JPH0819690B2 - 電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置 - Google Patents
電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置Info
- Publication number
- JPH0819690B2 JPH0819690B2 JP24567288A JP24567288A JPH0819690B2 JP H0819690 B2 JPH0819690 B2 JP H0819690B2 JP 24567288 A JP24567288 A JP 24567288A JP 24567288 A JP24567288 A JP 24567288A JP H0819690 B2 JPH0819690 B2 JP H0819690B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- signal
- lever
- electronic
- electric signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は建設機械等の油圧駆動機械の作業自動化装置
に関し、更に詳しくは、従来オペレータが手で行ってい
た作業を電子制御装置を使って自動化することによっ
て、オペレータの負担と疲労を著しく軽減し、かつ均一
で安定した作業を行える様にするものである。
に関し、更に詳しくは、従来オペレータが手で行ってい
た作業を電子制御装置を使って自動化することによっ
て、オペレータの負担と疲労を著しく軽減し、かつ均一
で安定した作業を行える様にするものである。
（従来の技術） 電子制御式油圧駆動機械は、第２図に示す様に電子式
レバー101の操作量を電気信号（Ａ）として変換して作
業自動化コントローラ102に発信して教示値（Ｂ）とし
て記憶させ、該記憶した教示値（Ｂ）はスイッチパネル
103のダイヤル103aをＰ（再生）の位置にセットして電
子式レバー101のプッシュスイッチ101aを押すと再生さ
れ、教示値（Ｂ）に応じた信号（C1）が電子制御コント
ローラ104に発信され、電子制御コントローラ104は電子
制御式油圧バルブ105を制御して油圧アンチュエータ106
に図示されていないポンプから作動油を供給してロッド
106aを作動させて自動作業が行われる。
レバー101の操作量を電気信号（Ａ）として変換して作
業自動化コントローラ102に発信して教示値（Ｂ）とし
て記憶させ、該記憶した教示値（Ｂ）はスイッチパネル
103のダイヤル103aをＰ（再生）の位置にセットして電
子式レバー101のプッシュスイッチ101aを押すと再生さ
れ、教示値（Ｂ）に応じた信号（C1）が電子制御コント
ローラ104に発信され、電子制御コントローラ104は電子
制御式油圧バルブ105を制御して油圧アンチュエータ106
に図示されていないポンプから作動油を供給してロッド
106aを作動させて自動作業が行われる。
以上の様な自動作業を例えばブーム２を作業機をとし
た例として説明する。
た例として説明する。
スイッチパネル103のダイヤル103aをＴ（記憶）の位
置にセットして、電子式レバー101を手前に引くと
（＋）極性の電気信号（Ａ）が作業自動化コントローラ
102に発信され、作業自動化コントローラ102は教示値
（Ｂ）として記憶するとともに、電気式レバー101から
の電気信号（Ａ）に応じた信号（Ｃ）を電子制御コント
ローラ104に発信して電子制御式油圧バルブ105を制御し
て図示していないポンプよりの作動油を油圧アクチュエ
ータ106に供給してロッド106aを作動させ作業機を上昇
させる。
置にセットして、電子式レバー101を手前に引くと
（＋）極性の電気信号（Ａ）が作業自動化コントローラ
102に発信され、作業自動化コントローラ102は教示値
（Ｂ）として記憶するとともに、電気式レバー101から
の電気信号（Ａ）に応じた信号（Ｃ）を電子制御コント
ローラ104に発信して電子制御式油圧バルブ105を制御し
て図示していないポンプよりの作動油を油圧アクチュエ
ータ106に供給してロッド106aを作動させ作業機を上昇
させる。
また、電子式レバー101を前方に押すと（−）極性の
電気信号（Ａ）が作業自動化コントローラ102に発信さ
れ、作業自動化コントローラ102は教示値（Ｂ）として
記憶するとともに、電気式レバー101からの電気信号
（Ａ）に応じた信号（Ｃ）を電子制御コントローラ104
に発信して電子制御式油圧バルブ105を制御して図示し
ていないポンプよりの作動油を油圧アクチュエータ106
に供給してロッド106aを作動させ作業機を降下させる。
電気信号（Ａ）が作業自動化コントローラ102に発信さ
れ、作業自動化コントローラ102は教示値（Ｂ）として
記憶するとともに、電気式レバー101からの電気信号
（Ａ）に応じた信号（Ｃ）を電子制御コントローラ104
に発信して電子制御式油圧バルブ105を制御して図示し
ていないポンプよりの作動油を油圧アクチュエータ106
に供給してロッド106aを作動させ作業機を降下させる。
次に、スイッチパネル103のダイヤル103aをＰ（再
生）の位置にセットして電子式レバー101プッシュスイ
