JPS62253302A - トラクタ−の油圧制御装置 - Google Patents
トラクタ−の油圧制御装置Info
- Publication number
- JPS62253302A JPS62253302A JP9777286A JP9777286A JPS62253302A JP S62253302 A JPS62253302 A JP S62253302A JP 9777286 A JP9777286 A JP 9777286A JP 9777286 A JP9777286 A JP 9777286A JP S62253302 A JPS62253302 A JP S62253302A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tractor
- sensor
- control
- draft
- flow rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003971 tillage Methods 0.000 claims description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は、トラクターの油圧制御装置に関し。
特にトラクター後部に連結されるロータリ耕耘装置やプ
ラウ等の種々の作業機を最適の状態で制御し得る油圧制
御装置を提供せんとするものである。
ラウ等の種々の作業機を最適の状態で制御し得る油圧制
御装置を提供せんとするものである。
（ロ）従来技術
近年トラクターの油圧制御装置の電子化が図られている
が、その中でも進んだものとしてプラウ作業機を昇降さ
せるドラフト制御、ロータリ耕耘装置のりャカバーを耕
深センサーとして地表面に摺接しなから耕深変化をとら
え、ロータリ耕耘装置の耕深を一定に保持するデプス制
御、油圧操作レバーの回動位置に応じた高さにリフトア
ームを保持するポジション制御等を電気的に制御するも
のがある。
が、その中でも進んだものとしてプラウ作業機を昇降さ
せるドラフト制御、ロータリ耕耘装置のりャカバーを耕
深センサーとして地表面に摺接しなから耕深変化をとら
え、ロータリ耕耘装置の耕深を一定に保持するデプス制
御、油圧操作レバーの回動位置に応じた高さにリフトア
ームを保持するポジション制御等を電気的に制御するも
のがある。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
ところで、上記したような従来装置は、油圧装置を作動
させるコントロールバルブの流量特性が作業内容が変わ
っても略一定であったため制御バルブとして最適とは言
い難く、正確な制御を行なうことができない欠点を有し
ていた。
させるコントロールバルブの流量特性が作業内容が変わ
っても略一定であったため制御バルブとして最適とは言
い難く、正確な制御を行なうことができない欠点を有し
ていた。
（ニ）問題を解決するための手段
この発明は上記した問題点に鑑みて提案するものであっ
て１次のような技術的手段を講じた。即ち、上昇用比例
ソレノイド弁１２と下降用比例ソレノイド弁１３からな
る電気制御式のコントロールバルブを備えるトラクター
であって、トラクター１の後部には油圧昇降用のリフト
装置６．６を設けると共に、このリフト装置６．６の昇
降位置を検出する位置センサー１４、機体後部に連結さ
れるプラウ１０からのドラフト信号を検出するドラフト
センサー１１、ロータリ耕耘装置の耕深変化を検出する
耕深センサー等の各種センサー入力を択一的に選択して
これを制御部１８へ伝える作業モード切換機構１９を設
け、さらに各種作業モードに見合ったコントロールバル
ブの流量特性をマイクロコンピュータの記憶装置に記憶
させ、上記モード切換機構１９のスイッチが切換えられ
ると、自動的に流量特性が変わるように連動構成したこ
とを特徴とするトラクターの油圧制御装置の構成とする
。
て１次のような技術的手段を講じた。即ち、上昇用比例
ソレノイド弁１２と下降用比例ソレノイド弁１３からな
る電気制御式のコントロールバルブを備えるトラクター
であって、トラクター１の後部には油圧昇降用のリフト
装置６．６を設けると共に、このリフト装置６．６の昇
降位置を検出する位置センサー１４、機体後部に連結さ
れるプラウ１０からのドラフト信号を検出するドラフト
センサー１１、ロータリ耕耘装置の耕深変化を検出する
耕深センサー等の各種センサー入力を択一的に選択して
これを制御部１８へ伝える作業モード切換機構１９を設
け、さらに各種作業モードに見合ったコントロールバル
ブの流量特性をマイクロコンピュータの記憶装置に記憶
させ、上記モード切換機構１９のスイッチが切換えられ
ると、自動的に流量特性が変わるように連動構成したこ
とを特徴とするトラクターの油圧制御装置の構成とする
。
（ホ）実施例
以下、図面に基づいてこの発明の詳細な説明をする。１
はトラクター、２．２．３．３は前後軸、４はミッショ
ンケース５の上部に搭載されている油圧シリンダーケー
スであって、この油圧シリンダーケース４内には、単動
式の油圧シリンダーが収容され、同ケース４の左右両側
