JPH08141965A - 挟持装置 - Google Patents
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- JPH08141965A JPH08141965A JP28622894A JP28622894A JPH08141965A JP H08141965 A JPH08141965 A JP H08141965A JP 28622894 A JP28622894 A JP 28622894A JP 28622894 A JP28622894 A JP 28622894A JP H08141965 A JPH08141965 A JP H08141965A
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- JP
- Japan
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- auxiliary
- holding
- cylinder
- members
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品点数を少なくできる挟持装置を提供する
点にある。 【構成】 一軸芯Ｘ周りで相対揺動可能な一対の挟持部
材１Ａ，１Ｂに、シリンダ部２とこのシリンダ部２に相
対摺動可能なプランジャ部３を設け、このシリンダ部２
とプランジャ部３とを一軸芯Ｘを中心として円弧状を呈
している。
点にある。 【構成】 一軸芯Ｘ周りで相対揺動可能な一対の挟持部
材１Ａ，１Ｂに、シリンダ部２とこのシリンダ部２に相
対摺動可能なプランジャ部３を設け、このシリンダ部２
とプランジャ部３とを一軸芯Ｘを中心として円弧状を呈
している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、野菜や果物の
収穫や運搬時にそれらを挟持する為に利用される挟持装
置であって、詳しくは、一対の挟持部材を一軸芯周りで
相対揺動可能に軸支するとともに、これら挟持部材を揺
動によって挟持する挟持姿勢と挟持状態を開放する待機
姿勢とに切り換え可能に構成し、前記待機姿勢から前記
挟持姿勢に前記一対の部材を駆動揺動させる駆動装置
と、前記挟持姿勢から前記待機姿勢に前記一対の部材を
駆動揺動させる復帰装置とを設けてある挟持装置に関す
る。
収穫や運搬時にそれらを挟持する為に利用される挟持装
置であって、詳しくは、一対の挟持部材を一軸芯周りで
相対揺動可能に軸支するとともに、これら挟持部材を揺
動によって挟持する挟持姿勢と挟持状態を開放する待機
姿勢とに切り換え可能に構成し、前記待機姿勢から前記
挟持姿勢に前記一対の部材を駆動揺動させる駆動装置
と、前記挟持姿勢から前記待機姿勢に前記一対の部材を
駆動揺動させる復帰装置とを設けてある挟持装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の挟持装置は、駆動装置として、一
対の挟持部材の先端側把持部とは揺動軸芯を挟んで反対
側に位置する後端部同士に亘ってエアーシリンダを架設
していた。
対の挟持部材の先端側把持部とは揺動軸芯を挟んで反対
側に位置する後端部同士に亘ってエアーシリンダを架設
していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように挟持部材と
は別に構成されたシリンダを設けてあるものにあって
は、部品点数が多くなるとともに、挟持装置としての構
造の小型化が成りにくいといった面があった。本第１発
明の目的は、部品点数の削減を図れるとともに、小型化
の図れる挟持装置を提供する点にある。
は別に構成されたシリンダを設けてあるものにあって
は、部品点数が多くなるとともに、挟持装置としての構
造の小型化が成りにくいといった面があった。本第１発
明の目的は、部品点数の削減を図れるとともに、小型化
の図れる挟持装置を提供する点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本第１発明による特徴構
