JPH08157013A - 昇降体の停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】昇降体を確実に停止保持できる。 【構成】スタッカクレーンの昇降キャリッジを昇降させ
る昇降モータ１２はインバータ２２を介して交流電源に
接続されている。昇降モータ１２とインバータ２２との
間には、第１駆動用コンタクタ接点ＭＣａが設けられて
いる。又、昇降モータ１２に機械的制動をかける電磁ブ
レーキ２４は整流器２３を介して交流電源に接続されて
いる。整流器２３の交流側には第２駆動用コンタクタ接
点ＭＣｂが、整流器２３の直流側には停止用コンタクタ
接点Ｒ１ａが設けられている。この場合、前記各リレー
接点ＭＣａ，ＭＣｂ，Ｒ１ａが閉じた状態で昇降モータ
１２が駆動されている時、昇降モータ１２を正常に停止
させる場合には、駆動用コンタクタ及び停止用コンタク
タを制御して、各コンタクタ接点ＭＣａ，ＭＣｂ，Ｒ１
ａを開かせ、昇降モータ１２の駆動を停止させ、電磁ブ
レーキ２４にて制動をかける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、昇降モータによって駆
動される昇降体の停止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図６に示すように、自動倉庫に配
設されたスタッカクレーンの昇降キャリッジを昇降させ
る昇降モータ５１には、インバータ５２を介して三相交
流電源が供給される。そして、昇降モータ５１とインバ
ータ５２との間には、駆動用コンタクタ接点５３が設け
られている。

【０００３】又、前記三相交流電源の内の二相は、整流
器５５を介して昇降モータ５１を停止させる電磁ブレー
キ５４に接続されている。そして、整流器５５と電磁ブ
レーキ５４との間には、停止用コンタクタ接点５６が設
けられている。又、前記交流電源と、整流器５５との間
には、非常停止用コンタクタ接点５７が設けられてい
る。

【０００４】電磁ブレーキ５４は、直流電源が供給され
ている時には通電し、昇降モータ５１の回転軸に対して
機械的制動を解除し、直流電源が供給されない時には非
通電状態となり、昇降モータ５１の回転軸に対して機械
的制動をかけるようになっている。

【０００５】スタッカクレーンには、当該スタッカクレ
ーンの走行及び昇降キャリッジの昇降等を駆動制御する
コントローラ並びにスタッカクレーンを非常停止させる
非常停止回路が設けられている。

【０００６】そして、このコントローラによって駆動用
コンタクタ接点５３及び停止用コンタクタ接点５６が制
御され、非常停止回路によって非常停止用コンタクタ接
点５７が制御されるようになっている。

【０００７】昇降キャリッジを昇降させる場合には、コ
ントローラは駆動用コンタクタ接点５３を閉じ、インバ
ータ５２と昇降モータ５１とを接続する。そして、コン
トローラはインバータ５２を制御して昇降モータ５１に
電源を供給することにより昇降モータ５１が駆動され、
昇降キャリッジは昇降する。この場合、昇降キャリッジ
の昇降速度はコントローラからの周波数信号に基づいて
インバータを制御することにより調節される。

【０００８】昇降中の昇降キャリッジを例えば自動倉庫
の収納部等に停止させる場合には、コントローラはイン
バータ５２からの出力を停止した後、停止用コンタクタ
接点５６を開いた状態とすることにより、電磁ブレーキ
５４をかけ、キャリッジをその位置で停止させる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、停止用
コンタクタ接点５６が溶着等による短絡故障を起こす
と、コントローラからの信号に基づいて停止用コンタク
タ接点５６が開かず、昇降モータ５１が停止した後、昇
降キャリッジをその位置で停止保持させることができな
いという問題があった。

