JPH08143275A - ケーブルクレーン等のバケット運搬方法及びその装置 - Google Patents
ケーブルクレーン等のバケット運搬方法及びその装置Info
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- JPH08143275A JPH08143275A JP6291838A JP29183894A JPH08143275A JP H08143275 A JPH08143275 A JP H08143275A JP 6291838 A JP6291838 A JP 6291838A JP 29183894 A JP29183894 A JP 29183894A JP H08143275 A JPH08143275 A JP H08143275A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ケーブルクレーン等のバケットを安全な最短
経路上を安定運搬することができ、さらにバケットの運
搬を自動化することができるケーブルクレーン等のバケ
ット運搬方法及びその装置を提供する。 【構成】 バケット７を運搬開始位置９から運搬終了位
置Ｐnに至る経路上を運搬するケーブルクレーン等のバ
ケット運搬方法であり、運搬開始位置９、運搬終了位置
Ｐn、運搬開始位置９と運搬終了位置Ｐnとの間の障害物
の最高の位置Ｑを検出し、この位置Ｑのデータに基づき
運搬開始位置９から障害物の最高の位置Ｑを越えて運搬
終了位置Ｐnに至る最短経路Ｌを求め、前記バケット７
を該最短経路Ｌに沿って運搬することを特徴とする。
経路上を安定運搬することができ、さらにバケットの運
搬を自動化することができるケーブルクレーン等のバケ
ット運搬方法及びその装置を提供する。 【構成】 バケット７を運搬開始位置９から運搬終了位
置Ｐnに至る経路上を運搬するケーブルクレーン等のバ
ケット運搬方法であり、運搬開始位置９、運搬終了位置
Ｐn、運搬開始位置９と運搬終了位置Ｐnとの間の障害物
の最高の位置Ｑを検出し、この位置Ｑのデータに基づき
運搬開始位置９から障害物の最高の位置Ｑを越えて運搬
終了位置Ｐnに至る最短経路Ｌを求め、前記バケット７
を該最短経路Ｌに沿って運搬することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ケーブルクレーン、ジ
ブクレーン等の様に、バケットを運搬開始位置から運搬
終了位置に至る経路上を運搬するケーブルクレーン等の
バケット運搬方法及びその装置に関するものである。
ブクレーン等の様に、バケットを運搬開始位置から運搬
終了位置に至る経路上を運搬するケーブルクレーン等の
バケット運搬方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、ダム等の構造物や高層ビ
ル等の建築物を構築する場合、ケーブルクレーンやジブ
クレーン等が用いられている。図５は従来の山間部のダ
ムの構築現場において用いられているケーブルクレーン
の概略構成図であり、図において、１は岩盤、２は構築
中のダム、３，４は岩盤１の上端部１ａ，１ｂに設けら
れた機械塔、５は機械塔３，４間に掛け渡されたメイン
ケーブル、５ａは巻き上げケーブル、５ｂは横行ケーブ
ル、６はメインケーブル５に懸吊された横行トロリー、
７は巻き上げケーブル５ａの下端部に設けられ、コンク
リートを収納するバケット、８は混練したコンクリート
を構築中のダム２に搬入するトランスファーカー、９は
トランスファーカー８の下方の岩盤１に形成されたバン
カーライン（運搬開始位置）、１０は機械塔３内に設け
られ、ケーブル５ａ，５ｂを駆動するケーブル駆動機構
であり、Ｐnは構築中のダム２のコンクリートを打設す
べき箇所（運搬終了位置）である。一般に、ダム２を構
築する場合、打設したコンクリートを均一かつ速やかに
固化させる必要があるために、その頂部１１を凹部１２
と凸部１３が周期的に現われる凹凸構造とし、該凹部１
２をコンクリート打設箇所Ｐnとしている。
ル等の建築物を構築する場合、ケーブルクレーンやジブ
クレーン等が用いられている。図５は従来の山間部のダ
ムの構築現場において用いられているケーブルクレーン
の概略構成図であり、図において、１は岩盤、２は構築
中のダム、３，４は岩盤１の上端部１ａ，１ｂに設けら
れた機械塔、５は機械塔３，４間に掛け渡されたメイン
ケーブル、５ａは巻き上げケーブル、５ｂは横行ケーブ
ル、６はメインケーブル５に懸吊された横行トロリー、
７は巻き上げケーブル５ａの下端部に設けられ、コンク
リートを収納するバケット、８は混練したコンクリート
を構築中のダム２に搬入するトランスファーカー、９は
トランスファーカー８の下方の岩盤１に形成されたバン
カーライン（運搬開始位置）、１０は機械塔３内に設け
られ、ケーブル５ａ，５ｂを駆動するケーブル駆動機構
であり、Ｐnは構築中のダム２のコンクリートを打設す
べき箇所（運搬終了位置）である。一般に、ダム２を構
築する場合、打設したコンクリートを均一かつ速やかに
固化させる必要があるために、その頂部１１を凹部１２
と凸部１３が周期的に現われる凹凸構造とし、該凹部１
２をコンクリート打設箇所Ｐnとしている。
【０００３】このケーブルクレーンを用いてダム２のコ
ンクリート打設箇所Ｐnにコンクリートを打設するに
は、まず、横行トロリー６をバンカーライン９上方に移
動させてバケット７を図中Ａ点の位置に静止させ、次い
