
硬さに応じたフロートセンサ２５の基準電圧レベルを感
度目標値として手動設定するための手動設定手段Ａとし
て機能し、切換スイッチ３７を「自動」位置に設定する
と、溝跡深さ検出手段３２からの溝跡深さ情報との比較
基準値として予め設定された目標溝跡深さを人為的に調
節するための手動調節手段Ｂとして機能するようになっ
ている。設定器３０を手動設定手段Ａとして機能させる
場合は、図６に示す「１」〜「７」の表示に基づいて感
度目標値の設定を行うことができるようになっている。
また、手動調節手段Ｂとして機能させる場合は、図６に
示す「０ｍｍ」〜「２０ｍｍ」の表示に基づいて目標溝
跡深さの調節を行うことができるようになっている。

【００２８】自動感度調節手段２８Ｃは、設定器３０に
より予め設定された目標溝跡深さの調節が行われると、
調節後の目標溝跡深さを溝跡深さ検出手段３２からの溝
跡深さ情報との比較基準値として設定するとともに、調
節後の目標溝跡深さと溝跡深さ検出手段３２からの溝跡
深さ情報とを比較して泥土硬さを検知し、その泥土硬さ
に応じたフロートセンサ２５の感度目標値を自動選定し
てフロートセンサ２５の感知感度を自動的に調節するよ
うに構成されている。つまり、作業者が、整地フロート
１７による整地具合を確認しながらの設定器３０（手動
調節手段）の人為操作により、好みに応じた苗の植え付
け状態が得られるように目標溝跡深さの調節を行ってお
くことによって、自動感度調節手段２８Ｃの制御作動に
よって得られる苗の植え付け状態を、圃場の泥土硬さに
関係なく、その作業者の好みに応じた苗の植え付け状態
とすることができるのである。

【００２９】〔別実施例〕以下、本発明の別実施例を列
記する。 田植機としては、例えば、四条植え、五条植え、六
条植え、あるいは、八条植えなどのいずれの形態のもの
であってもよい。 上記実施例においては、手動設定手段Ａとして機能
する設定器３０を、手動調節手段Ｂとして兼用させるよ
うにしたが、手動調節手段Ｂとして別構成された設定器
を新たに設けるようにしてもよい。 手動調節手段Ｂの機能表示を、図６に示す数値によ
る目標溝跡深さ表示に代えて、図８に示すように、
「浅」、「標準」、「深」などの言葉による目標整地状
態表示とにしてもよい。

【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置の概略平面図

【図３】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部中央の横断側面図

【図４】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部の横断正面図

【図５】溝跡深さ検出手段の構成を示す苗植付装置下部
の横断側面図

【図６】制御構成を示すブロック図

【図７】溝跡深さ検出手段の構成を示す整地フロートの
背面図

【図８】別実施例における手動調節手段Ｂの機能表示を
示す図

【符号の説明】

１ 走行機体 ５ 苗植付装置 １７ 整地フロート ２５ フロートセンサ ２８ 制御装置 ２８Ａ 自動昇降制御手段 ２８Ｃ 自動感度調節手段 ３２ 溝跡深さ検出手段 Ｂ 手動調節手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の後部に、整地フロート
   （１７）を上下揺動自在に装備した苗植付装置（５）を
   駆動昇降自在に連結するとともに、 苗植え付け作業時に、前記整地フロート（１７）の上下
   揺動変位を検出するフロートセンサ（２５）からのフロ
   ート変位情報に基づいて前記苗植付装置（５）を自動的
   に昇降させる自動昇降制御手段（２８Ａ）、及び、前記
   整地フロート（１７）の泥面通過後に形成された溝跡深
   さを検出する溝跡深さ検出手段（３２）からの溝跡深さ
   情報と、該溝跡深さ情報との比較基準値として予め設定
   された目標溝跡深さとを比較して泥土硬さを検知し、そ
   の泥土硬さに応じた前記フロートセンサ（２５）の感度
   目標値を自動選定して前記フロートセンサ（２５）の感
   知感度を自動的に調節する自動感度調節手段（２８Ｃ）
   を備えた制御装置（２８）を搭載した田植機であって、 前記自動感度調節手段（２８Ｃ）による制御作動中の目
   標溝跡深さを人為的に調節するための手動調節手段
   （Ｂ）を設け、該手動調節手段（Ｂ）により目標溝跡深
   さが調節されると、前記自動感度調節手段（２８Ｃ）
   が、調節後の目標溝跡深さを前記溝跡深さ情報との比較
   基準値として設定するように構成してある田植機。