【００１０】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、昇降体を確実に停止保
持させることができる昇降体の停止装置を提供すること
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、自動倉庫に設置されたクレ
ーン装置の昇降体を駆動制御するとともに、コントロー
ラにて通電される駆動用コンタクタと、駆動用コンタク
タの通電に基づいて昇降モータの駆動電源を供給する第
１駆動用コンタクタ接点と、コントローラにて通電され
る停止用コンタクタと、停止用コンタクタの通電に基づ
いて電磁ブレーキへの電源の供給を遮断する停止用コン
タクタ接点と、非常停止回路に基づいて通電される非常
停止用コンタクタと、非常停止用コンタクタの通電に基
づいて駆動用コンタクタ及び停止用コンタクタを非通電
状態にする非常停止用コンタクタ接点とからなる昇降体
の停止装置において、前記駆動用コンタクタの通電に基
づいて電磁ブレーキに供給される電源を遮断する第２駆
動用コンタクタ接点を設けたことをその要旨とする。

【００１２】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記電磁ブレーキに供給される電源は、整
流器にて交流電源から直流電源に変換され、前記電磁ブ
レーキに供給される電源の直流側には停止用コンタクタ
接点が設けられ、交流側には非常停止用コンタクタ接点
が設けられたことをその要旨とする。

【００１３】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、自動倉
庫に設置されたクレーン装置の昇降体はコントローラに
より駆動制御される。

【００１４】昇降体の昇降時には、駆動用リレーコイル
及び停止用リレーコイルがコントローラにより通電さ
れ、第１，第２駆動用リレー接点及び停止用リレー接点
は閉じた状態となっている。即ち、昇降モータに電源が
供給されるとともに、電磁ブレーキが解放されている。

【００１５】この昇降中の昇降体を例えば自動倉庫の収
納部等に停止させるには、コントローラは、まず、イン
バータを制御してインバータ出力の周波数を徐々に低く
し、昇降モータの回転数を下げ、昇降体を減速させ、更
に、インバータ出力を０とすることにより当該昇降モー
タの回転を停止させる。その後、駆動用リレーコイルの
通電を解除し、第１，第２駆動用リレー接点を開くとと
もに、停止用リレーコイルの通電を解除し、停止用リレ
ー接点を開く。すると、昇降モータと、インバータとの
接続が解除されるとともに、前記第２駆動用リレー接点
及び停止用リレー接点が開かれたことにより電磁ブレー
キがかかる。

【００１６】又、昇降モータを非常停止させる場合に
は、非常停止回路が非常停止用リレーコイルを通電す
る。すると、非常停止用リレー接点が制御され、駆動用
リレーコイル及び停止用リレーコイルを非通電状態にす
る。すると、駆動用リレーコイルが非通電状態になり、
第１，第２駆動用リレー接点が開かれる。同様に、停止
用リレー接点が開かれる。即ち、インバータと昇降モー
タとの接続が解除されるとともに、電磁ブレーキがかか
り、昇降モータは停止する。

【００１７】請求項２記載の発明によれば、停止用リレ
ー接点が直流側に設けられているので、通常、昇降キャ
リッジを迅速に停止させることができる。又、第２駆動
用リレー接点は交流側に設けられているので、電磁ブレ
ーキ開放時のサージをかけることなく開かれる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明を自動倉庫に設置されたスタッ
カクレーンに具体化した一実施例を図１〜図５に従って
説明する。

【００１９】図１に示すように、自動倉庫１はその左右
両側に一対の枠組棚２が設けられている。各枠組棚２に
は荷を収納するための複数の収納部３が形成されてい
る。各収納部３は枠組棚２の上下及び奥行き方向に対し
て複数配設されている。

【００２０】各枠組棚２間には走行用レール４が敷設さ
れている。そして、走行用レール４には、当該走行用レ
ール４に沿って走行可能なクレーン装置としてのスタッ
カクレーン５が設置されている。又、走行用レール４の
両端部には、弾性部材としてウレタンゴムを備えたメカ
ニカルストッパ６ａ，６ｂが設置されている。

【００２１】前記スタッカクレーン５は、走行台７と、
走行台７に立設された両マスト８ａ，８ｂと、両マスト
８ａ，８ｂに対して昇降可能に設けられた昇降体として
の昇降キャリッジ９とから構成されている。この場合、
マスト８ａはホームポジションＨＰ側に位置し、マスト
８ｂはオポジットポジションＯＰ側に位置している。