ッチ101aを押すと、作業自動化コントローラ102は記憶
している前記教示値（Ｂ）に応じた信号（C1）を電子制
御コントローラ104に発信して電子制御式油圧バルブ105
を制御して図示していないポンプよりの作動油を油圧ア
クチュエータ106に供給して自動作業が行われる。この
様な自動作業の間に作業機の作動を修正するために電子
式レバー101を操作を介入すると、電子式レバー101から
電気信号（A1）が作業自動化コントローラ104に発信さ
れ加算演算される。この様な信号の加算演算について第
５図を用いて説明する。第５図（ａ）は作業自動化コン
トローラ102に記憶されていた教示値（Ｂ）が再生さ
れ、電子制御コントローラ104に発信されている信号（C
1）であり（＋）極性である。第５図（ｂ）は電気式レ
バー101により操作を介入した時の電気信号（A1）であ
り（−）特性である。つまり、再生（C1）された信号に
より作業機が作動している方向と逆の方向に作動させる
ため電気レバー101による操作を介入した場合である。
生）の位置にセットして電子式レバー101プッシュスイ
ッチ101aを押すと、作業自動化コントローラ102は記憶
している前記教示値（Ｂ）に応じた信号（C1）を電子制
御コントローラ104に発信して電子制御式油圧バルブ105
を制御して図示していないポンプよりの作動油を油圧ア
クチュエータ106に供給して自動作業が行われる。この
様な自動作業の間に作業機の作動を修正するために電子
式レバー101を操作を介入すると、電子式レバー101から
電気信号（A1）が作業自動化コントローラ104に発信さ
れ加算演算される。この様な信号の加算演算について第
５図を用いて説明する。第５図（ａ）は作業自動化コン
トローラ102に記憶されていた教示値（Ｂ）が再生さ
れ、電子制御コントローラ104に発信されている信号（C
1）であり（＋）極性である。第５図（ｂ）は電気式レ
バー101により操作を介入した時の電気信号（A1）であ
り（−）特性である。つまり、再生（C1）された信号に
より作業機が作動している方向と逆の方向に作動させる
ため電気レバー101による操作を介入した場合である。
第５図（ｃ）は、第５図（ａ）作業自動化コントロー
ラ102に記憶されていた教示値（Ｂ）が再生され、電子
制御コントローラ104に発信されている信号（C1）と、
第５図（ｂ）の電気式レバー101により操作を介入した
時の電気信号（A1）とを加算演算した値であり、電子制
御コントローラ104は−Ｋから＋Ｋの幅の不感帯が設け
られているので時間t1から時間t2の間は不感帯に入って
いる。
ラ102に記憶されていた教示値（Ｂ）が再生され、電子
制御コントローラ104に発信されている信号（C1）と、
第５図（ｂ）の電気式レバー101により操作を介入した
時の電気信号（A1）とを加算演算した値であり、電子制
御コントローラ104は−Ｋから＋Ｋの幅の不感帯が設け
られているので時間t1から時間t2の間は不感帯に入って
いる。
第５図（ｄ）は、第５図（ａ）の作業機自動化コント
ローラ102により再生（C1）された信号による作業機の
作動速度と、第５図（ａ）の作業機自動化コントローラ
102により再生された信号（C1）に第５図（ｂ）の電気
式レバー101により操作を介入した時の電気信号（A1）
とを加算演算した信号によるブームの作動速度であり、
時間t1から時間t2の間は不感帯であるので作業機の作動
は停止している。
ローラ102により再生（C1）された信号による作業機の
作動速度と、第５図（ａ）の作業機自動化コントローラ
102により再生された信号（C1）に第５図（ｂ）の電気
式レバー101により操作を介入した時の電気信号（A1）
とを加算演算した信号によるブームの作動速度であり、
時間t1から時間t2の間は不感帯であるので作業機の作動
は停止している。
（発明が解決しようとする課題） 上記の様な従来技術のものは電子制御コントローラ10
4に不感帯を持たせてあるため、自動作業を行っている
ときに、電子式レバー101の操作を介入して、作業機が
作動している方向と逆の方向に作動させようとすると停
止したままとなっている問題があり、本発明は、これら
の問題を解決しようとするものである。
4に不感帯を持たせてあるため、自動作業を行っている
ときに、電子式レバー101の操作を介入して、作業機が
作動している方向と逆の方向に作動させようとすると停
止したままとなっている問題があり、本発明は、これら
の問題を解決しようとするものである。
（課題を解決するための手段及び作用） レバー操作を電気信号（Ａ）として変換し、該変換し
た電気信号（Ａ）を教示値（Ｂ）として記憶し、該記憶
した教示値（Ｂ）に基づいて所定の作動を行う油圧駆動
機械の所定の作動を変更する時、レバー操作で介入し、
該介入したレバー操作を電気信号（A1）として変換し、
該変換された電気信号（A1）と該記憶した教示値（Ｂ）
とを加算演算した信号（C2）により油圧駆動機械を制御
する作業自動化装置において、該加算演算した信号（C
2）が電子制御コントローラの不感帯にある場合には、
該加算演算結果にレバー操作方向と同じ特性でかつ不感
帯の幅と同じ値を加算して補正することを特徴とする電
子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置とする。