で、ケーブル５ａを徐々に巻下げて該バケット７をバン
カーライン９上に載置する。次いで、バケット７にトラ
ンスファーカー８より所定容量のコンクリートを収納
し、ケーブル５ａを徐々に巻上げてバケット７を所定の
高さ（図中Ａ点）まで吊り上げる。次いで、横行トロリ
ー６を上端部１ｂ方向へ移動させつつ前記ケーブル５ａ
を巻下げ、バケット７をコンクリート打設箇所Ｐの上方
位置（図中Ｂ点）に静止させる。この場合、図６に示す
様に、バケット７の搬入経路が低すぎると近接する凸部
１３の頂面１３ａの端部Ｑに衝突するおそれがあるの
で、バケット７の搬入経路を該バケット７が端部Ｑに当
たらない様に頂面１３ａのかなり上方に設定している。
ンクリート打設箇所Ｐnにコンクリートを打設するに
は、まず、横行トロリー６をバンカーライン９上方に移
動させてバケット７を図中Ａ点の位置に静止させ、次い
で、ケーブル５ａを徐々に巻下げて該バケット７をバン
カーライン９上に載置する。次いで、バケット７にトラ
ンスファーカー８より所定容量のコンクリートを収納
し、ケーブル５ａを徐々に巻上げてバケット７を所定の
高さ（図中Ａ点）まで吊り上げる。次いで、横行トロリ
ー６を上端部１ｂ方向へ移動させつつ前記ケーブル５ａ
を巻下げ、バケット７をコンクリート打設箇所Ｐの上方
位置（図中Ｂ点）に静止させる。この場合、図６に示す
様に、バケット７の搬入経路が低すぎると近接する凸部
１３の頂面１３ａの端部Ｑに衝突するおそれがあるの
で、バケット７の搬入経路を該バケット７が端部Ｑに当
たらない様に頂面１３ａのかなり上方に設定している。
【０００４】次いで、前記ケーブル５ａを徐々に巻下げ
てバケット７をコンクリート打設箇所Ｐnの上部空間に
静止させ、バケット７に収納されたコンクリートをコン
クリート打設箇所Ｐnに打設する。コンクリートを打設
し終わったならば、ケーブル５ａを徐々に巻上げてバケ
ット７を所定の高さ（図中Ｂ点）まで吊り上げ、横行ト
ロリー６を上端部１ａ方向へ移動させつつ前記ケーブル
５ａを巻上げて、バケット７をバンカーライン９上方に
移動させ図中Ａ点の位置に静止させる。以上の操作を繰
り返し行なうことにより、コンクリート打設箇所Ｐnに
所定量のコンクリートを打設することができる。
てバケット７をコンクリート打設箇所Ｐnの上部空間に
静止させ、バケット７に収納されたコンクリートをコン
クリート打設箇所Ｐnに打設する。コンクリートを打設
し終わったならば、ケーブル５ａを徐々に巻上げてバケ
ット７を所定の高さ（図中Ｂ点）まで吊り上げ、横行ト
ロリー６を上端部１ａ方向へ移動させつつ前記ケーブル
５ａを巻上げて、バケット７をバンカーライン９上方に
移動させ図中Ａ点の位置に静止させる。以上の操作を繰
り返し行なうことにより、コンクリート打設箇所Ｐnに
所定量のコンクリートを打設することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のケー
ブルクレーンは機械塔内にある運転室とコンクリート打
設箇所Ｐnとが数百ｍも離れているために、特に霧が発
生する様な日は視界が悪く、バケット７が障害物に衝突
する危険性があり、運転が難しいという問題点があっ
た。例えば、バケット７をコンクリート打設箇所Ｐnに
向かって巻下げる場合、操作のタイミングが悪いと、バ
ケット７が近接する凸部１３に衝突したり、また、バケ
ット７をバンカーライン９から巻き上げるとき地切の際
のショックでメインケーブル５が振動するという問題点
があった。この様に、従来のケーブルクレーンには、ケ
ーブル及びバケット７の振動に伴う様々な不具合があ
り、また運転視界が悪い等のために運転手の負担が大き
かった。
ブルクレーンは機械塔内にある運転室とコンクリート打
設箇所Ｐnとが数百ｍも離れているために、特に霧が発
生する様な日は視界が悪く、バケット７が障害物に衝突
する危険性があり、運転が難しいという問題点があっ
た。例えば、バケット７をコンクリート打設箇所Ｐnに
向かって巻下げる場合、操作のタイミングが悪いと、バ
ケット７が近接する凸部１３に衝突したり、また、バケ
ット７をバンカーライン９から巻き上げるとき地切の際
のショックでメインケーブル５が振動するという問題点
があった。この様に、従来のケーブルクレーンには、ケ
ーブル及びバケット７の振動に伴う様々な不具合があ
り、また運転視界が悪い等のために運転手の負担が大き
かった。
【０００６】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
のであって、ケーブルクレーン等のバケットを安全な最
短経路上を安定運搬することができ、さらにバケットの
運搬を自動化することができるケーブルクレーン等のバ
ケット運搬方法及びその装置を提供することにある。
のであって、ケーブルクレーン等のバケットを安全な最
短経路上を安定運搬することができ、さらにバケットの
運搬を自動化することができるケーブルクレーン等のバ
ケット運搬方法及びその装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次の様なケーブルクレーン等のバケット運
搬方法及びその装置を採用した。すなわち、請求項１記
載のケーブルクレーン等のバケット運搬方法は、バケッ
トを運搬開始位置から運搬終了位置に至る経路上を運搬
するケーブルクレーン等のバケット運搬方法において、
前記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物の最高