【００２２】走行台７のマスト８ａ側には、クレーンコ
ントローラ１０が設けられ、マスト８ｂ側には走行モー
タ１１及び昇降モータ１２が設けられている。又、走行
台７には、走行輪１３が設けられている。即ち、クレー
ンコントローラ１０からの制御信号に基づいて走行モー
タ１１が駆動され、走行輪１３を回転駆動することによ
り、走行台７は走行するようになっている。又、走行台
７には光通信器Ｈａが取着されている。

【００２３】昇降キャリッジ９はワイヤチェーン１４に
て吊下され、昇降モータ１２による巻き上げ及び繰り出
しに基づいて昇降するようになっている。この昇降キャ
リッジ９にはマスト８ａ，８ｂに沿って転動するガイド
ローラ１５が設けられている。即ち、これらガイドロー
ラ１５によって昇降キャリッジ９の昇降時における横振
れを防止するようになっている。

【００２４】更に、スタッカクレーン５の前方位置に
は、地上制御盤１６が設けられている。この地上制御盤
１６には、ディスプレイ１７、キーボード１８、地上コ
ントローラ１９及び非常停止ボタンＢが設けられてい
る。更に、地上制御盤１６には光通信器Ｈｂが前記光通
信器Ｈａと対向する位置に設けられ、これら光通信器Ｈ
ａ，Ｈｂを介して地上コントローラ１９とクレーンコン
トローラ１０とは通信可能に設けられている。

【００２５】このように構成された自動倉庫１では、地
上コントローラ１９は予め記憶された制御プログラムや
キーボード１８からの入力信号等に基づいてクレーンコ
ントローラ１０に制御信号を出力する。そして、クレー
ンコントローラ１０はスタッカクレーン５の駆動制御、
即ち、走行台７の走行及び昇降キャリッジ９の昇降等を
制御することにより、自動倉庫１の収納部３との間で荷
の移載作業が行われる。このスタッカクレーン５の駆動
時において、非常停止ボタンＢを押すと、地上コントロ
ーラ１９に非常停止信号が出力される。そして、スタッ
カクレーン５は地上コントローラ１９からの非常停止信
号により非常停止される。

【００２６】次に、昇降キャリッジを昇降させる昇降モ
ータを停止させるための停止装置の電気的構成について
説明する。図３に示すように、昇降モータ１２はＲ相、
Ｓ相、Ｔ相の各相からなる三相交流電源にインバータ２
２を介して接続されている。インバータ２２と昇降モー
タ１２との間には駆動用コンタクタ接点ＭＣａが設けら
れている。この駆動用コンタクタ接点ＭＣａを閉じるこ
とにより、インバータ２２と昇降モータ１２とが接続さ
れ、昇降モータ１２に電源が供給され、駆動用コンタク
タ接点ＭＣａを開くことにより昇降モータ１２への電源
が遮断される。

【００２７】インバータ２２は前記クレーンコントロー
ラ１０と接続されている。インバータ２２は、三相交流
電源からの電源周波数を周波数信号に基づいて可変させ
る。又、インバータ２２はドライブ信号に基づいて昇降
モータ１２の回転方向を制御するようになっている。

【００２８】又、前記三相交流電源の内のＲ相，Ｓ相は
整流器２３を介して昇降モータ１２の回転軸に機械的制
動をかけるための電磁ブレーキ２４が接続されている。
整流器２３は整流用のダイオード２３ａとフライホイー
ル用のダイオード２３ｂとから構成されている。この整
流器２３は交流電源を直流電源にして電磁ブレーキ２４
に供給するようになっている。電磁ブレーキ２４は、電
源が供給されている場合には、電磁ブレーキ２４は作動
せず、電源を遮断すると、電磁ブレーキ２４は作動して
昇降モータ１２の回転軸にブレーキをかける無励磁作動
型のブレーキである。

