JPH07274637A - 田植機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 溝跡深さ検出手段が不測に機能を停止して
も、良好な苗の植え付けを行えるようにする。 【構成】 感度指令手段１７からの指令モードに基づい
てセンサフロートＳＦの感知感度を調節する手動感度調
節手段１８Ｂと、フロート１３通過後の溝跡深さを検出
する溝跡深さ検出手段２０からの検出情報に基づいてセ
ンサフロートＳＦの感知感度を自動的に調節する自動感
度調節手段１８Ｃとを備えた田植機の制御装置におい
て、溝跡深さ検出手段２０が正常に機能しているか否か
を判定する判定手段１８Ｄと、溝跡深さ検出手段２０が
正常に機能している場合には、感度指令手段１７におけ
る超軟指令モード及び超硬指令モード以外の各指令モー
ドを自動感度調節手段１８Ｃに基づく自動指令モードに
切り換え、かつ、溝跡深さ検出手段２０が正常に機能し
ていない場合には、感度指令手段１７の各指令モードを
任意の手動指令モードに切り換える指令モード切換手段
１８Ａとを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、人為操作される感度指
令手段からの指令モードに基づいて、フロートに掛かる
接地圧の変動を検出するセンサフロートの感知感度を調
節する手動感度調節手段と、前記フロートの泥面通過後
に形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手段から
の検出情報に基づいて、前記センサフロートの感知感度
を自動的に調節する自動感度調節手段とを備えた田植機
の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような田植機の制御装置に
おいて、手動感度調節手段によるセンサフロートの感度
調節と自動感度調節手段によるセンサフロートの感度調
節との切り換えは、専用の切換スイッチの操作、あるい
は、感度指令手段により自動モードを指令することによ
って行われるようになっていた。ちなみに、センサフロ
ートの感知感度を調節することによって、圃場の状況に
応じた好適な苗植付装置の昇降制御を行えるようにな
り、それによって、圃場の状況に応じた良好な苗の植え
付けを行えるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術によると、自動感度調節手段によるセンサフロ
ートの感度調節を実行している最中に、例えば断線など
の不測の損傷が溝跡深さ検出手段に生じると、センサフ
ロートの感知感度は、切換スイッチあるいは感度指令手
段による手動感度調節手段への切り換え操作を行わない
限り、以降の圃場泥土の状況に関係なく最後に調節され
た感知感度に保持されるようになり、圃場の状況に応じ
た苗植付装置の昇降制御を行うことができなくなって、
苗の植え付けに悪影響を及ぼすようになっていた。例え
ば、断線などの損傷が生じる前の感知感度が鈍感側に調
節されていたとすると、泥土が柔らかくなった場合に
は、フロートの沈み込み量が大きくなるのに伴ってフロ
ートによる泥押しが強くなり、フロートの泥押しによる
苗倒れが生じるおそれがある。又、断線などの損傷が生
じる前の感知感度が敏感側に調節されていたとすると、
泥土が硬くなった場合には、フロートが圃場泥面の起伏
に沿って大きく上下揺動するようになって、フロートに
よる整地が良好に行われなくなるとともに苗植付装置が
頻繁に大きく昇降するようになり、安定した深さに苗を
植え付けることが難しくなって浅植えなどによる苗倒れ
が生じるおそれがある。

【０００４】本発明の目的は、溝跡深さ検出手段が不測
に機能を停止しても、良好な苗の植え付けを行えるよう
にすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、人為操作される感度指令手段からの指
令モードに基づいて、フロートに掛かる接地圧の変動を
検出するセンサフロートの感知感度を調節する手動感度
調節手段と、前記フロートの泥面通過後に形成された溝
跡深さを検出する溝跡深さ検出手段からの検出情報に基
づいて、前記センサフロートの感知感度を自動的に調節
する自動感度調節手段とを備えた田植機の制御装置にお
いて、前記溝跡深さ検出手段が正常に機能しているか否
かを判定する判定手段を設けるとともに、前記溝跡深さ
検出手段が正常に機能している場合には、前記感度指令
手段における超軟指令モード及び超硬指令モード以外の
各指令モードを、前記自動感度調節手段に基づく自動指
令モードに切り換え、かつ、前記溝跡深さ検出手段が正
常に機能していない場合には、前記感度指令手段の各指
令モードを任意の手動指令モードに切り換える指令モー
ド切換手段を設けた。