成は、前記駆動装置を、前記一方の挟持部材に形成され
たシリンダ部と、前記シリンダ部に嵌入して相対移動可
能なプランジャ部とで構成し、前記シリンダ部へ作動流
体を投入することによって前記挟持姿勢に切り換えるよ
うに構成するとともに、前記プランジャ部及び前記シリ
ンダ部の軸芯を、前記挟持部材の揺動中心である前記一
軸芯を中心とした円弧に一致させてある点にあり、その
作用効果は次の通りである。
成は、前記駆動装置を、前記一方の挟持部材に形成され
たシリンダ部と、前記シリンダ部に嵌入して相対移動可
能なプランジャ部とで構成し、前記シリンダ部へ作動流
体を投入することによって前記挟持姿勢に切り換えるよ
うに構成するとともに、前記プランジャ部及び前記シリ
ンダ部の軸芯を、前記挟持部材の揺動中心である前記一
軸芯を中心とした円弧に一致させてある点にあり、その
作用効果は次の通りである。
【０００５】
【作用】つまり、駆動装置を構成するシリンダ部に作動
流体を投入すると、シリンダ部をプランジャ部に対して
相対揺動させることができ、挟持姿勢にできる。この挟
持姿勢より復帰装置を作動させると、一対の挟持部材は
待機姿勢に切り替わる。駆動装置として上記のような機
能を有するものにおいて、シリンダ部を一方の挟持部材
に形成しているので、駆動装置の一部を挟持部材で兼用
化が図られている。
流体を投入すると、シリンダ部をプランジャ部に対して
相対揺動させることができ、挟持姿勢にできる。この挟
持姿勢より復帰装置を作動させると、一対の挟持部材は
待機姿勢に切り替わる。駆動装置として上記のような機
能を有するものにおいて、シリンダ部を一方の挟持部材
に形成しているので、駆動装置の一部を挟持部材で兼用
化が図られている。
【０００６】
【発明の効果】したがって、挟持部材による兼用化によ
って、部品点数の削減を達成でき、併せて、構造の小型
化を達成できるに至った。
って、部品点数の削減を達成でき、併せて、構造の小型
化を達成できるに至った。
【０００７】〔その他の目的・構成・作用・効果〕 (1) 請求項２における発明の目的は、請求項１におけ
る発明の目的に加えて、挟持姿勢を複数形態に設定でき
る挟持装置を提供する点にあり、この為に採られた構成
は、請求項１の構成において、前記シリンダ部を形成し
た一方の挟持部材に補助挟持部材を揺動可能に軸支する
とともに、前記一方の挟持部材に補助シリンダ部を、前
記補助挟持部材に補助プランジャ部を設けて前記補助駆
動装置を構成するとともに、前記シリンダ部のストロー
ク途中と前記補助シリンダ部の内端部とを連結する前記
作動流体用の流路を形成し、前記プランジャ部が前記シ
リンダ部のストローク途中の流路入口部位を通過した後
に、前記流路に前記作動流体を流入させて前記補助挟持
部材を挟持姿勢に切り換えるように構成してある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。つまり、シリンダ
部に作動流体を供給すると、一対の挟持部材が相対揺動
して挟持姿勢に切り替わるとともに、ストローク途中か
ら前記流路にも作動流体が流入して補助シリンダ部に入
り、補助プランジャ部と補助シリンダ部とが相対揺動し
補助挟持部材が挟持姿勢に切り替わる。したがって、一
対の挟持部材で大まかに掴むとともに、補助挟持部材で
更に掴むことができるので、掴み面の形状の制約を受け
て一対の挟持部材だけでは掴み難いものも、補助挟持部
材で容易に掴むことができる。しかも、補助挟持部材が
遅れて作動するので、挟持を完了する前に一対の挟持部
材で挟持されるものを寄せてくる際に、その補助挟持部
材が寄せ作用を阻害しない。 (2) 請求項３における発明の目的は、請求項１又は請
求項２における発明の目的に加えて、シリンダ部を有す
る一方の挟持部材の製作を容易に行うことのできる挟持
装置を提供する点にあり、この為に採られた構成は、請
求項１又は請求項２の構成において、前記シリンダ部を