【００２９】整流器２３と電磁ブレーキ２４との間、即
ち、整流器２３の直流側には、停止用コンタクタ接点Ｒ
１ａが設けられている。この停止用コンタクタ接点Ｒ１
ａは、停止用コンタクタＲ１が通電されて励磁される
と、閉じた状態となる。

【００３０】交流電源と整流器２３との間、即ち、整流
器２３の交流側には、第２駆動用コンタクタ接点ＭＣｂ
が設けられている。この第２駆動用コンタクタ接点ＭＣ
ｂは、駆動用コンタクタＭＣが通電されて励磁される
と、閉じた状態となる。又、第２駆動用コンタクタ接点
ＭＣｂは、駆動用コンタクタＭＣが非通電状態となって
消磁されると、開いた状態となる。

【００３１】尚、交流側の第２駆動用コンタクタ接点Ｍ
Ｃｂを開け、電源を遮断したときと、直流側の停止用コ
ンタクタ接点Ｒ１ａを開け、電源を遮断したときとを比
較した場合、図３に示す前記電磁ブレーキ２４に溜まっ
たエネルギをフライホイールダイオード２３ｂにより解
放する時間だけ、交流側の接点ＭＣｂを開けて遮断した
方が応答が遅れる。この場合、交流側の第２駆動用コン
タクタ接点ＭＣｂを開けてから電源が遮断されるまでの
時間は０．１秒〜０．２秒かかり、直流側の第２駆動用
コンタクタ接点ＭＣｂを開けてからブレーキが作動する
までの時間は０．０２秒〜０．０３秒かかる。即ち、直
流側の停止用コンタクタ接点Ｒ１ａを開けて遮断したと
きの方が、交流側のコンタクタ接点ＭＣｂにて遮断する
よりも迅速にブレーキ作動できる。又、直流側の停止用
コンタクタ接点Ｒ１ａにて電源を遮断した場合、電磁ブ
レーキ２４の作動時に発生するサージが接点に加わる
が、交流側の第２駆動用コンタクタ接点ＭＣｂにて電源
を遮断した場合は、接点に与えるサージの影響を考えな
くてもよい。

【００３２】続いて、前記駆動用コンタクタ接点ＭＣ
ａ，ＭＣｂ及び停止用コンタクタ接点Ｒ１を制御する回
路について説明する。図４に示すように、スタッカクレ
ーン５を駆動制御するクレーンコントローラ１０は、制
御回路２０と、当該スタッカクレーン５を非常停止させ
るための非常停止回路２１等とから構成されている。

【００３３】制御回路２０には、昇降モータ１２の駆動
を制御する駆動用コンタクタＭＣ、停止用コンタクタＲ
１が接続されている。又、非常停止回路２１には、非常
停止用コンタクタＲ２が接続されている。これら各コン
タクタＭＣ，Ｒ１は、直流プラス電源Ｐと接続され、制
御回路２０に基づいて通電制御されることにより励磁さ
れる。又、非常停止用コンタクタＲ２は、プラス電源Ｐ
と接続され、非常停止回路２１に基づいて通電制御され
る。

【００３４】又、直流プラス電源Ｐからの電源を供給す
るその電源線上において、非常停止用コンタクタＲ２側
から各コンタクタＭＣ，Ｒ１側へ供給される線路には、
非常停止コンタクタ接点Ｒ２ａが設けられている。非常
停止用コンタクタ接点Ｒ２ａは非常停止用コンタクタＲ
２が通電されることにより励磁されると、閉じた状態と
なる。一方、非常停止用コンタクタＲ２は非通電の状態
になると、非常停止用コンタクタ接点Ｒ２ａが開いた状
態となる。

【００３５】非常停止回路２１は通常は非常停止用コン
タクタＲ２を通電することにより励磁し、非常停止用コ
ンタクタ接点Ｒ２ａを閉じている。又、非常停止回路２
１は非常停止信号が出力されると、非常停止用コンタク
タＲ２が非通電状態となって消磁され、非常停止用コン
タクタ接点Ｒ２ａが開かれる。