【０００６】

【作用】本発明によると、判定手段により溝跡深さ検出
手段が正常に機能していると判定されると、感度指令手
段における超軟指令モード及び超硬指令モード以外の各
指令モードが指令モード切換手段により自動指令モード
に切り換えられて、自動感度調節手段によるセンサフロ
ートの感度調節が自動的に実行されるようになり、又、
その自動感度調節手段によるセンサフロートの感度調節
を実行している最中に不測の損傷（例えば、断線やセン
サの故障など）が生じて、判定手段により溝跡深さ検出
手段が正常に機能していないと判定されると、感度指令
手段の各指令モードが指令モード切換手段により手動指
令モードに切り換えられて、任意設定された指令モード
に基づいた手動感度調節手段によるセンサフロートの感
度調節が自動的に実行されるようになるので、溝跡深さ
検出手段が不測に機能を停止したとしても、センサフロ
ートの感知感度が圃場泥土の状況と極端に異なった感知
感度で維持されるようなことが回避されるようになり、
その圃場泥土の状況に極力応じた苗植付装置の昇降制御
を行うことができるようになる。

【０００７】

【発明の効果】従って、本発明によれば、自動感度調節
手段によるセンサフロートの感度調節を実行している最
中に溝跡深さ検出手段が不測に機能を停止しても、手動
感度調節手段によるセンサフロートの感度調節により、
その圃場泥土の状況に極力応じた苗植付装置の昇降制御
を行うことができるようになるので、溝跡深さ検出手段
の不測の機能停止に影響を受けることなく、良好な苗の
植え付けを行えるようになった。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１には、乗用型田植機の全体側面が示されてお
り、この乗用型田植機は、前後車輪１，２を備えた乗用
型の走行機体３と、走行機体３の後部に平行四連リンク
機構４を介して油圧式のリフトシリンダ５の作動により
昇降自在に連結された八条植えの苗植付装置６によって
構成されている。

【０００９】図２及び図３にも示すように、苗植付装置
６は、走行機体３の原動部からの動力がベベル機構（図
示せず）を内装したベベルケース７により分配された後
に伝達される左右一対のフィードケース８、夫々のフィ
ードケース８から左右に向けて延設された植付フレーム
９、夫々の植付フレーム９より後方に向けて二列に延設
されたフレーム兼用の植付伝動ケース１０、夫々の植付
伝動ケース１０の後部に軸支された左右一対の植付機構
１１、植付伝動ケース１０に対して一定のストロークで
往復横移動する左右一対の苗載台１２、及び、左右向き
の軸芯Ｐ周りで上下揺動自在に枢支連結された整地用の
フロート１３、などによって構成されている。平行四連
リンク機構４と左右夫々のフィードケース８とは、左右
夫々のリンク機構１４を介して連結されている。そし
て、苗植付装置６は、駆動装置（図示せず）の作動によ
り、図２に示す作業姿勢と図３に示す格納姿勢とに姿勢
切り換え可能に構成されている。又、苗植付装置６の格
納姿勢おいては、図３に示すように、フロート１３のう
ちの中央に位置するセンターフロート１３Ａは右側の苗
植付装置６に属するように構成されている。

【００１０】図４に示すように、センターフロート１３
Ａの前部上方には、接地圧の変動に基づく左側センター
フロート１３Ａの上下揺動変位量をリンク機構１５を介
して検出するポテンショメータ型のフロートセンサＦｓ
が備えられている。このフロートセンサＦｓは、植付フ
レーム９に支持されたブラケット１６に固定されてい
る。そして、この田植機は、図５に示すように、フロー
トセンサＦｓにより検出される検出値と、走行機体３の
操縦部に備えられたポテンショメータ型の設定器１７に
より設定された制御目標値とが合致するように、マイク
ロコンピュータを備えた制御装置１８が、リフトシリン
ダ５への作動油の流れを切り換える電磁制御弁１９の作
動を制御することによって、植え付け作業中における苗
植付装置６の対地高さを設定対地高さに維持する昇降制
御が行えるようになっている。

【００１１】つまり、センターフロート１３Ａ、リンク
機構１５、及び、フロートセンサＦｓによって、苗植付
装置６の対地高さを検出するセンサフロートＳＦが構成
されている。