の位置を検出し、この位置のデータに基づき前記運搬開
始位置から前記障害物の最高の位置を越えて前記運搬終
了位置に至る最短経路を求め、前記バケットを該最短経
路に沿って運搬することを特徴としている。
に、本発明は次の様なケーブルクレーン等のバケット運
搬方法及びその装置を採用した。すなわち、請求項１記
載のケーブルクレーン等のバケット運搬方法は、バケッ
トを運搬開始位置から運搬終了位置に至る経路上を運搬
するケーブルクレーン等のバケット運搬方法において、
前記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物の最高
の位置を検出し、この位置のデータに基づき前記運搬開
始位置から前記障害物の最高の位置を越えて前記運搬終
了位置に至る最短経路を求め、前記バケットを該最短経
路に沿って運搬することを特徴としている。
【０００８】請求項２記載のケーブルクレーン等のバケ
ット運搬方法は、運搬開始位置でバケットを懸吊するケ
ーブルを徐々に巻上げ該ケーブルを緊張させて該ケーブ
ルに前記バケットの荷重を掛け、前記所定の荷重を検知
した後に該ケーブルを加速させて前記バケットに所定の
速度を与えることを特徴としている。
ット運搬方法は、運搬開始位置でバケットを懸吊するケ
ーブルを徐々に巻上げ該ケーブルを緊張させて該ケーブ
ルに前記バケットの荷重を掛け、前記所定の荷重を検知
した後に該ケーブルを加速させて前記バケットに所定の
速度を与えることを特徴としている。
【０００９】請求項３記載のケーブルクレーン等のバケ
ット運搬装置は、横行トロリーの横行及びバケットの巻
上げ巻下げを行うケーブル駆動機構を備え、該バケット
を運搬開始位置から運搬終了位置に至る経路上を運搬す
るケーブルクレーン等のバケット運搬装置において、前
記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物の最高の
位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段から
の出力に基づき、前記運搬開始位置から前記障害物の最
高の位置を越えて運搬終了位置に至る最短経路を求める
演算手段と、該演算手段の出力に基づき前記バケットを
該最短経路に沿って運搬する制御手段とを具備してなる
ことを特徴としている。
ット運搬装置は、横行トロリーの横行及びバケットの巻
上げ巻下げを行うケーブル駆動機構を備え、該バケット
を運搬開始位置から運搬終了位置に至る経路上を運搬す
るケーブルクレーン等のバケット運搬装置において、前
記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物の最高の
位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段から
の出力に基づき、前記運搬開始位置から前記障害物の最
高の位置を越えて運搬終了位置に至る最短経路を求める
演算手段と、該演算手段の出力に基づき前記バケットを
該最短経路に沿って運搬する制御手段とを具備してなる
ことを特徴としている。
【００１０】請求項４記載のケーブルクレーン等のバケ
ット運搬装置は、請求項３記載のケーブルクレーン等の
バケット運搬装置に加えて、横行トロリーとバケットと
の間に、該バケットの荷重を検知する荷重検知手段を設
けたことを特徴としている。
ット運搬装置は、請求項３記載のケーブルクレーン等の
バケット運搬装置に加えて、横行トロリーとバケットと
の間に、該バケットの荷重を検知する荷重検知手段を設
けたことを特徴としている。
【００１１】請求項５記載のケーブルクレーン等のバケ
ット運搬装置は、請求項４記載のケーブルクレーン等の
バケット運搬装置に加えて、ケーブル駆動機構に、運搬
開始位置でバケットを懸吊するケーブルを徐々に巻上げ
該ケーブルを緊張させて該ケーブルに前記バケットの荷
重を掛け、該荷重検知手段の出力に基づき該ケーブルを
加速させて前記バケットに所定の速度を与える制御手段
を設けたことを特徴としている。
ット運搬装置は、請求項４記載のケーブルクレーン等の
バケット運搬装置に加えて、ケーブル駆動機構に、運搬
開始位置でバケットを懸吊するケーブルを徐々に巻上げ
該ケーブルを緊張させて該ケーブルに前記バケットの荷
重を掛け、該荷重検知手段の出力に基づき該ケーブルを
加速させて前記バケットに所定の速度を与える制御手段
を設けたことを特徴としている。
【００１２】
【作用】本発明の請求項１記載のケーブルクレーン等の
バケット運搬方法では、前記運搬開始位置と運搬終了位
置との間の障害物の最高の位置を検出し、この位置のデ
ータに基づき前記運搬開始位置から前記障害物の最高の
位置を越えて前記運搬終了位置に至る最短経路を求め、
前記バケットを該最短経路に沿って運搬することによ
り、バケットが近接する構造物に衝突したり、また、該
バケットを前記運搬開始位置より巻き上げるときの地切
の際のショックを受ける等のおそれがなくなる。したが
って、該バケットを安全な最短経路上を運搬することが
可能になる。
バケット運搬方法では、前記運搬開始位置と運搬終了位
置との間の障害物の最高の位置を検出し、この位置のデ
ータに基づき前記運搬開始位置から前記障害物の最高の
位置を越えて前記運搬終了位置に至る最短経路を求め、
前記バケットを該最短経路に沿って運搬することによ