た電気信号（Ａ）を教示値（Ｂ）として記憶し、該記憶
した教示値（Ｂ）に基づいて所定の作動を行う油圧駆動
機械の所定の作動を変更する時、レバー操作で介入し、
該介入したレバー操作を電気信号（A1）として変換し、
該変換された電気信号（A1）と該記憶した教示値（Ｂ）
とを加算演算した信号（C2）により油圧駆動機械を制御
する作業自動化装置において、該加算演算した信号（C
2）が電子制御コントローラの不感帯にある場合には、
該加算演算結果にレバー操作方向と同じ特性でかつ不感
帯の幅と同じ値を加算して補正することを特徴とする電
子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置とする。
（実施例） 本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第１図
は油圧パワーショベル１のすき取り作業を示す図で、す
き取り作業とはバケット４の歯先を注視しながら、ブー
ム２、アーム３、バケット４の３軸をレバーにより操作
して、地面を水平または、ある角度をもった平面にする
作業で非常に複雑な作業のため第２図に示す電子制御式
油圧駆動機械を用いて作業の自動化をすることにより作
業の容易化を図っている。
は油圧パワーショベル１のすき取り作業を示す図で、す
き取り作業とはバケット４の歯先を注視しながら、ブー
ム２、アーム３、バケット４の３軸をレバーにより操作
して、地面を水平または、ある角度をもった平面にする
作業で非常に複雑な作業のため第２図に示す電子制御式
油圧駆動機械を用いて作業の自動化をすることにより作
業の容易化を図っている。
次に第２図を用いて電子制御油圧駆動機械の構造と作
動を説明する。
動を説明する。
図中101は電子式レバーで操作量を電気信号（Ａ）と
して作業自動化コントローラ102に発信する。作業自動
化コントローラ102はスイッチパネル103のダイヤル103a
をＴ（記憶）の位置にしておくと電子式レバーの操作量
は電気信号（Ａ）として変換し、作業自動化コントロー
ラ102に発信され教示値（Ｂ）として記憶するととも
に、電子制御コントローラ104に信号（Ｃ）を発信し、
電子制御コントローラ104は作業自動化コントローラ102
の信号（Ｃ）により電子制御式油圧バルブ105を制御す
る。電子制御式油圧バルブ105は図示していない油圧ポ
ンプよりの作動油を油圧アクチュエータ106に供給して
ロッド106aを作動させることにより作業機を作動させ
る。以上が電子制御式油圧駆動機械の記憶操作で、次に
再生操作について説明する。
して作業自動化コントローラ102に発信する。作業自動
化コントローラ102はスイッチパネル103のダイヤル103a
をＴ（記憶）の位置にしておくと電子式レバーの操作量
は電気信号（Ａ）として変換し、作業自動化コントロー
ラ102に発信され教示値（Ｂ）として記憶するととも
に、電子制御コントローラ104に信号（Ｃ）を発信し、
電子制御コントローラ104は作業自動化コントローラ102
の信号（Ｃ）により電子制御式油圧バルブ105を制御す
る。電子制御式油圧バルブ105は図示していない油圧ポ
ンプよりの作動油を油圧アクチュエータ106に供給して
ロッド106aを作動させることにより作業機を作動させ
る。以上が電子制御式油圧駆動機械の記憶操作で、次に
再生操作について説明する。
スイッチパネル103のダイヤル103aをＰ（再生）の位
置にセットして電子式レバー101のプッシュスイッチ101
aを押すと自動作業化コトローラ102に記憶した教示値
（Ｂ）が再生され、信号（C1）が電子制御コントローラ
104に発信され、電子制御コントローラ104は電子制御式
油圧バルブ105を制御し、図示していない油圧ポンプよ
りの作動油を油圧アクチュエータ106に供給してロッド1
06aを作動させて作業機を作動させる。この様な自動作
業の間に作業機の作動を操作すると、電子式レバー101
から電気信号（A1）が電子制御コントローラ104に発信
され、教示値（Ｂ）と加算演算され、信号（C2）として
電子制御コントローラ104に発信される。
置にセットして電子式レバー101のプッシュスイッチ101
aを押すと自動作業化コトローラ102に記憶した教示値
（Ｂ）が再生され、信号（C1）が電子制御コントローラ
104に発信され、電子制御コントローラ104は電子制御式
油圧バルブ105を制御し、図示していない油圧ポンプよ
りの作動油を油圧アクチュエータ106に供給してロッド1
06aを作動させて作業機を作動させる。この様な自動作
業の間に作業機の作動を操作すると、電子式レバー101
から電気信号（A1）が電子制御コントローラ104に発信
され、教示値（Ｂ）と加算演算され、信号（C2）として
電子制御コントローラ104に発信される。
この様な信号の加算演算について第３図により説明す
る。第３図（ａ）は作業自動化コントローラ102記憶さ
れていた教示値（Ｂ）が再生され、電子制御コントロー
ラ104に発信された信号（Ｃ）が（＋）極性となってい
ることを示す。第３図（ｂ）は自動作業中に電気レバー
101の操作を介入して、作業機が作動している方向と逆
の方向に作動させる場合であり、電気レバー101より発
信される電気信号（A1）が（−）極性であることを示