【００３６】非常停止用コンタクタ接点Ｒ２ａの閉じた
状態において、制御回路２０は直流電源Ｐからの電源に
基づいて駆動用コンタクタＭＣ及び停止用コンタクタＲ
１を制御する。

【００３７】即ち、制御回路２０は駆動用コンタクタＭ
Ｃ及び停止用コンタクタＲ１の励磁及び消磁を制御す
る。つまり、制御回路２０は駆動用コンタクタＭＣを通
電して励磁するとともに、当該駆動用コンタクタＭＣへ
の電源を遮断して非通電状態とし、駆動用コンタクタＭ
Ｃを消磁する。又、制御回路２０は停止用コンタクタＲ
１を通電して励磁するとともに、当該停止用コンタクタ
Ｒ１への電源を遮断した場合には非通電状態とし、停止
用コンタクタＲ１を消磁する。

【００３８】又、制御回路２０はドライブ信号及び周波
数信号を出力するようになっている。ドライブ信号は昇
降モータ１２の駆動を制御するための信号であって、昇
降モータ１２の回転方向を変え、昇降キャリッジ９の上
昇及び下降を指令するための信号である。

【００３９】又、周波数信号はインバータ２２からの出
力（インバータ出力）の周波数を指令する信号である。
そして、インバータ２２に前記ドライブ信号及び周波数
信号が出力されると、インバータ２２は当該周波数信号
の示す周波数のインバータ出力を昇降モータ１２に対し
て行う。そして、昇降モータ１２はそのインバータ出力
に基づく回転数で回転する。

【００４０】次に、上記のように構成されたブレーキ回
路の作用及び効果について図５に基づいて説明する。ま
ず、この昇降キャリッジ９を昇降させる場合には、制御
回路２０は駆動用コンタクタＭＣを励磁する。すると、
第１駆動用コンタクタ接点ＭＣａが閉じた状態となる。
この時、第２駆動用コンタクタ接点ＭＣｂも閉路する。
即ち、インバータ２２と昇降モータ１２とが接続され
る。この状態では、単にインバータ２２と昇降モータ１
２とが接続されただけなので、インバータ２２からの出
力はされないとともに、停止用コンタクタ接点Ｒ１ａは
消磁され停止用コンタクタ接点Ｒ１は開いているので、
電磁ブレーキ２４がかかった状態となっている。

【００４１】次に、制御回路２０は駆動用リレーコイル
ＭＣを励磁してから所定時間ｔ１後、インバータ２２に
ドライブ信号として正転信号を出力するとともに、周波
数指令信号を出力する。そして、制御回路２０は周波数
信号が示す周波数の値を徐々に上げる。

【００４２】続いて、昇降モータ１２のトルクが所定値
以上となった時、即ち、周波数信号の指令する周波数の
値が所定値以上となった時、停止用コンタクタＲ１を励
磁する。すると、停止用コンタクタ接点Ｒ１ａが開き、
電磁ブレーキ２４が解放され、昇降キャリッジ９は昇降
を開始する。この場合、所定時間ｔ２後に停止用コンタ
クタＲ１を励磁する。

【００４３】そして、昇降モータ１２はインバータ出力
の周波数に基づいて回転し、昇降キャリッジ９はその昇
降モータ１２の回転に従って昇降する。この昇降状態に
ある昇降キャリッジ９を収納部３等に荷の移載のために
正常に停止させる場合には、まず、制御回路２０は周波
数信号の周波数の値を徐々に下げ、インバータ出力の周
波数を徐々に下げることにより昇降キャリッジ９の昇降
速度を微速まで減速させる。昇降キャリッジ９の昇降速
度を微速まで減速させると、制御回路２０は正転信号の
出力を停止した後、更に、周波数を下げ、周波数を０と
し、インバータ出力を停止する。