り、バケットが近接する構造物に衝突したり、また、該
バケットを前記運搬開始位置より巻き上げるときの地切
の際のショックを受ける等のおそれがなくなる。したが
って、該バケットを安全な最短経路上を運搬することが
可能になる。
【００１３】また、請求項２記載のケーブルクレーン等
のバケット運搬方法では、前記運搬開始位置でケーブル
を徐々に巻上げ該ケーブルを緊張させて該ケーブルに前
記バケットの荷重を掛け、前記所定の荷重を検知した後
に該ケーブルを加速させて前記バケットに所定の速度を
与えることにより、運搬中にバケットが振れるおそれが
なくなり、該バケットを安定して運搬することが可能に
なる。
のバケット運搬方法では、前記運搬開始位置でケーブル
を徐々に巻上げ該ケーブルを緊張させて該ケーブルに前
記バケットの荷重を掛け、前記所定の荷重を検知した後
に該ケーブルを加速させて前記バケットに所定の速度を
与えることにより、運搬中にバケットが振れるおそれが
なくなり、該バケットを安定して運搬することが可能に
なる。
【００１４】また、請求項３記載のケーブルクレーン等
のバケット運搬装置では、前記位置検出手段により前記
運搬開始位置と運搬終了位置との間の障障害物の最高の
位置を検出し、前記演算手段により、前記位置検出手段
からの出力に基づき前記運搬開始位置から前記障害物の
最高の位置を越えて運搬終了位置に至る最短経路を求め
る。これにより、前記バケットを該最短経路に沿って横
行させることが可能になり、該バケットの安全運搬が可
能になる。
のバケット運搬装置では、前記位置検出手段により前記
運搬開始位置と運搬終了位置との間の障障害物の最高の
位置を検出し、前記演算手段により、前記位置検出手段
からの出力に基づき前記運搬開始位置から前記障害物の
最高の位置を越えて運搬終了位置に至る最短経路を求め
る。これにより、前記バケットを該最短経路に沿って横
行させることが可能になり、該バケットの安全運搬が可
能になる。
【００１５】また、請求項４記載のケーブルクレーン等
のバケット運搬装置では、横行トロリーとバケットとの
間に、該バケットの荷重を検知する荷重検知手段を設け
たことにより、前記ケーブルに掛かる前記バケットの荷
重を速やかに検知し、該ケーブルをスムーズに加速させ
て前記バケットに所定の速度を与える。
のバケット運搬装置では、横行トロリーとバケットとの
間に、該バケットの荷重を検知する荷重検知手段を設け
たことにより、前記ケーブルに掛かる前記バケットの荷
重を速やかに検知し、該ケーブルをスムーズに加速させ
て前記バケットに所定の速度を与える。
【００１６】また、請求項５記載のケーブルクレーン等
のバケット運搬装置では、ケーブル駆動機構に、運搬開
始位置でバケットを懸吊するケーブルを徐々に巻上げ該
ケーブルを緊張させて該ケーブルに前記バケットの荷重
を掛け、前記荷重検知手段の出力に基づき該ケーブルを
加速させて前記バケットに所定の速度を与えることによ
り、前記バケットを効果的に加速し、該バケットが振れ
るおそれもなくなる。したがって、バケットの自動的な
安定運搬が可能になり、バケットの地切時のショックを
軽減し、ケーブルの振動及び搖れを防止する。
のバケット運搬装置では、ケーブル駆動機構に、運搬開
始位置でバケットを懸吊するケーブルを徐々に巻上げ該
ケーブルを緊張させて該ケーブルに前記バケットの荷重
を掛け、前記荷重検知手段の出力に基づき該ケーブルを
加速させて前記バケットに所定の速度を与えることによ
り、前記バケットを効果的に加速し、該バケットが振れ
るおそれもなくなる。したがって、バケットの自動的な
安定運搬が可能になり、バケットの地切時のショックを
軽減し、ケーブルの振動及び搖れを防止する。
【００１７】
【実施例】以下、本発明のケーブルクレーン等のバケッ
ト運搬方法及びその装置について説明する。 「第１実施例」図１は、本発明の第１実施例のケーブル
クレーンの制御部を示す概略構成図であり、図におい
て、２１は位置検出器（位置検出手段）、２２は障害物
記憶装置を有する演算装置（演算手段）、２３は制御装
置（制御手段）であり、位置検出器２１、演算装置２２
及び制御装置２３により制御部２４が構成されている。
このケーブルクレーンには、前記制御部２４が巻上モー
ド、横行モード、走行モード各々に対応して設けてあ
り、バケット７を三次元運搬することができる。
ト運搬方法及びその装置について説明する。 「第１実施例」図１は、本発明の第１実施例のケーブル
クレーンの制御部を示す概略構成図であり、図におい
て、２１は位置検出器（位置検出手段）、２２は障害物
記憶装置を有する演算装置（演算手段）、２３は制御装
置（制御手段）であり、位置検出器２１、演算装置２２
及び制御装置２３により制御部２４が構成されている。
このケーブルクレーンには、前記制御部２４が巻上モー
ド、横行モード、走行モード各々に対応して設けてあ
り、バケット７を三次元運搬することができる。
【００１８】位置検出器２１は、バンカーライン（運搬
開始位置）９、コンクリート打設箇所（運搬終了位置）
Ｐn、凸部１３の頂面１３ａの端部（障害物の最高の位
置）Ｑの各々の位置を巻上、横行、走行の各モードに対
応して３個設置されており、各々の位置を三次元座標上
の位置として検出するものである。演算装置２２は、内
部に記憶装置を有するもので、位置検出器２１からの各
位置のデータを各々座標上の位置データとして読み込
み、バンカーライン９から凸部１３の頂面１３ａの端部