形成した一方の挟持部材を、前記シリンダ部を含む合わ
せ面において、２つ割り構成してある点にあり、その作
用効果は次の通りである。つまり、挟持部材の揺動中心
を中心とした円弧状を呈するシリンダ部であっても、そ
の軸芯を含む面で二つ割構成してあるので、容易に製作
でき、製作コストも逓減することができる。
る発明の目的に加えて、挟持姿勢を複数形態に設定でき
る挟持装置を提供する点にあり、この為に採られた構成
は、請求項１の構成において、前記シリンダ部を形成し
た一方の挟持部材に補助挟持部材を揺動可能に軸支する
とともに、前記一方の挟持部材に補助シリンダ部を、前
記補助挟持部材に補助プランジャ部を設けて前記補助駆
動装置を構成するとともに、前記シリンダ部のストロー
ク途中と前記補助シリンダ部の内端部とを連結する前記
作動流体用の流路を形成し、前記プランジャ部が前記シ
リンダ部のストローク途中の流路入口部位を通過した後
に、前記流路に前記作動流体を流入させて前記補助挟持
部材を挟持姿勢に切り換えるように構成してある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。つまり、シリンダ
部に作動流体を供給すると、一対の挟持部材が相対揺動
して挟持姿勢に切り替わるとともに、ストローク途中か
ら前記流路にも作動流体が流入して補助シリンダ部に入
り、補助プランジャ部と補助シリンダ部とが相対揺動し
補助挟持部材が挟持姿勢に切り替わる。したがって、一
対の挟持部材で大まかに掴むとともに、補助挟持部材で
更に掴むことができるので、掴み面の形状の制約を受け
て一対の挟持部材だけでは掴み難いものも、補助挟持部
材で容易に掴むことができる。しかも、補助挟持部材が
遅れて作動するので、挟持を完了する前に一対の挟持部
材で挟持されるものを寄せてくる際に、その補助挟持部
材が寄せ作用を阻害しない。 (2) 請求項３における発明の目的は、請求項１又は請
求項２における発明の目的に加えて、シリンダ部を有す
る一方の挟持部材の製作を容易に行うことのできる挟持
装置を提供する点にあり、この為に採られた構成は、請
求項１又は請求項２の構成において、前記シリンダ部を
形成した一方の挟持部材を、前記シリンダ部を含む合わ
せ面において、２つ割り構成してある点にあり、その作
用効果は次の通りである。つまり、挟持部材の揺動中心
を中心とした円弧状を呈するシリンダ部であっても、そ
の軸芯を含む面で二つ割構成してあるので、容易に製作
でき、製作コストも逓減することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 〔第１実施例〕図１に示すように、一対の挟持部材１
Ａ，１Ｂを長手方向の中間位置の揺動軸芯Ｘで相対揺動
可能に連結するとともに、両挟持部材１Ａ，１Ｂの先端
部に鋸歯状の掴み部を形成するとともに、揺動軸芯Ｘ位
置を挟んで先端部とは反対側の後端部に駆動装置Ａを設
けてある。この駆動装置Ａは、一方の挟持部材１Ａにシ
リンダ部２を凹入形成するとともに、他方の挟持部材１
Ｂにそのシリンダ部２に嵌入して相対摺動するプランジ
ャ部３を突出形成して、構成されている。これらシリン
ダ部２とプランジャ部３とは揺動軸芯Ｘを中心とした円
弧状を呈しており、両挟持部材１Ａ，１Ｂの相対揺動を
円滑に行えるようになっている。シリンダ部２の内端と
エアー取入口４とを結ぶエアー通路５を設け、このエア
ー通路５にバルブ６を介してポンプ７を接続している。
図２に示すように、一方の挟持部材１Ａは二つ割構成と
なっており、シリンダ部２の軸芯を含む平面を合わせ面
としている。この二つ割構成部材１ａ，１ａの合わせ面
部位に係合孔１０と係合ピン１１とを設け、二つ割構成
部材１ａ，１ａを係合固定して一方の挟持部材１Ａを組
み立てる。これら二つ割構成部材１ａ，１ａは樹脂又は
ゴム等で型成形されたもので、機械加工品に比べてシリ
ンダ部２等の形成が容易な構成になっている。このよう
な構成によって、ポンプ７よりエアーをシリンダ部２に
供給すると、プランジャ部３がシリンダ部２より抜け出
