JPH081817Y2 - 無人搬送車の懸架装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は蓄電池を駆動電源とする無人搬送車の懸架
装置に関する。

〔従来の技術〕

振動を嫌う物品の搬送に使用する無人搬送車は、第５
図に示すように、車体１と車輪２の間にばね３を介装し
て、車体１の振動を抑制するようにしている。

〔考案が解決しようとする課題〕

ところが、移載装置としてロボットハンド４を搭載し
ている無人搬送車の場合、ロボットハンド４の重量が大
きいと、ハンドリング時、ロボットハンド４が、第６図
に示すように移載ステーション側へ旋回した場合に車体
１の重心が大きく移動して車体１に傾きθが生じ、この
傾きθが大きいと、ロボットハンド４のハンドリング位
置に狂いが生じてハンドリングが不能になる場合があ
る。この考案は上記問題を解消するためになされたもの
で、走行時の振動を抑制することができ、かつ移載作業
時等における重心移動による車体傾きを防止することが
できる無人搬送車の懸架装置を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

この考案は上記目的を達成するため、車体から垂下し
下端面が係合面である固定脚、この固定脚内に弾性部材
を介在して上下摺動自在に上部が係合し下端で車輪を支
持する可動脚、この可動脚の下部に形成され上記固定脚
の係合面と対向する係合面を有する大径部、上記２つの
係合面が対向する対向空間に臨み上記可動脚に対して進
退可能なスペーサ部材、このスペーサ部材を支持して上
記車体から垂下する支持部材に横向きに支持された往復
動装置を有し、上記スペーサ部材は上記２つの係合面と
係合する係合面を有する構成としたものてある。

〔作用〕

この考案では、往復動装置を動作させて、固定脚の係
合面と可動脚の係合面とが区画する空間にスペーサ部材
を進入させると、このスペーサ部材につかえて車体の沈
みが防止される。

〔実施例〕

以下、この考案の１実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図において、５は車体１の底5Aから垂下する筒状
の案内用固定脚であって、そのガイド孔5A内に下端から
可動脚７の上半部が摺動自在に挿入され、車体床下面と
可動脚７の上端との間に弾性部材（コイルばね）10が介
装されている。この固定脚５の下端面は、第３図に示す
如く、中央に向って小径となる係合面（截頭円錐面）Ａ
となっている。可動脚７の下端部には下方に広がる係合
面（截頭円錐面）Ａを有する大径部８が形成されてお
り、この大径部８の係合面Ａは固定脚５の係合面Ａとの
間に対向空間Ｇを隔てており、大径部８から垂下する支
軸９の下端で図示しない軸受を介して車軸11を支持して
いる。12A、12Bは半環状のスペーサ部材であって、上下
の係合面Ｂを固定脚５の係合面Ａと大径部８の係合面Ａ
が作る空間Ｇに臨ませて、第２図に示す如く、可動脚７
を取り囲んで配置されている。この係合面Ｂは、第４図
に示す如く、係合面Ａと嵌合可能な係合面である。13
A、13Bはスペーサ部材12A、12Bをそれぞれ左右動させる
ための往復動装置（電磁ソレノイド、油圧シリンダやエ
アシリンダ等）であって、支持枠14に支持されており、
車体１に搭載されている制御装置（図示しない）から指
令を受けて動作する。固定脚15と可動脚16およびコイル
ばね17からなる懸架装置は従来から使用されている懸架
装置である。

この構成において、無人搬送車の走行時は、スペーサ
部材12A、12Bは第１図の位置にあって、固定脚５と可動
脚７の係合面Ａから所定距離Ｌ以上離間しており、可動
脚７は路面の凹凸に追従して上下動するが、この上下動
はコイルばね10により吸収されて車体１の振動は抑制さ
れる。固定脚15と可動脚16およびスプリングコイル17か
らなる懸架装置についても同様である。上記Ｌは車体１
の考えられる上下振動幅より大きい距離を与えてある。
また、積載物は積載物重量による車体１の沈みが実質上
無いように制限される。

無人搬送車が移載ステーションに到達して停車する
と、上記図示しない制御装置が往復指令を往復動装置13
A、13Bに与える。これにより往復動装置13A、13Bのプラ
ンジャもしくはロッドが伸張してスペーサ部材12A、12B
が図示矢印の方向へ移動し、スペーサ部材12A、12Bが固
定脚５と可動脚７の大径部８との間の空間Ｇに完全に嵌
まりこむ。

従って、移載作業が開始され、ロボットアーム３が車
体１外へ旋回して前記した重心移動が起きた場合、車体
１が傾いて、スペーサ部材12A、12Bの上側係合面Ｂに案
内脚５の係合面Ａが当接し、スペーサ部材12A、12Bの下
側係合面Ｂが大径部８の係合面Ａに当接するが、係合面
Ｂと係合面Ａの対向距離は小間隙もしくは零になってい
るから、車体１の上記重心移動による傾きは実質上零に
制限される。移載作業が終了すると、制御装置は復動指
令を送出し、往復動装置13A、13Bのプランジャもしくは
ロッドが引っ込み、スペーサ部材12A、12Bは後退して第
１図の状態となる。

なお、上記実施例では、ロボットアーム側の懸架装置
に本考案を実施しているが、全ての懸架装置に本考案を
実施してもよいことは明白である。

〔考案の効果〕

この考案は以上説明した通り、固定脚の下端と可動脚
の下部との間に、スペーサ部材が進退可能な空間を形成
したことにより、この空間に上記スペーサ部材を進入さ
せれば車体が沈むの防止することができるので、車体重
心が移動しても車体が傾くのを防止することがてき、移
載作業を確実に安定して行うことができ、しかも走行時
には上記両脚の相対移動を許して弾性部材にによる制振
効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の実施例を示す側面図、第２図は上記
実施例におけるスペーサ部材の平面配置を示す図、第３
図は上記実施例における係合面Ａを説明するための図、
第４図は上記実施例における係合面Ｂを説明するための
図、第５図はロボットハンドを搭載し従来の懸架装置を
持つ無人搬送車の側面図、第６図は上記上記従来の懸架
装置の問題点を説明するための側面図である。 、図において１は車体、２……車輪、５……固定脚、６
……弾性部材、７……可動脚、８……大径部、10……コ
イルばね、12A、12B……スペーサ部材、13A、13B……往
復動装置、14……支持枠、Ａ……係合面、Ｂ……係合
面。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車体から垂下し下端面が係合面である固定
   脚、この固定脚に弾性部材を介在して上下摺動自在に上
   部が嵌合して下端で車輪を支持する可動脚、この可動脚
   の下部に形成され上記固定脚の係合面と対向する係合面
   を有する大径部、上記２つの係合面が対向する対向空間
   に臨み上記可動脚に対して進退可能なスペーサ部材、こ
   のスペーサ部材を支持して上記車体から垂下する支持部
   材に横向きに支持された往復動装置を有し、上記スペー
   サ部材は上記２つの係合面と係合する係合面を有してい
   ることを特徴とする無人搬送車の懸架装置。