部にはリフトアーム６．６が枢着され、図示外の油圧シ
リンダー内に作動油を供給することによりリフトアーム
６．６が上方へ回動されるように構成している。
はトラクター、２．２．３．３は前後軸、４はミッショ
ンケース５の上部に搭載されている油圧シリンダーケー
スであって、この油圧シリンダーケース４内には、単動
式の油圧シリンダーが収容され、同ケース４の左右両側
部にはリフトアーム６．６が枢着され、図示外の油圧シ
リンダー内に作動油を供給することによりリフトアーム
６．６が上方へ回動されるように構成している。
７．７はロワーリンク、８．８はロワーリンク７．７と
リフトアーム６．６とを連結するリフトアーム、９はト
ップリンクである。トップリンク９、ロワーリンク７．
７からなる３点リンク機構の後端部にはプラウ装置１０
が連結され、またミッションケース５の後上部にはドラ
フトセンサー１１が設けられ、プラウ作業時にトップリ
ンク９に所定値を越える圧縮力が加わると後述するコン
トロールバルブに作業機「上」の信号が入り、プラウ１
ｏを上昇させるように連動構成されている。コントロー
ルバルブは上昇用比例ソレノイド弁１２と下降用比例ソ
レノイド弁１３とからなり、この２つの弁１２．１３の
ソレノイドに通電される電流値に比例して油圧シリンダ
ーに送られる作動油の流量が制御されるように構成して
いる。第２図は、この制御系のブロック図を示すもので
あるが、リフトアーム６の回動軸上に設けられたリフト
アーム角度を検出するポテンショメータ１４、上記した
ドラフトセンサー１１、および３点リンク機構に連結さ
れている作業機の昇降高さを設定するポジションレバー
１５、ドラフト力を設定する設定器１６がＡ／Ｄ変換器
１７に接続され、この人／Ｄ変換器１７はＣＰＵ１８と
接続され、ＣＰＵ１８からの指示により前記ソレノイド
弁１２．１３が通電制御される。１９は作業モード選択
用の切換スイッチであって、作業の内容が変わる度に人
為的に切換えるものであり、この実施例ではポジション
コントロールとドラフトコントロールの２位置の切換え
が可能である。なお、ロータリ耕耘装置のりャカバーを
耕深センサーとして耕深制御を行なうデプスコントロー
ルをここに加ねえ、３位置の切換機構を構成してもよい
。このモード切換スイッチ１９により、作業モード、即
ち作業の種類が選択されるとＣＰＵ１８の記憶部に記憶
された流量特性に従ってコントロールバルブが制御され
る。第３図はポジションコントロールの流量特性図、第
４図はドラフトコントロールの場合の流量特性図を示す
。更に詳述すると、第３図は横軸にポジションレバー１
５による設定値とリフトアーム６角の差を取り、縦軸に
は流量を表わすように座標軸を設けたものであるが、ポ
ジションコントロールの場合には、両者の関係が常に直
線的に変位するのが望ましく、差が一定値以下の微少な
領域では流量制御を行なわずに不感帯域を設け１反対に
ある値を越えると最大の流量、すなわち全量を流し、こ
の間（ａ−ｂ間）に比例制御域゛を設定している。また
、第４図は横軸にドラフト設定器とドラフトセンサーに
て検出された検出値との差を取り、縦軸に流量を表わす
ように座標軸を設定したものであるが、ドラフトコント
ロールの場合には、上記したポジションコントロールの
ように不感帯域と全量を流す領域を設けるとともに、両
者間（ｃ−ｄ間）に、初めはゆるやかに立ち上がり、途
中から急に立ち上がるカーブを描く領域を設けている。
リフトアーム６．６とを連結するリフトアーム、９はト
ップリンクである。トップリンク９、ロワーリンク７．
７からなる３点リンク機構の後端部にはプラウ装置１０
が連結され、またミッションケース５の後上部にはドラ
フトセンサー１１が設けられ、プラウ作業時にトップリ
ンク９に所定値を越える圧縮力が加わると後述するコン
トロールバルブに作業機「上」の信号が入り、プラウ１
ｏを上昇させるように連動構成されている。コントロー
ルバルブは上昇用比例ソレノイド弁１２と下降用比例ソ
レノイド弁１３とからなり、この２つの弁１２．１３の
ソレノイドに通電される電流値に比例して油圧シリンダ
ーに送られる作動油の流量が制御されるように構成して
いる。第２図は、この制御系のブロック図を示すもので
あるが、リフトアーム６の回動軸上に設けられたリフト
アーム角度を検出するポテンショメータ１４、上記した
ドラフトセンサー１１、および３点リンク機構に連結さ
れている作業機の昇降高さを設定するポジションレバー
１５、ドラフト力を設定する設定器１６がＡ／Ｄ変換器
１７に接続され、この人／Ｄ変換器１７はＣＰＵ１８と
接続され、ＣＰＵ１８からの指示により前記ソレノイド
弁１２．１３が通電制御される。１９は作業モード選択
用の切換スイッチであって、作業の内容が変わる度に人
為的に切換えるものであり、この実施例ではポジション
コントロールとドラフトコントロールの２位置の切換え
が可能である。なお、ロータリ耕耘装置のりャカバーを
耕深センサーとして耕深制御を行なうデプスコントロー
ルをここに加ねえ、３位置の切換機構を構成してもよい
。このモード切換スイッチ１９により、作業モード、即
ち作業の種類が選択されるとＣＰＵ１８の記憶部に記憶