【００１２】図５に示すように、センサフロートＳＦの
感知感度は、感度指令手段としての設定器１７により指
令されるいずれかの指令モードに基づいて、手動あるい
は自動調節されるようになっている。設定器１７は、そ
の操作により超硬指令モードと超軟指令モードを含めた
九段階の手動指令モードを圃場泥土の硬さに応じて指令
できるようになっている。九段階の指令モードのうち、
超軟指令モードと超硬指令モード以外の各手動指令モー
ドは、通常、制御装置１８に制御プログラムとして備え
られた指令モード切換手段１８Ａにより自動指令モード
として機能するように切り換えられている。又、制御装
置１８には、設定器１７により指令された手動指令モー
ドに基づいてセンサフロートＳＦの感知感度を調節する
手動感度調節手段１８Ｂと、設定器１７により自動指令
モードが指令されると溝跡深さ検出手段２０からの検出
情報に基づいてセンサフロートＳＦの感知感度を自動調
節する自動感度調節手段１８Ｃとが制御プログラムとし
て備えられている。

【００１３】手動感度調節手段１８Ｂによるセンサフロ
ートＳＦの感度調節について説明すると、例えば、設定
器１７により超硬指令モードを指令した場合は、フロー
トセンサＦｓの制御目標値が図４及び図５におけるａ方
向の最大値に変更され、その変更後の制御目標値に基づ
いて、手動感度調節手段１８Ｂが、フロートセンサＦｓ
の検出値と設定器１７の制御目標値とが合致するように
電磁制御弁１９の作動を制御する。そして、その作動制
御によって、センターフロート１３Ａの基準姿勢が変更
後の制御目標値に応じた前上がり姿勢に変更されるとと
もに、その基準姿勢の変更によって、センターフロート
１３Ａを地面側に付勢する圧縮バネ２１（フロートセン
サＦｓを固定するブラケット１６とセンサフロートＳＦ
のリンク機構１５との間に介装されたもの）が、変更後
の制御目標値に応じた最も強い圧縮状態（センターフロ
ート１３Ａの接地圧力が変更後の制御目標値に応じて最
も大きくなる状態）となり、これによって、センサフロ
ートＳＦの感知感度が超鈍感に変更されるのである。
又、設定器１７により超軟指令モードを指令した場合
は、フロートセンサＦｓの制御目標値が図４及び図５に
おけるｂ方向の最大値に変更され、その変更後の制御目
標値に基づいて、手動感度調節手段１８Ｂが、フロート
センサＦｓの検出値と設定器１７の制御目標値とが合致
するように電磁制御弁１９の作動を制御する。そして、
その作動制御によって、センターフロート１３Ａの基準
姿勢が変更後の制御目標値に応じた前下がり姿勢に変更
されるとともに、その基準姿勢の変更によって、センタ
ーフロート１３Ａを地面側に付勢する圧縮バネ２１が、
変更後の制御目標値に応じた最も弱い圧縮状態（センタ
ーフロート１３Ａの接地圧力が変更後の制御目標値に応
じて最も小さくなる状態）となり、これによって、セン
サフロートＳＦの感知感度が超敏感に変更されるのであ
る。

【００１４】図２、図３、及び図５〜図７に示すよう
に、溝跡深さ検出手段２０は、四つのサイドフロート１
３Ｂのうちの内側に位置するＴ字状のサイドフロート１
３Ｂの夫々に設けられており、左右向きの軸芯Ｐ周りの
上下揺動により圃場の泥表面を接地追従する第一接地体
２０Ａと、左右向きの軸芯Ｐ周りの上下揺動によりＴ字
状のサイドフロート１３Ｂ通過後の溝跡を接地追従する
第二接地体２０Ｂと、それら接地体２０Ａ，２０Ｂとの
連動連結により、それら接地体２０Ａ，２０Ｂの相対揺
動変位量を検出するポテンショメータ型の回転センサ２
０Ｃによって構成されている。