【００４４】同時に、停止用コンタクタＲ１を消磁す
る。すると、停止用コンタクタ接点Ｒ１ａが開いた状態
となり、電磁ブレーキ２４への電源の供給が遮断される
ため、電磁ブレーキ２４は作動する。この場合、停止用
コンタクタ接点Ｒ１ａは直流側に設けられているため、
停止用コンタクタＲ１の消磁とともに、直ちに開いた状
態となる。従って、電磁ブレーキ２４は停止用コンタク
タＲ１を消磁すると直ちに作動して、昇降モータ１２に
ブレーキをかける。即ち、電磁ブレーキ２４は図５に示
すの時点で作動する。

【００４５】続いて、制御回路２０はインバータ出力が
完全に停止している状態、即ち、インバータ出力を停止
してから所定時間ｔ３後に、駆動用コンタクタＭＣを消
磁する。すると、第１，第２駆動用コンタクタ接点ＭＣ
ａ，ＭＣｂが開いた状態となる。

【００４６】停止用コンタクタ接点Ｒ１ａが短絡故障し
た場合、駆動用コンタクタ接点ＭＣｂは交流側に設けら
れているので、駆動用コンタクタＭＣが消磁されてか
ら、動作遅れ（時間ｔ４）が生じ、当該動作遅れ後、電
磁ブレーキ２４が作動する。即ち、図５に示すの時点
で第２駆動用コンタクタ接点ＭＣｂが開かれる。従っ
て、停止用コンタクタ接点Ｒ１ａが短絡故障等を起こ
し、停止用コンタクタＲ１を消磁しても停止用コンタク
タ接点Ｒ１ａが開かない場合であっても、所定時間（ｔ
３＋ｔ４）後には電磁ブレーキ２４が作動する。尚、こ
の電磁ブレーキ２４が作動するまでの所定時間（ｔ３＋
ｔ４）は０．１５〜０．２５秒程度であって、その間
に、昇降キャリッジ９は僅かに落下することになり、通
常の停止位置より僅かにずれることになる。

【００４７】又、スタッカクレーン５を非常停止させる
には、例えば作業者が、非常停止ボタンＢを押す。する
と、非常停止信号が非常停止回路２１に出力される。非
常停止回路２１は非常停止用コンタクタＲ２を非通電状
態とすることにより消磁する。すると、非常停止用コン
タクタ接点Ｒ２ａが開かれる。このため、駆動用コンタ
クタＭＣ及び停止用コンタクタＲ１への電源の供給が停
止され、駆動用コンタクタＭＣａ及び停止用コンタクタ
接点Ｒ１ａの励磁状態が解除される。

【００４８】すると、第１，第２駆動用コンタクタ接点
ＭＣａ，ＭＣｂが開かれるとともに、停止用コンタクタ
接点Ｒ１ａが開かれる。従って、直流側に停止用コンタ
クタ接点Ｒ１ａを設けたので収納部３等に昇降キャリッ
ジ９を停止させる場合には、昇降キャリッジ９を迅速に
停止させることができる。更に、交流側に第２駆動用コ
ンタクタ接点ＭＣｂを設けたので、負荷をかけることな
く容易に第２駆動用コンタクタ接点ＭＣｂを開かせるこ
とができる。このため、第２駆動用コンタクタ接点ＭＣ
ｂの短絡故障等を防止することができ、確実に第２駆動
用コンタクタ接点ＭＣｂを開かせることができる。

【００４９】又、第２駆動用コンタクタ接点ＭＣｂで電
磁ブレーキ２４がかかった場合には、所定の時間だけ動
作遅れが生じ、停止位置がズレる。従って、この停止位
置のズレを検出することによって、停止用リレー接点Ｒ
１ａの故障を容易に知ることができる。

【００５０】加えて、非常停止回路２１は、非常停止信
号が出力されると、非常停止用コンタクタＲ２を消磁し
て非常停止用コンタクタ接点Ｒ２ａを開き、駆動用及び
停止用コンタクタＭＣ，Ｒ１への電源を遮断するので、
従来と同様に確実にスタッカクレーン５を非常停止させ
ることができる。

【００５１】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して実施してもよい。 （１）上記実施例において、第２駆動用コンタクタ接点
ＭＣｂを直流側に設けてもよい。