して両挟持部材１Ａ，１Ｂが相対揺動して挟持姿勢とな
る。一方、揺動軸芯Ｘ位置にはトーションスプリングが
装着されて復帰装置８を構成し、このトーションスプリ
ング８によって挟持姿勢より待機姿勢に復帰させること
ができる。
する。 〔第１実施例〕図１に示すように、一対の挟持部材１
Ａ，１Ｂを長手方向の中間位置の揺動軸芯Ｘで相対揺動
可能に連結するとともに、両挟持部材１Ａ，１Ｂの先端
部に鋸歯状の掴み部を形成するとともに、揺動軸芯Ｘ位
置を挟んで先端部とは反対側の後端部に駆動装置Ａを設
けてある。この駆動装置Ａは、一方の挟持部材１Ａにシ
リンダ部２を凹入形成するとともに、他方の挟持部材１
Ｂにそのシリンダ部２に嵌入して相対摺動するプランジ
ャ部３を突出形成して、構成されている。これらシリン
ダ部２とプランジャ部３とは揺動軸芯Ｘを中心とした円
弧状を呈しており、両挟持部材１Ａ，１Ｂの相対揺動を
円滑に行えるようになっている。シリンダ部２の内端と
エアー取入口４とを結ぶエアー通路５を設け、このエア
ー通路５にバルブ６を介してポンプ７を接続している。
図２に示すように、一方の挟持部材１Ａは二つ割構成と
なっており、シリンダ部２の軸芯を含む平面を合わせ面
としている。この二つ割構成部材１ａ，１ａの合わせ面
部位に係合孔１０と係合ピン１１とを設け、二つ割構成
部材１ａ，１ａを係合固定して一方の挟持部材１Ａを組
み立てる。これら二つ割構成部材１ａ，１ａは樹脂又は
ゴム等で型成形されたもので、機械加工品に比べてシリ
ンダ部２等の形成が容易な構成になっている。このよう
な構成によって、ポンプ７よりエアーをシリンダ部２に
供給すると、プランジャ部３がシリンダ部２より抜け出
して両挟持部材１Ａ，１Ｂが相対揺動して挟持姿勢とな
る。一方、揺動軸芯Ｘ位置にはトーションスプリングが
装着されて復帰装置８を構成し、このトーションスプリ
ング８によって挟持姿勢より待機姿勢に復帰させること
ができる。
【０００９】〔第２実施例〕主として、第１実施例とは
異なる点について説明する。図３に示すように、他方の
挟持部材１Ｂにも一方の挟持部材１Ａと同様のシリンダ
部２を形成し、プランジャ部３として両挟持部材１Ａ，
１Ｂのシリンダ部２，２に嵌入するものを設ける。一方
の挟持部材１Ａのシリンダ部２の内端とエアー取入口４
とを結ぶエアー通路５を形成するととも、プランジャ部
３内にエアー連絡路３Ａを形成し、一方の挟持部材１Ａ
のシリンダ部２からプランジャ部３内のエアー連絡路３
Ａを通して他方の挟持部材１Ｂのシリンダ部２にエアー
を送るように構成してある。このような構成によって、
エアーを供給すると、プランジャ部３に対して両シリン
ダ部２が遠ざかる方向に相対摺動し、両挟持部材１Ａ，
１Ｂを挟持姿勢にする。待機姿勢にはトーションスプリ
ング８によって復帰させることができる。
異なる点について説明する。図３に示すように、他方の
挟持部材１Ｂにも一方の挟持部材１Ａと同様のシリンダ
部２を形成し、プランジャ部３として両挟持部材１Ａ，
１Ｂのシリンダ部２，２に嵌入するものを設ける。一方
の挟持部材１Ａのシリンダ部２の内端とエアー取入口４
とを結ぶエアー通路５を形成するととも、プランジャ部
３内にエアー連絡路３Ａを形成し、一方の挟持部材１Ａ
のシリンダ部２からプランジャ部３内のエアー連絡路３
Ａを通して他方の挟持部材１Ｂのシリンダ部２にエアー
を送るように構成してある。このような構成によって、
エアーを供給すると、プランジャ部３に対して両シリン
ダ部２が遠ざかる方向に相対摺動し、両挟持部材１Ａ，
１Ｂを挟持姿勢にする。待機姿勢にはトーションスプリ
ング８によって復帰させることができる。
【００１０】〔第３実施例〕主として、第２実施例とは
異なる点について説明する。図４に示すように、第２実
施例においては、単にプランジャ部３を両挟持部材１
Ａ，１Ｂのシリンダ部２，２に嵌入するだけの構成を採
っていたが、この第３実施例においては、揺動軸芯Ｘ位
置に軸支させ両挟持部材１Ａ，１Ｂの中間に位置する中
間フレーム９を設け、この中間フレーム９の両側面に両