Ｑを越えてコンクリート打設箇所Ｐnに至る最短経路を
求め、記憶するものである。制御装置２３は、演算装置
２２から出力される最短経路データに基づきケーブル駆
動機構１０を制御するもので、前記バケット７を最短経
路に沿って運搬するものである。
開始位置）９、コンクリート打設箇所（運搬終了位置）
Ｐn、凸部１３の頂面１３ａの端部（障害物の最高の位
置）Ｑの各々の位置を巻上、横行、走行の各モードに対
応して３個設置されており、各々の位置を三次元座標上
の位置として検出するものである。演算装置２２は、内
部に記憶装置を有するもので、位置検出器２１からの各
位置のデータを各々座標上の位置データとして読み込
み、バンカーライン９から凸部１３の頂面１３ａの端部
Ｑを越えてコンクリート打設箇所Ｐnに至る最短経路を
求め、記憶するものである。制御装置２３は、演算装置
２２から出力される最短経路データに基づきケーブル駆
動機構１０を制御するもので、前記バケット７を最短経
路に沿って運搬するものである。
【００１９】次に、このケーブルクレーンの障害物位置
検出方法の一例について、図２に基づき説明する。ま
ず、バケット７に所定容量のコンクリートを収納し、手
動運転にてケーブル５ａを徐々に巻上げてバケット７を
所定の高さ（図中Ｃ点）まで吊り上げ、横行トロリー６
を上端部１ｂ方向へ移動させつつ前記ケーブル５ａを巻
下げ、バケット７を障害物最高位置の凸部１３の頂面１
３ａの端部Ｑの上方（図中Ｄ点）に静止させる。次に、
前記ケーブル５ａを徐々に巻下げてバケット７を凸部１
３の頂面１３ａの端部Ｑの上部空間に停止させ、運転室
に別途設置しておいた障害物位置検出押釦を押す。この
操作により、この時のバケット７下端部の位置、すなわ
ちＱ点付近の位置を３個（巻上、横行、走行用）、位置
検出器２１により検出し記憶する。
検出方法の一例について、図２に基づき説明する。ま
ず、バケット７に所定容量のコンクリートを収納し、手
動運転にてケーブル５ａを徐々に巻上げてバケット７を
所定の高さ（図中Ｃ点）まで吊り上げ、横行トロリー６
を上端部１ｂ方向へ移動させつつ前記ケーブル５ａを巻
下げ、バケット７を障害物最高位置の凸部１３の頂面１
３ａの端部Ｑの上方（図中Ｄ点）に静止させる。次に、
前記ケーブル５ａを徐々に巻下げてバケット７を凸部１
３の頂面１３ａの端部Ｑの上部空間に停止させ、運転室
に別途設置しておいた障害物位置検出押釦を押す。この
操作により、この時のバケット７下端部の位置、すなわ
ちＱ点付近の位置を３個（巻上、横行、走行用）、位置
検出器２１により検出し記憶する。
【００２０】演算装置２２では、Ｏ点（基準点：固
定）、Ｑ点、Ｐn点（打設位置は外部より指定される）
の各三次元座標上の位置データに基づきＯ点を出発しＱ
点を越えてＰ点に至る最短経路Ｌを求める。この最短経
路ＬはＯ点からＰ点に向かう場合（往路）、Ｐ点からＯ
点に向かう場合（復路）とがあり、巻き上げ速度が往路
と復路とでは異なる場合は全く同一の経路とはならない
が、基本的な考え方は同一である。したがって、バケッ
ト７は、バンカーライン９を出発してコンクリート打設
箇所Ｐnに至り、該コンクリート打設箇所Ｐnを出発して
再度バンカーライン９に戻るという往復動作を自動的に
行うことが可能になる。また、ＯＲ間を自動運転とし、
ＲＰ間を現場運転で微調整運転を行なってもよい。
定）、Ｑ点、Ｐn点（打設位置は外部より指定される）
の各三次元座標上の位置データに基づきＯ点を出発しＱ
点を越えてＰ点に至る最短経路Ｌを求める。この最短経
路ＬはＯ点からＰ点に向かう場合（往路）、Ｐ点からＯ
点に向かう場合（復路）とがあり、巻き上げ速度が往路
と復路とでは異なる場合は全く同一の経路とはならない
が、基本的な考え方は同一である。したがって、バケッ
ト７は、バンカーライン９を出発してコンクリート打設
箇所Ｐnに至り、該コンクリート打設箇所Ｐnを出発して
再度バンカーライン９に戻るという往復動作を自動的に
行うことが可能になる。また、ＯＲ間を自動運転とし、
ＲＰ間を現場運転で微調整運転を行なってもよい。
【００２１】制御装置２３では、前記演算装置２２の出
力データに基づき、前記バケット７を該最短経路Ｌに沿
って移動させる。以上の操作を自動または自動と手動の
組み合せにより行ないコンクリート打設箇所Ｐnに所定
量のコンクリートを安全かつ効果的に打設することがで
きる。さらに、運転手の精神的負担を軽減し、未熟練者
でも熟練者並の作業効率を期待することが可能となる。
力データに基づき、前記バケット７を該最短経路Ｌに沿
って移動させる。以上の操作を自動または自動と手動の
組み合せにより行ないコンクリート打設箇所Ｐnに所定
量のコンクリートを安全かつ効果的に打設することがで
きる。さらに、運転手の精神的負担を軽減し、未熟練者
でも熟練者並の作業効率を期待することが可能となる。
【００２２】以上説明した様に、本実施例のケーブルク
レーンによれば、位置検出器２１と、演算装置２２と、
制御装置２３とにより構成される制御部２４を備えたの
で、バケット７を最短経路Ｌに沿って安全に移動させる
ことができる。
レーンによれば、位置検出器２１と、演算装置２２と、
制御装置２３とにより構成される制御部２４を備えたの
で、バケット７を最短経路Ｌに沿って安全に移動させる
ことができる。
【００２３】また、本実施例のケーブルクレーンの運搬
方法によれば、位置検出器２１によりＯ点、Ｑ点、Ｐ点
の各三次元座標上の位置を検出し、演算装置２２によ