された流量特性に従ってコントロールバルブが制御され
る。第３図はポジションコントロールの流量特性図、第
４図はドラフトコントロールの場合の流量特性図を示す
。更に詳述すると、第３図は横軸にポジションレバー１
５による設定値とリフトアーム６角の差を取り、縦軸に
は流量を表わすように座標軸を設けたものであるが、ポ
ジションコントロールの場合には、両者の関係が常に直
線的に変位するのが望ましく、差が一定値以下の微少な
領域では流量制御を行なわずに不感帯域を設け１反対に
ある値を越えると最大の流量、すなわち全量を流し、こ
の間（ａ−ｂ間）に比例制御域゛を設定している。また
、第４図は横軸にドラフト設定器とドラフトセンサーに
て検出された検出値との差を取り、縦軸に流量を表わす
ように座標軸を設定したものであるが、ドラフトコント
ロールの場合には、上記したポジションコントロールの
ように不感帯域と全量を流す領域を設けるとともに、両
者間（ｃ−ｄ間）に、初めはゆるやかに立ち上がり、途
中から急に立ち上がるカーブを描く領域を設けている。
これは、ドラフト制御の場合には、ドラフト力設定器１
６による設定値から実際の検出値が大きく離れたときの
みコントロールバルブに「上」信号を出して作動油を油
圧シリンダーに送り込み、プラウ１０を上昇させて後輪
荷重を増すウェイトトランスファーを行なわせるように
構成するからである。なお、上記した流量特性はＣＰＵ
１８の記憶部に予め記憶されていて、各作業モードにお
ける設定値と検出値とをＣＰＵ１８内で比較演算するこ
とによりその時点での最適な流量が求まると共に、その
流量を確保するために上昇用比例ソレノイド弁１２ある
いは下降用比例ソレノイド弁１３がＣＰＵ１８からの指
示により通電制御される。
６による設定値から実際の検出値が大きく離れたときの
みコントロールバルブに「上」信号を出して作動油を油
圧シリンダーに送り込み、プラウ１０を上昇させて後輪
荷重を増すウェイトトランスファーを行なわせるように
構成するからである。なお、上記した流量特性はＣＰＵ
１８の記憶部に予め記憶されていて、各作業モードにお
ける設定値と検出値とをＣＰＵ１８内で比較演算するこ
とによりその時点での最適な流量が求まると共に、その
流量を確保するために上昇用比例ソレノイド弁１２ある
いは下降用比例ソレノイド弁１３がＣＰＵ１８からの指
示により通電制御される。
（へ）発明の効果
この発明は前記の如く構成されるので、次のような技術
的効果を奏する。即ち、従来トラクター１にはポジショ
ンコントロール、ドラフトコントロール、デプスコント
ロール等の種々の作業モードが設けられてはいても、コ
ントロールバルブの流量特性を作業モード毎に変更する
ことが困難であったが、この発明では、予め流量特性を
マイコンに記憶させておくと共に、モード切換スイッチ
１９にて作業モードを選択することによって最適な流量
特性が得られることになって作業精度が著しく向上する
。
的効果を奏する。即ち、従来トラクター１にはポジショ
ンコントロール、ドラフトコントロール、デプスコント
ロール等の種々の作業モードが設けられてはいても、コ
ントロールバルブの流量特性を作業モード毎に変更する
ことが困難であったが、この発明では、予め流量特性を
マイコンに記憶させておくと共に、モード切換スイッチ
１９にて作業モードを選択することによって最適な流量
特性が得られることになって作業精度が著しく向上する
。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は側面図、第２図
はブロック図、第３図、第４図は流量特性図である。 符号の説明 １ トラクター ４油圧シリンダーケース５ ミ
ッションケース ６ リフトアーム７ ロワーリンク
８ リフトロッド第２図 η 第３図 α 第４図
はブロック図、第３図、第４図は流量特性図である。 符号の説明 １ トラクター ４油圧シリンダーケース５ ミ
ッションケース ６ リフトアーム７ ロワーリンク
８ リフトロッド第２図 η 第３図 α 第４図
Claims (1)
- 上昇用比例ソレノイド弁１２と下降用比例ソレノイド
弁１３からなる電気制御式のコントロールバルブを備え
るトラクターであって、トラクター１の後部には油圧昇
降用のリフト装置６、６を設けると共に、このリフト装
置６、６の昇降位置を検出する位置センサー１４、機体
後部に連結されるプラウ１０からのドラフト信号を検出
するドラフトセンサー１１、ロータリ耕耘装置の耕深変
化を検出する耕深センサー等の各種センサー入力を択一
的に選択してこれを制御部１８へ伝える作業モード切換
機構１９を設け、さらに各種作業モードに見合ったコン
トロールバルブの流量特性をマイクロコンピュータの記
憶装置に記憶させ、上記モード切換機構１９のスイッチ
が切換えられると、自動的に流量特性が変わるように連