挟持部材１Ａ，１Ｂのシリンダ部２，２に嵌入するプラ
ンジャ部３，３を設け、さらに、この中間フレーム９の
一端にエアー取入口４及びエアー取入口４より両シリン
ダ部２，２に通ずるエアー通路５、プランジャ部３内の
エアー連絡路３Ａを設けてある。これによって、エアー
を供給すると、プランジャ部３に対して両シリンダ部
２，２が遠ざかる方向に相対摺動し、両挟持部材１Ａ，
１Ｂを挟持姿勢にする。待機姿勢にはトーションスプリ
ング８によって復帰させることができる。
異なる点について説明する。図４に示すように、第２実
施例においては、単にプランジャ部３を両挟持部材１
Ａ，１Ｂのシリンダ部２，２に嵌入するだけの構成を採
っていたが、この第３実施例においては、揺動軸芯Ｘ位
置に軸支させ両挟持部材１Ａ，１Ｂの中間に位置する中
間フレーム９を設け、この中間フレーム９の両側面に両
挟持部材１Ａ，１Ｂのシリンダ部２，２に嵌入するプラ
ンジャ部３，３を設け、さらに、この中間フレーム９の
一端にエアー取入口４及びエアー取入口４より両シリン
ダ部２，２に通ずるエアー通路５、プランジャ部３内の
エアー連絡路３Ａを設けてある。これによって、エアー
を供給すると、プランジャ部３に対して両シリンダ部
２，２が遠ざかる方向に相対摺動し、両挟持部材１Ａ，
１Ｂを挟持姿勢にする。待機姿勢にはトーションスプリ
ング８によって復帰させることができる。
【００１１】〔第４実施例〕第１実施例の構成のものに
次のような構成を追加する。図５に示すように、一方の
挟持部材１Ａを先端部と基端部とに分割し、先端部と基
端部との合わせ面において補助揺動軸芯Ｙを設けて、先
端部をこの補助揺動軸芯Ｙ周りで基端部に対して揺動可
能に構成する。この先端部を補助挟持部材１２と称す
る。基端部における補助挟持部材１２との合わせ面位置
に、補助シリンダ部１３を設けるとともに、この補助シ
リンダ部１３に嵌入して相対摺動する補助プランジャ部
１５を補助挟持部材１２より突出形成してあり、これら
補助シリンダ部１３と補助プランジャ部１５とは補助揺
動軸芯Ｙを中心とした円弧状を呈しており、補助挟持部
材１２の一方の挟持部材１Ａに対する相対揺動を円滑に
行えるようになっている。一方の挟持部材１Ａに設けて
あるシリンダ部２と補助シリンダ部１３との間に補助エ
アー通路１４を設けてあり、補助エアー通路１４とシリ
ンダ部２との接続点を、シリンダ部２におけるストロー
ク途中に設定してある。このような構成によって、待機
姿勢よりエアーを供給すると、一方の挟持部材１Ａと一
体で補助挟持部材１２も他方の挟持部材１Ｂに対して相
対揺動する。そして、プランジャ部３がストローク途中
まで相対移動してくると、エアーは補助エアー通路１４
にも流入し、補助挟持部材１２が基端部に対して揺動を
開始する。
次のような構成を追加する。図５に示すように、一方の
挟持部材１Ａを先端部と基端部とに分割し、先端部と基
端部との合わせ面において補助揺動軸芯Ｙを設けて、先
端部をこの補助揺動軸芯Ｙ周りで基端部に対して揺動可
能に構成する。この先端部を補助挟持部材１２と称す
る。基端部における補助挟持部材１２との合わせ面位置
に、補助シリンダ部１３を設けるとともに、この補助シ
リンダ部１３に嵌入して相対摺動する補助プランジャ部
１５を補助挟持部材１２より突出形成してあり、これら
補助シリンダ部１３と補助プランジャ部１５とは補助揺
動軸芯Ｙを中心とした円弧状を呈しており、補助挟持部
材１２の一方の挟持部材１Ａに対する相対揺動を円滑に
行えるようになっている。一方の挟持部材１Ａに設けて
あるシリンダ部２と補助シリンダ部１３との間に補助エ
アー通路１４を設けてあり、補助エアー通路１４とシリ
ンダ部２との接続点を、シリンダ部２におけるストロー
ク途中に設定してある。このような構成によって、待機
姿勢よりエアーを供給すると、一方の挟持部材１Ａと一
体で補助挟持部材１２も他方の挟持部材１Ｂに対して相
対揺動する。そして、プランジャ部３がストローク途中
まで相対移動してくると、エアーは補助エアー通路１４
にも流入し、補助挟持部材１２が基端部に対して揺動を