【００１５】溝跡深さ検出手段２０の構成について詳述
すると、Ｔ字状のサイドフロート１３Ｂを枢支する夫々
の支軸２２は、その内向きの端部が左右向きの軸芯Ｐ上
でセンターフロート１３Ａに向けて延設されており、こ
の延設端に筒体２３がベアリングを介して外嵌してい
る。この筒体２３には、第二接地体２０Ｂと回転センサ
２０Ｃの本体部２０ａとが左右向きの軸芯Ｐ周りで一体
回動可能となるように連動連結されている。一方、回転
センサ２０Ｃの操作軸２０ｂには、回転センサ２０Ｃの
本体部２０ａに連結された第一支持部材２４とＴ字状の
サイドフロート１３Ｂのブラケット１３ａから延設され
た第二支持部材２５とによって枢支された回動軸２６を
介して、第一接地体２０Ａが左右向きの軸芯Ｐ周りで一
体回動自在となるように連動連結されている。以上の構
成によって、第一接地体２０Ａの上下揺動変位により回
転センサ２０Ｃの操作軸２０ｂが回動操作されるととも
に、第二接地体２０Ｂの上下揺動変位により回転センサ
２０Ｃの本体部２０ａが回動操作されるようになり、回
転センサ２０Ｃは、第一接地体２０Ａと第二接地体２０
Ｂの相対揺動変位量を検出することができるようになっ
ている。又、図５に示すように、回転センサ２０Ｃの検
出情報である相対揺動変位量は溝跡深さとして制御装置
１８の自動感度調節手段１８Ｂへ出力されるようになっ
ている。

【００１６】つまり、自動感度調節手段１８Ｃによるセ
ンサフロートＳＦの感度調節において、自動感度調節手
段１８Ｂは、溝跡深さ検出手段２０により検出されるＴ
字状のサイドフロート１３Ｂ通過後の溝跡深さに基づい
て圃場の硬さを判断し、その判断結果に応じたフロート
センサＦｓの制御目標値を自動設定するとともに、フロ
ートセンサＦｓの検出値と制御目標値が合致するように
電磁制御弁１９の作動を制御するようになっており、こ
れによって、センサフロートＳＦの感知感度は圃場泥土
の硬さに応じた感知感度に自動調節されるのである。

【００１７】図５に示すように、制御装置１８には、溝
跡深さ検出手段２０が正常に機能しているか否かを判定
する判定手段１８Ｄが制御プログラムとして備えられて
いる。この判定手段１８Ｄは、例えば、苗植え付け作業
中であるにもかかわらず溝跡深さ検出手段２０からの検
出情報が制御装置１８に入力されない状態や、苗植え付
け作業中であるにもかかわらず溝跡深さ検出手段２０か
らの検出情報として制御装置１８に入力される第一接地
体２０Ａと第二接地体２０Ｂの相対揺動変位量に所定時
間の間で変化がない状態、などが生じると、溝跡深さ検
出手段２０が正常に機能していないと判定するようにな
っている。又、判定手段１８Ｄにより溝跡深さ検出手段
２０が正常に機能していないと判定されると、その判定
結果に基づいて、指令モード切換手段１８Ａが、通常、
自動指令モードとして機能している超軟指令モードと超
硬指令モード以外の各手動指令モードを、任意の手動指
令モードとして機能するように切り換えるようになって
いる。それによって、溝跡深さ検出手段２０からの検出
情報に基づいた自動感度調節手段１８Ｃによるセンサフ
ロートＳＦの感度調節が自動的に実行停止されるととも
に、その時点において設定器１７により指令されている
手動指令モードに基づいた手動感度調節手段１８Ｂによ
るセンサフロートＳＦの感度調節が自動的に実行される
ようになっている。

【００１８】つまり、自動感度調節手段１８Ｃによるセ
ンサフロートＳＦの感度調節を実行している最中に溝跡
深さ検出手段２０が不測に機能を停止しても、手動感度
調節手段１８ＢによるセンサフロートＳＦの感度調節に
より、その圃場泥土の状況に極力応じた苗植付装置６の
昇降制御を行うことができるようになっている。