り、Ｏ点、Ｑ点、Ｐ点の各三次元座標上の位置データに
基づきＯ点を出発しＱ点を越えてＰ点に至る最短経路Ｌ
を求め、制御装置２３により前記バケット７を該最短経
路Ｌに沿って横行させることとするので、バケット７が
近接する凸部１３に衝突したり、また、バケット７をＯ
点から地切りする際のショックを軽減することができ、
したがって、該バケット７を最短経路Ｌ上を安全に移動
させることができる。
方法によれば、位置検出器２１によりＯ点、Ｑ点、Ｐ点
の各三次元座標上の位置を検出し、演算装置２２によ
り、Ｏ点、Ｑ点、Ｐ点の各三次元座標上の位置データに
基づきＯ点を出発しＱ点を越えてＰ点に至る最短経路Ｌ
を求め、制御装置２３により前記バケット７を該最短経
路Ｌに沿って横行させることとするので、バケット７が
近接する凸部１３に衝突したり、また、バケット７をＯ
点から地切りする際のショックを軽減することができ、
したがって、該バケット７を最短経路Ｌ上を安全に移動
させることができる。
【００２４】「第２実施例」図３は、本発明の第２実施
例のケーブルクレーンのケーブル５ａ端部を示す概略構
成図であり、図において、３１はケーブル５ａとケーブ
ル固定部３２との間に設けられたロードセル（荷重検知
手段）、３３はロードセル３１の出力に基づきバケット
７の巻き上げを制御する制御装置である。このロードセ
ル３１は、バケット７の重量を検知し、この検知した結
果を制御装置３３に電気信号として出力するものであ
る。
例のケーブルクレーンのケーブル５ａ端部を示す概略構
成図であり、図において、３１はケーブル５ａとケーブ
ル固定部３２との間に設けられたロードセル（荷重検知
手段）、３３はロードセル３１の出力に基づきバケット
７の巻き上げを制御する制御装置である。このロードセ
ル３１は、バケット７の重量を検知し、この検知した結
果を制御装置３３に電気信号として出力するものであ
る。
【００２５】次に、Ｏ点での巻き上げ方法について、図
４に基づき説明する。まず、巻き上げ開始位置でバケッ
ト７に所定容量のコンクリートを収納し、該ケーブル５
ａは当初弛んでいるので徐々に巻上げ（ｔ0〜ｔ2間）該
ケーブル５ａを緊張させ該ケーブル５ａにバケット７の
荷重を掛ける。ｔ1´の時、ロードセル３１が該ケーブ
ル５ａに前記バケット７の荷重が掛かった瞬間に該荷重
を検知するので、その出力信号からｔx時間後（ｔ2）、
巻き上げは所定の速度に増速し、バケット７の地切り時
のショックを軽減する。次に、前記バケット７を横行さ
せるときは、即ち横行開始時と横行停止時には複数段階
の加減速度制御を行ない、振れ止めを行なう。
４に基づき説明する。まず、巻き上げ開始位置でバケッ
ト７に所定容量のコンクリートを収納し、該ケーブル５
ａは当初弛んでいるので徐々に巻上げ（ｔ0〜ｔ2間）該
ケーブル５ａを緊張させ該ケーブル５ａにバケット７の
荷重を掛ける。ｔ1´の時、ロードセル３１が該ケーブ
ル５ａに前記バケット７の荷重が掛かった瞬間に該荷重
を検知するので、その出力信号からｔx時間後（ｔ2）、
巻き上げは所定の速度に増速し、バケット７の地切り時
のショックを軽減する。次に、前記バケット７を横行さ
せるときは、即ち横行開始時と横行停止時には複数段階
の加減速度制御を行ない、振れ止めを行なう。
【００２６】以上説明した様に、本実施例のケーブルク
レーンの運搬方法においても、バケット７を安定的に運
搬させることができる。
レーンの運搬方法においても、バケット７を安定的に運
搬させることができる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明の請求項１記
載のケーブルクレーン等のバケット運搬方法によれば、
バケットを運搬開始位置から運搬終了位置に至る経路上
を運搬するケーブルクレーン等のバケット運搬方法にお
いて、前記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物
の最高の位置を検出し、この位置のデータに基づき前記
運搬開始位置から前記障害物の最高の位置を越えて前記
運搬終了位置に至る最短経路を求め、前記バケットを該
最短経路に沿って運搬することとしたので、バケットが
近接する構造物に衝突したり、また、該バケットを前記
運搬開始位置より巻き上げるときの地切りの際のショッ
クを受ける等のおそれがなくなり、該バケットを安全な
最短経路上を運搬することができる。
載のケーブルクレーン等のバケット運搬方法によれば、
バケットを運搬開始位置から運搬終了位置に至る経路上
を運搬するケーブルクレーン等のバケット運搬方法にお
いて、前記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物
の最高の位置を検出し、この位置のデータに基づき前記
運搬開始位置から前記障害物の最高の位置を越えて前記
運搬終了位置に至る最短経路を求め、前記バケットを該
最短経路に沿って運搬することとしたので、バケットが
近接する構造物に衝突したり、また、該バケットを前記
運搬開始位置より巻き上げるときの地切りの際のショッ
クを受ける等のおそれがなくなり、該バケットを安全な
最短経路上を運搬することができる。
【００２８】請求項２記載のケーブルクレーン等のバケ
ット運搬方法によれば、運搬開始位置でバケットを懸吊
するケーブルを徐々に巻上げ該ケーブルを緊張させて該
ケーブルに前記バケットの荷重を掛け、前記所定の荷重
を検知した後に該ケーブルを加速させて前記バケットに