す。第３図（ｃ）は作業自動化コントローラ102に記憶
されている教示値（Ｂ）が再生され、電子制御コントロ
ーラ104に発信された（＋）極性の信号（Ｃ）と電子式
レバー101の操作により発信される（−）極性の電気信
号（A1）を加算演算した値を示し、（ｄ）は作業機の速
度を示し、（＋）は例えばブーム２の上昇を示し、
（−）はブーム２の降下を示す。
る。第３図（ａ）は作業自動化コントローラ102記憶さ
れていた教示値（Ｂ）が再生され、電子制御コントロー
ラ104に発信された信号（Ｃ）が（＋）極性となってい
ることを示す。第３図（ｂ）は自動作業中に電気レバー
101の操作を介入して、作業機が作動している方向と逆
の方向に作動させる場合であり、電気レバー101より発
信される電気信号（A1）が（−）極性であることを示
す。第３図（ｃ）は作業自動化コントローラ102に記憶
されている教示値（Ｂ）が再生され、電子制御コントロ
ーラ104に発信された（＋）極性の信号（Ｃ）と電子式
レバー101の操作により発信される（−）極性の電気信
号（A1）を加算演算した値を示し、（ｄ）は作業機の速
度を示し、（＋）は例えばブーム２の上昇を示し、
（−）はブーム２の降下を示す。
時間t3で電気レバー101の操作介入により加算演算さ
れた値が徐々に小さな値となって行き、時間t4で不感帯
になるがこの点で電子式レバー101の操作により発信さ
れる（−）極性の電気信号（A1）に同じ極性の値（−2
k）が加算されるので作業機が動かなくなる部分がない
ことを示す。
れた値が徐々に小さな値となって行き、時間t4で不感帯
になるがこの点で電子式レバー101の操作により発信さ
れる（−）極性の電気信号（A1）に同じ極性の値（−2
k）が加算されるので作業機が動かなくなる部分がない
ことを示す。
次に、信号の補正のフローについて第４図により説明
する。S01でスタートして、S02で作業自動化コントロー
ラ102より再生か否か判断しnoならS02に戻り、yesならS
03に行き再生信号（C1）が不感帯内か否か判断し、noな
らS04に行き、yesなら作業機を操作する信号が発信され
ていないのでS08に行く、S04では電子式レバー101の操
作の介入による電気信号（A1）が不感帯内か否かを判断
し、noならS05に行き、yesなら電子式レバー101レバー
操作の介入がないものとしてS08に行く。S05ではS03で
の再生信号（Ｃ）とS04の電子式レバー101レバー操作の
介入による電気信号（A1）を加算演算しS06に行く。S06
では加算演算した値（C2）が不感帯内か否か判断しnoな
らS08に行き、yesならレバー信号と極性の同じ補正信号
を加算結果に加算してS08に行く。
する。S01でスタートして、S02で作業自動化コントロー
ラ102より再生か否か判断しnoならS02に戻り、yesならS
03に行き再生信号（C1）が不感帯内か否か判断し、noな
らS04に行き、yesなら作業機を操作する信号が発信され
ていないのでS08に行く、S04では電子式レバー101の操
作の介入による電気信号（A1）が不感帯内か否かを判断
し、noならS05に行き、yesなら電子式レバー101レバー
操作の介入がないものとしてS08に行く。S05ではS03で
の再生信号（Ｃ）とS04の電子式レバー101レバー操作の
介入による電気信号（A1）を加算演算しS06に行く。S06
では加算演算した値（C2）が不感帯内か否か判断しnoな
らS08に行き、yesならレバー信号と極性の同じ補正信号
を加算結果に加算してS08に行く。
（発明の効果） 本発明は、以上の様な構成にしたので自動作業中に作
業機の作動方向と逆方向に作動するようにレバー操作を
介入すると、レバー操作を介入した方向と一致した方向
に速やかに作業機が作動する。
業機の作動方向と逆方向に作動するようにレバー操作を
介入すると、レバー操作を介入した方向と一致した方向
に速やかに作業機が作動する。
第１図は、油圧パワーショベル１のすき取り作業を示す
図で、第２図は電子制御式油圧駆動機械を示す図で、第
３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は信号の加算演算
と補正を説明するための図で、第４図は信号補正のフロ
ーを説明するための図で、第５図（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）、（ｄ）は従来の再生された信号と電気式レバー
の操作により発信される信号とを加算した信号と作業機
の作業速度を説明するための図である。 図中 101:電子式レバー、102:作業自動化コントロー
ラ、104:電子制御コントローラ
図で、第２図は電子制御式油圧駆動機械を示す図で、第
３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は信号の加算演算
と補正を説明するための図で、第４図は信号補正のフロ
ーを説明するための図で、第５図（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）、（ｄ）は従来の再生された信号と電気式レバー
の操作により発信される信号とを加算した信号と作業機