開始する。
【００１２】〔別実施例〕以上のような基本構成に対し
て、次のような構成を採ってもよい。 (1) 復帰装置８としては、エアーを吸引する方式を用
いてもよい。駆動装置Ａと兼用化できるからである。 (3) 駆動装置Ａ及び復帰装置８としてエアー式のもの
に替えて、油圧式のものを利用してもよい。 (4) 駆動装置Ａ及び復帰装置８としては、プシュプル
式のワイヤを利用してもよい。 (5) 挟持部材１Ａ，１Ｂ，１２の材質としては樹脂で
あるが、軽量なものであれば金属であってもよい。 (6) 図面においては、一方の挟持部材１Ａのみに一つ
の補助挟持部材１２だけを設けたが複数の補助挟持部材
１２を設けて、多段階に作動するように構成してもよ
い。
て、次のような構成を採ってもよい。 (1) 復帰装置８としては、エアーを吸引する方式を用
いてもよい。駆動装置Ａと兼用化できるからである。 (3) 駆動装置Ａ及び復帰装置８としてエアー式のもの
に替えて、油圧式のものを利用してもよい。 (4) 駆動装置Ａ及び復帰装置８としては、プシュプル
式のワイヤを利用してもよい。 (5) 挟持部材１Ａ，１Ｂ，１２の材質としては樹脂で
あるが、軽量なものであれば金属であってもよい。 (6) 図面においては、一方の挟持部材１Ａのみに一つ
の補助挟持部材１２だけを設けたが複数の補助挟持部材
１２を設けて、多段階に作動するように構成してもよ
い。
【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】挟持装置を示す縦断側面図
【図２】挟持装置の分解斜視図
【図３】挟持装置の別実施構造を示す縦断側面図
【図４】挟持装置の別実施構造を示す縦断側面図
【図５】挟持装置の別実施構造を示す縦断側面図
１Ａ，１Ｂ 挟持部材 ２ シリンダ部 ３ プランジャ部 ８ 復帰装置 １２ 補助挟持部材 １３ 補助シリンダ部 １４ 流路 １５ 補助プランジャ部 Ａ 駆動装置 Ｘ 軸芯
Claims (3)
- 【請求項１】 一対の挟持部材（１Ａ），（１Ｂ）を一
軸芯（Ｘ）周りで相対揺動可能に軸支するとともに、こ
れら挟持部材（１Ａ），（１Ｂ）を揺動によって挟持す
る挟持姿勢と挟持状態を開放する待機姿勢とに切り換え
可能に構成し、前記待機姿勢から前記挟持姿勢に前記一
対の部材（１Ａ），（１Ｂ）を駆動揺動させる駆動装置
（Ａ）と、前記挟持姿勢から前記待機姿勢に前記一対の
部材（１Ａ），（１Ｂ）を駆動揺動させる復帰装置
（８）とを設けてある挟持装置であって、 前記駆動装置（Ａ）を、前記一方の挟持部材（１Ａ）に
形成されたシリンダ部（２）と、前記シリンダ部（２）
に嵌入して相対移動可能なプランジャ部（３）とで構成
し、前記シリンダ部（２）へ作動流体を投入することに
よって前記挟持姿勢に切り換えるように構成するととも
に、前記プランジャ部（３）及び前記シリンダ部（２）
の軸芯を、前記挟持部材（１Ａ），（１Ｂ）の揺動中心
である前記一軸芯（Ｘ）を中心とした円弧に一致させて
ある挟持装置。 - 【請求項２】 前記シリンダ部（２）を形成した一方の
挟持部材（１Ａ）に補助挟持部材（１２）を揺動可能に
軸支するとともに、前記一方の挟持部材（１Ａ）に補助
シリンダ部（１３）を、前記補助挟持部材（１２）に補
助プランジャ部（１５）を設けて前記補助駆動装置を構
成するとともに、前記シリンダ部（２）のストローク途
中と前記補助シリンダ部（１３）の内端部とを連結する
前記作動流体用の流路（１４）を形成し、前記プランジ
ャ部（３）が前記シリンダ部（２）のストローク途中の
流路入口部位を通過した後に、前記流路（１４）に前記
作動流体を流入させて前記補助挟持部材（１２）を挟持
姿勢に切り換えるように構成してある請求項１記載の挟
持装置。 - 【請求項３】 前記シリンダ部（２）を形成した一方の
挟持部材（１Ａ）を、前記シリンダ部（２）の軸芯を含
む合わせ面において、２つ割り構成してある請求項１又