【００１９】又、復旧作業により溝跡深さ検出手段２０
が正常に機能するようになると、判定手段１８Ｄは、溝
跡深さ検出手段２０が正常に機能していると判定するよ
うになり、その判定結果に基づいて、指令モード切換手
段１８Ａが、任意の手動指令モードとして機能していた
超軟指令モードと超硬指令モード以外の各手動指令モー
ドを、自動指令モードとして機能するように切り換える
ようになっている。それによって、設定器１７により指
令されている手動指令モードに基づいた手動感度調節手
段１８ＢによるセンサフロートＳＦの感度調節が自動的
に実行停止されるとともに、溝跡深さ検出手段２０から
の検出情報に基づいた自動感度調節手段１８Ｃによるセ
ンサフロートＳＦの感度調節が自動的に実行されるよう
になっている。

【００２０】図２、図３及び図６に示すように、Ｔ字状
のサイドフロート１３Ｂは、その後端が揺動支点となる
左右向きの軸芯Ｐの直後に位置するように短く形成され
ており、Ｔ字状のサイドフロート１３Ｂが前上がり姿勢
となった場合のフロート後端部の沈み込みにより溝跡深
さが変動するのを防止するとともに、溝跡深さ検出手段
２０の設置を容易に行えるようにしている。

【００２１】図２及び図３に示すように、左右一対の苗
載台１２のうち、右側に位置する苗載台１２の左端側背
面には、右側の苗載台１２に対して左側の苗載台１２が
所定位置に位置している場合にのみＯＮ操作されるリミ
ットスイッチ２７が設けられており、このリミットスイ
ッチ２７がＯＮ出力している場合にのみ、苗植付装置６
の昇降が行えるようになっている。つまり、苗植付装置
６が図２に示す作業姿勢にある場合にのみ苗植付装置６
の昇降を行えるようにして、苗植付装置６の作業姿勢以
外での昇降により、苗植付装置６が後車輪２や他物と不
測に衝突して損傷するようなことを防止している。

【００２２】〔別実施例〕以下、本発明の別実施例を列
記する。 田植機としては、例えば、四条植え、五条植え、六
条植え、あるいは、八条植えのいずれの形態のものであ
ってもよい。 苗植付装置６としては、作業姿勢と格納姿勢とに姿
勢変更できないものであってもよい。 判定手段１８Ｄによる溝跡深さ検出手段２０の判定
は種々方法によっても行われるものであり、上記実施例
で例示した判定方法以外に、例えば、溝跡深さ検出手段
２０からの検出情報が所定範囲を所定時間以上超えてい
る状態が生じた場合などにおいても、溝跡深さ検出手段
２０が正常に機能していないと判定するようになってい
る。

【００２３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】作業姿勢での苗植付装置の平面図

【図３】格納姿勢での苗植付装置の平面図

【図４】センサフロートの構成を示す苗植付装置下部の
横断側面図

【図５】制御構成を示すブロック図

【図６】溝跡深さ検出手段の構成を示す苗植付装置下部
の横断側面図

【図７】溝跡深さ検出手段の構成を示す一部切り欠き背
面図

【符号の説明】

１３ フロート １７ 感度指令手段 １８Ａ 指令モード切換手段 １８Ｂ 手動感度調節手段 １８Ｃ 自動感度調節手段 １８Ｄ 判定手段 ２０ 溝跡深さ検出手段 ＳＦ センサフロート

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人為操作される感度指令手段（１７）か
   らの指令モードに基づいて、フロート（１３）に掛かる
   接地圧の変動を検出するセンサフロート（ＳＦ）の感知
   感度を調節する手動感度調節手段（１８Ｂ）と、前記フ
   ロート（１３）の泥面通過後に形成された溝跡深さを検
   出する溝跡深さ検出手段（２０）からの検出情報に基づ
   いて、前記センサフロート（ＳＦ）の感知感度を自動的
   に調節する自動感度調節手段（１８Ｃ）とを備えた田植
   機の制御装置であって、 前記溝跡深さ検出手段（２０）が正常に機能しているか
   否かを判定する判定手段（１８Ｄ）を設けるとともに、
   前記溝跡深さ検出手段（２０）が正常に機能している場
   合には、前記感度指令手段（１７）における超軟指令モ
   ード及び超硬指令モード以外の各指令モードを、前記自
   動感度調節手段（１８Ｃ）に基づく自動指令モードに切
   り換え、かつ、前記溝跡深さ検出手段（２０）が正常に
   機能していない場合には、前記感度指令手段（１７）の
   各指令モードを任意の手動指令モードに切り換える指令
   モード切換手段（１８Ａ）を設けてある田植機の制御装
   置。