の作業速度を説明するための図である。 図中 101:電子式レバー、102:作業自動化コントロー
ラ、104:電子制御コントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】レバー操作を電気信号（Ａ）として変換
し、該変換した電気信号（Ａ）を教示値（Ｂ）として記
憶し、該記憶した教示値（Ｂ）に基づいて所定の作動を
行う油圧駆動機械の所定の作動を変更する時、レバー操
作で介入し、該介入したレバー操作を電気信号（A1）と
して変換し、該変換された電気信号（A1）と該記憶した
教示値（Ｂ）とを加算演算した信号（C2）により油圧駆
動機械を制御する作業自動化装置において、該加算演算
した信号（C2）が電子制御コントローラの不感帯にある
場合には、該加算演算結果にレバー操作方向と同じ特性
でかつ不感帯の幅と同じ値を加算して補正することを特
徴とする電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24567288A JPH0819690B2 (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24567288A JPH0819690B2 (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02225722A JPH02225722A (ja) | 1990-09-07 |
| JPH0819690B2 true JPH0819690B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=17137099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24567288A Expired - Lifetime JPH0819690B2 (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0819690B2 (ja) |
-
1988
- 1988-09-29 JP JP24567288A patent/JPH0819690B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02225722A (ja) | 1990-09-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1950574B (zh) | 旋转控制装置、旋转控制方法及施工机械 | |
| US5975214A (en) | Working machine control device for construction machinery | |
| WO1991005113A1 (fr) | Installation automatisant le fonctionnement d'une machine a entrainement hydraulique | |
| JP6695620B2 (ja) | 建設機械 | |
| JP3831033B2 (ja) | 油圧式建設機械の操作方式選択装置及び方法 | |
| JPH0819690B2 (ja) | 電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置 | |
| CN110593347B (zh) | 半自动控制挖掘机和挖掘机操控方法 | |
| JP2677812B2 (ja) | 油圧機械の制御装置 | |
| JPH08269999A (ja) | 掘削機の自動制御方法 | |
| JP2553329B2 (ja) | パワーショベルの制御装置 | |
| JP2576993B2 (ja) | 操作装置 | |
| JP2651077B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP3246520B2 (ja) | 建設機械の原動機制御装置 | |
| JPH05295754A (ja) | 油圧式掘削機の作業機操作装置 | |
| JPH02142906A (ja) | 油圧駆動機械の作業自動化装置 | |
| JPH1037232A (ja) | ２ピースブーム型作業機の操作駆動装置 | |
| JPH0788674B2 (ja) | パワ−シヨベルの作業機制御装置 | |
| JPH0699948B2 (ja) | 油圧掘削機の自動振動方法及び自動振動装置 | |
| JPH05195546A (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JPS62164921A (ja) | マスタスレ−ブ式パワ−シヨベルの制御装置 | |
| JP2695336B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JPH0293105A (ja) | 油圧駆動機械の作業自動化装置 | |
| JP2651076B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP2905560B2 (ja) | 建設機械の操作量制御装置 | |
| JP2784606B2 (ja) | 油圧駆動機械の教示再生装置 |