は請求項２記載の挟持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28622894A JPH08141965A (ja) | 1994-11-21 | 1994-11-21 | 挟持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28622894A JPH08141965A (ja) | 1994-11-21 | 1994-11-21 | 挟持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08141965A true JPH08141965A (ja) | 1996-06-04 |
Family
ID=17701632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28622894A Pending JPH08141965A (ja) | 1994-11-21 | 1994-11-21 | 挟持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08141965A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002301681A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-15 | Smc Corp | 細径ワーク用エアチャック |
| CN102848399A (zh) * | 2011-06-28 | 2013-01-02 | 株式会社安川电机 | 机器人及机器人手 |
| DE102004062611B4 (de) * | 2004-12-24 | 2016-01-14 | Lothar Enß | Greifer |
| CN109129538A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-01-04 | 华南理工大学 | 一种连杆夹持装置及夹持方法 |
| CN111136678A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-05-12 | 浙江理工大学 | 一种基于软体驱动的茶叶单芽采摘机械手 |
-
1994
- 1994-11-21 JP JP28622894A patent/JPH08141965A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002301681A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-15 | Smc Corp | 細径ワーク用エアチャック |
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| JP2013010150A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボット及びロボットハンド |
| US8857875B2 (en) | 2011-06-28 | 2014-10-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot and robot hand |
| CN109129538A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-01-04 | 华南理工大学 | 一种连杆夹持装置及夹持方法 |
| CN109129538B (zh) * | 2018-09-07 | 2024-04-09 | 华南理工大学 | 一种连杆夹持装置及夹持方法 |
| CN111136678A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-05-12 | 浙江理工大学 | 一种基于软体驱动的茶叶单芽采摘机械手 |
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