【００５２】（２）上記実施例において、昇降モータ１
２に電源を供給する三相交流電源に加えて、電磁ブレー
キ２４に電源を供給する専用の直流電源を設けてもよ
い。 （３）上記実施例では、所定の周波数に達した時、昇降
モータ１２のトルクが所定の値に達したと判断したが、
例えば図示しない動力計を昇降モータ１２に取り付け、
当該動力計からのデータに基づいて昇降モータ１２のト
ルクを判断するよう構成してもよい。

【００５３】又、所定時間ｔ２に達した後に、昇降モー
タ１２が所定のトルクに達したと判断してもよい。上記
実施例から把握できる請求項以外の技術的思想につい
て、以下にその効果とともに記載する。

【００５４】（１）請求項３記載の昇降体の停止装置に
おいて、前記非常停止回路は、非常停止信号が出力され
ることにより非常停止用リレーコイルを非通電状態にす
る昇降体の停止装置。この昇降体の停止装置によれば、
確実にクレーン装置を非常停止させることができる。

【００５５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、昇降体を収納部等に停止させる場合には、停
止用コンタクタ接点に加え、第２駆動用コンタクタ接点
も開かれるので、停止用コンタクタ接点が短絡故障等に
より開かなかった場合でも、第２駆動用コンタクタ接点
が開いているので、確実に電磁ブレーキを作動させるこ
とができ、昇降体の落下を防止することができる。

【００５６】請求項２記載の発明によれば、停止用コン
タクタ接点が直流側に設けられているので、停止用コン
タクタに基づいて迅速に開くことができ、昇降体を迅速
に停止させることができるとともに、第２駆動用コンタ
クタ接点は駆動用コンタクタに基づいて負荷をかけるこ
となく容易に開くことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す斜視図。

【図２】 自動倉庫を示す側面図。

【図３】 昇降モータ及び電磁ブレーキの駆動回路図。

【図４】 クレーンコントローラ及び非常停止回路を示
す回路図。

【図５】 昇降モータの駆動時におけるタイミングチャ
ート。

【図６】 従来例の昇降モータ及び電磁ブレーキの駆動
回路図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、５…クレーン装置としてのスタッカクレ
ーン、９…昇降体としての昇降キャリッジ、１０…コン
トローラとしてのクレーンコントローラ、１２…昇降モ
ータ、２３…整流器、２４…電磁ブレーキ、Ｒ１…停止
用コンタクタ、Ｒ１ａ…停止用コンタクタ接点、Ｒ２…
非常停止用コンタクタ、Ｒ２ａ…非常停止用コンタクタ
接点、ＭＣ…駆動用コンタクタ、ＭＣａ…第１駆動用コ
ンタクタ接点、ＭＣｂ…第２駆動用コンタクタ接点。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動倉庫に設置されたクレーン装置の昇
   降体を駆動制御するとともに、コントローラにて通電さ
   れる駆動用コンタクタと、駆動用コンタクタの通電に基
   づいて昇降モータの駆動電源を供給する第１駆動用コン
   タクタ接点と、 コントローラにて通電される停止用コンタクタと、停止
   用コンタクタの通電に基づいて電磁ブレーキへの電源の
   供給を遮断する停止用コンタクタ接点と、 非常停止回路に基づいて通電される非常停止用コンタク
   タと、 非常停止用コンタクタの通電に基づいて駆動用コンタク
   タ及び停止用コンタクタを非通電状態にする非常停止用
   コンタクタ接点とからなる昇降体の停止装置において、 前記駆動用コンタクタの通電に基づいて電磁ブレーキに
   供給される電源を遮断する第２駆動用コンタクタ接点を
   設けた昇降体の停止装置。
2. 【請求項２】 前記電磁ブレーキに供給される電源は、
   整流器にて交流電源から直流電源に変換され、前記電磁
   ブレーキに供給される電源の直流側には停止用コンタク
   タ接点が設けられ、交流側には非常停止用コンタクタ接
   点が設けられた請求項１記載の昇降体の停止装置。