所定の速度を与えることとしたので、運搬中にバケット
が振れるおそれがなくなり、該バケットを安定して運搬
することができる。
ット運搬方法によれば、運搬開始位置でバケットを懸吊
するケーブルを徐々に巻上げ該ケーブルを緊張させて該
ケーブルに前記バケットの荷重を掛け、前記所定の荷重
を検知した後に該ケーブルを加速させて前記バケットに
所定の速度を与えることとしたので、運搬中にバケット
が振れるおそれがなくなり、該バケットを安定して運搬
することができる。
【００２９】請求項３記載のケーブルクレーン等のバケ
ット運搬装置によれば、横行トロリーの横行及びバケッ
トの巻上げ巻下げを行うケーブル駆動機構を備え、該バ
ケットを運搬開始位置から運搬終了位置に至る経路上を
運搬するケーブルクレーン等のバケット運搬装置におい
て、前記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物の
最高の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手
段からの出力に基づき、前記運搬開始位置から前記障害
物の最高の位置を越えて運搬終了位置に至る最短経路を
求める演算手段と、該演算手段の出力に基づき前記バケ
ットを該最短経路に沿って運搬する制御手段とを具備し
てなることとしたので、前記バケットを該最短経路に沿
って運搬することができ、該バケットの安全運搬を行な
うことができる。
ット運搬装置によれば、横行トロリーの横行及びバケッ
トの巻上げ巻下げを行うケーブル駆動機構を備え、該バ
ケットを運搬開始位置から運搬終了位置に至る経路上を
運搬するケーブルクレーン等のバケット運搬装置におい
て、前記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物の
最高の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手
段からの出力に基づき、前記運搬開始位置から前記障害
物の最高の位置を越えて運搬終了位置に至る最短経路を
求める演算手段と、該演算手段の出力に基づき前記バケ
ットを該最短経路に沿って運搬する制御手段とを具備し
てなることとしたので、前記バケットを該最短経路に沿
って運搬することができ、該バケットの安全運搬を行な
うことができる。
【００３０】請求項４記載のケーブルクレーン等のバケ
ット運搬装置によれば、横行トロリーとバケットとの間
に、該バケットの荷重を検知する荷重検知手段を設けた
ので、前記ケーブルに掛かる前記バケットの荷重を速や
かに検知することができ、該ケーブルをスムーズに加速
させて前記バケットに所定の速度を与えることができ
る。
ット運搬装置によれば、横行トロリーとバケットとの間
に、該バケットの荷重を検知する荷重検知手段を設けた
ので、前記ケーブルに掛かる前記バケットの荷重を速や
かに検知することができ、該ケーブルをスムーズに加速
させて前記バケットに所定の速度を与えることができ
る。
【００３１】請求項５記載のケーブルクレーン等のバケ
ット運搬装置によれば、ケーブル駆動機構に、運搬開始
位置でバケットを懸吊するケーブルを徐々に巻上げ該ケ
ーブルを緊張させて該ケーブルに前記バケットの荷重を
掛け、前記荷重検知手段の出力に基づき該ケーブルを加
速させて前記バケットに所定の速度を与える制御手段を
設けたので、前記バケットを効果的に加速することがで
き、該バケットが振れるおそれがなくなり、バケットの
自動的な安定運搬を行なうことができ、バケットの地切
時のショックを軽減し、ケーブルの振動及び搖れを防止
することができる。
ット運搬装置によれば、ケーブル駆動機構に、運搬開始
位置でバケットを懸吊するケーブルを徐々に巻上げ該ケ
ーブルを緊張させて該ケーブルに前記バケットの荷重を
掛け、前記荷重検知手段の出力に基づき該ケーブルを加
速させて前記バケットに所定の速度を与える制御手段を
設けたので、前記バケットを効果的に加速することがで
き、該バケットが振れるおそれがなくなり、バケットの
自動的な安定運搬を行なうことができ、バケットの地切
時のショックを軽減し、ケーブルの振動及び搖れを防止
することができる。
【図１】本発明の第１実施例のケーブルクレーンの制御
部を示す概略構成図である。
部を示す概略構成図である。
【図２】本発明の第１実施例のケーブルクレーンを示す
概略構成図である。
概略構成図である。
【図３】本発明の第２実施例のケーブルクレーンのケー
ブル端部を示す概略構成図である。
ブル端部を示す概略構成図である。
【図４】本発明の第２実施例のケーブルクレーンのバケ
ットの速度と時間との関係を示す図である。
ットの速度と時間との関係を示す図である。
【図５】従来のケーブルクレーンを示す概略構成図であ
る。
る。
【図６】従来のダムのコンクリート打設箇所を示す説明
図である。
図である。
５ メインケーブル ５ａ 巻き上げケーブル ５ｂ 横行ケーブル ６ 横行トロリー ７ バケット ９ バンカーライン（運搬開始位置） １０ ケーブル駆動機構 ２１ 位置検出器（位置検出手段） ２２ 演算装置（演算手段） ２３ 制御装置（制御手段） ２４ 制御部 ３１ ロードセル（荷重検知手段） ３２ 制御装置 Ｌ 最短経路 Ｐ コンクリート打設箇所（運搬終了位置） Ｑ 凸部の頂面の端部（障害物の最高の位置）
Claims (5)
- 【請求項１】 バケットを運搬開始位置から運搬終了位