動構成したことを特徴とするトラクターの油圧制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61097772A JPH074082B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61097772A JPH074082B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30131695A Division JP2692663B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | トラクターの油圧制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62253302A true JPS62253302A (ja) | 1987-11-05 |
| JPH074082B2 JPH074082B2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=14201138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61097772A Expired - Lifetime JPH074082B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074082B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01172305U (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-06 | ||
| JP2024129458A (ja) * | 2023-03-13 | 2024-09-27 | 株式会社クボタ | 作業機及び作業機の制御方法 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512597A (ja) * | 1974-06-14 | 1976-01-10 | Hitachi Ltd | Ketsusokuki |
| JPS54135104A (en) * | 1978-03-16 | 1979-10-20 | Fujikoshi Kk | Automatic position controller of working machine |
| JPS55111705A (en) * | 1979-02-15 | 1980-08-28 | Kubota Ltd | Automatic lifting device of soil treating machine |
| JPS56101404A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-14 | Ishikawajima Shibaura Kikai Kk | Hydraulic controller |
| JPS58170981A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-07 | Komatsu Ltd | 電磁弁の駆動方法 |
| JPS59104527A (ja) * | 1982-12-06 | 1984-06-16 | Komatsu Ltd | 検出器の入出力特性改善方法 |
| JPS59110923A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | パワ−シフト式トランスミツシヨンの液圧クラツチ接続制御装置 |
| JPS59196001A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-07 | 井関農機株式会社 | トラクタにおける作業機昇降機構の降下速度制御装置 |
| JPS59216502A (ja) * | 1983-05-25 | 1984-12-06 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の昇降自動制御装置 |
| JPS60166560A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-29 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| JPS6128306A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-08 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
-
1986
- 1986-04-25 JP JP61097772A patent/JPH074082B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512597A (ja) * | 1974-06-14 | 1976-01-10 | Hitachi Ltd | Ketsusokuki |
| JPS54135104A (en) * | 1978-03-16 | 1979-10-20 | Fujikoshi Kk | Automatic position controller of working machine |