置に至る経路上を運搬するケーブルクレーン等のバケッ
ト運搬方法において、 前記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物の最高
の位置を検出し、この位置のデータに基づき前記運搬開
始位置から前記障害物の最高の位置を越えて前記運搬終
了位置に至る最短経路を求め、前記バケットを該最短経
路に沿って運搬することを特徴とするケーブルクレーン
等のバケット運搬方法。 - 【請求項２】 運搬開始位置でバケットを懸吊するケー
ブルを徐々に巻上げ該ケーブルを緊張させて該ケーブル
に前記バケットの荷重を掛け、前記荷重を検知した後に
該ケーブルを加速させて前記バケットに所定の速度を与
えることを特徴とする請求項１記載のケーブルクレーン
等のバケット運搬方法。 - 【請求項３】 横行トロリーの横行及びバケットの巻上
げ巻下げを行うケーブル駆動機構を備え、該バケットを
運搬開始位置から運搬終了位置に至る経路上を運搬する
ケーブルクレーン等のバケット運搬装置において、 前記運搬開始位置と運搬終了位置との間の障害物の最高
の位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段からの出力に基づき、前記運搬開始位
置から前記障害物の最高の位置を越えて運搬終了位置に
至る最短経路を求める演算手段と、 該演算手段の出力に基づき前記バケットを該最短経路に
沿って運搬する制御手段とを具備してなることを特徴と
するケーブルクレーン等のバケット運搬装置。 - 【請求項４】 横行トロリーとバケットとの間に、該バ
ケットの荷重を検知する荷重検知手段を設けたことを特
徴とする請求項３記載のケーブルクレーン等のバケット
運搬装置。 - 【請求項５】 ケーブル駆動機構に、運搬開始位置でバ
ケットを懸吊するケーブルを徐々に巻上げ該ケーブルを
緊張させて該ケーブルに前記バケットの荷重を掛け、該
荷重検知手段の出力に基づき該ケーブルを加速させて前
記バケットに所定の速度を与える制御手段を設けたこと
を特徴とする請求項４記載のケーブルクレーン等のバケ
ット運搬装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6291838A JPH08143275A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | ケーブルクレーン等のバケット運搬方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6291838A JPH08143275A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | ケーブルクレーン等のバケット運搬方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08143275A true JPH08143275A (ja) | 1996-06-04 |
Family
ID=17774079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6291838A Pending JPH08143275A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | ケーブルクレーン等のバケット運搬方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08143275A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5455948A (en) * | 1977-10-07 | 1979-05-04 | Hitachi Ltd | Apparatus for controlling grounding speed of suspended cargo |
| JPS62121193A (ja) * | 1985-11-22 | 1987-06-02 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの自動運転方法 |
| JPH04106095A (ja) * | 1990-08-24 | 1992-04-08 | Ohbayashi Corp | ケーブルクレーン |
-
1994
- 1994-11-25 JP JP6291838A patent/JPH08143275A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5455948A (en) * | 1977-10-07 | 1979-05-04 | Hitachi Ltd | Apparatus for controlling grounding speed of suspended cargo |
| JPS62121193A (ja) * | 1985-11-22 | 1987-06-02 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの自動運転方法 |
| JPH04106095A (ja) * | 1990-08-24 | 1992-04-08 | Ohbayashi Corp | ケーブルクレーン |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020416 |