| JPS55111705A (en) * | 1979-02-15 | 1980-08-28 | Kubota Ltd | Automatic lifting device of soil treating machine |
| JPS56101404A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-14 | Ishikawajima Shibaura Kikai Kk | Hydraulic controller |
| JPS58170981A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-07 | Komatsu Ltd | 電磁弁の駆動方法 |
| JPS59104527A (ja) * | 1982-12-06 | 1984-06-16 | Komatsu Ltd | 検出器の入出力特性改善方法 |
| JPS59110923A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | パワ−シフト式トランスミツシヨンの液圧クラツチ接続制御装置 |
| JPS59196001A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-07 | 井関農機株式会社 | トラクタにおける作業機昇降機構の降下速度制御装置 |
| JPS59216502A (ja) * | 1983-05-25 | 1984-12-06 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の昇降自動制御装置 |
| JPS60166560A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-29 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| JPS6128306A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-08 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01172305U (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-06 | ||
| JP2024129458A (ja) * | 2023-03-13 | 2024-09-27 | 株式会社クボタ | 作業機及び作業機の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH074082B2 (ja) | 1995-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2827371B2 (ja) | 対地作業機のローリング制御装置 | |
| JP3583010B2 (ja) | 農用トラクタ | |
| JPH0545129Y2 (ja) | ||
| JP2692663B2 (ja) | トラクターの油圧制御装置 | |
| JP2508745B2 (ja) | 耕耘機昇降制御装置 | |
| JPH074082B2 (ja) | トラクタ−の油圧制御装置 | |
| JPS633702A (ja) | トラクタの制御表示器 | |
| JPH0745126Y2 (ja) | 農作業機の耕深制御装置 | |
| JPH0610734Y2 (ja) | トラクタ−における耕深制御装置 | |
| JPH03108311U (ja) | ||
| JPH039Y2 (ja) | ||
| JPH0448649Y2 (ja) | ||
| JP2743528B2 (ja) | 対地作業機の左右傾斜姿勢制御装置 | |
| JP2893909B2 (ja) | 対地作業機の油圧制御装置 | |
| JPH04304804A (ja) | 作業装置の昇降制御装置 | |
| JPH0387102A (ja) | 動力車両の油圧制御装置 | |
| JP2001078507A (ja) | トラクタの昇降装置 | |
| JPS63137603A (ja) | トラクタのリフトア−ム昇降制御方式 | |
| JPH04169103A (ja) | 対地作業機のローリング制御装置 | |
| JPH0548607U (ja) | ロータリ作業機の耕深水平姿勢制御装置 | |
| JPH0639528Y2 (ja) | 対地作業車における作業部姿勢制御装置 | |
| JPS6368001A (ja) | 電子油圧制御回路の副制御回路先付け装置 | |
| JPH02222606A (ja) | 苗植機等の作業姿勢制御装置 | |
| JPH0693803B2 (ja) | 対地作業機の姿勢制御装置 | |
| JP2002017113A (ja) | 農用トラクタの耕耘装置昇降制御構造 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |