JPH02225722A - 電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置 - Google Patents
電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置Info
- Publication number
- JPH02225722A JPH02225722A JP24567288A JP24567288A JPH02225722A JP H02225722 A JPH02225722 A JP H02225722A JP 24567288 A JP24567288 A JP 24567288A JP 24567288 A JP24567288 A JP 24567288A JP H02225722 A JPH02225722 A JP H02225722A
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- JP
- Japan
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- signal
- electronic
- lever
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は建設機械等の油圧駆動機械に装着さ瓢従来オペ
レータが手で行っていた作業を電子制御装置を使うて自
動化することによって、オペレータ負担と疲労を著しく
軽減し、かつ均一で安定した作業を行える樟にするもの
である。
レータが手で行っていた作業を電子制御装置を使うて自
動化することによって、オペレータ負担と疲労を著しく
軽減し、かつ均一で安定した作業を行える樟にするもの
である。
（従来の技術）
電子ｌｉ＋制御式油圧駆動機械は、第２図に示すように
電子式レバー１０１の操作量を電気信号として作業自動
化コントローラ１０２に発信し記憶させ、該記憶した電
気信号をスイッチパネル１０３のダイヤル１０３ａをＰ
（再生）の位置にセントして再生させると、信号は電子
制御コントローラ１０４に発信され、電子制御ｎコント
ローラ１０４から電子制御式油圧パルプ１０５に信号が
発信され油圧アクチエエータ１０Ｇの口７ド１０６ａを
作動させる作動油が流出され自動作業が行われる。
電子式レバー１０１の操作量を電気信号として作業自動
化コントローラ１０２に発信し記憶させ、該記憶した電
気信号をスイッチパネル１０３のダイヤル１０３ａをＰ
（再生）の位置にセントして再生させると、信号は電子
制御コントローラ１０４に発信され、電子制御ｎコント
ローラ１０４から電子制御式油圧パルプ１０５に信号が
発信され油圧アクチエエータ１０Ｇの口７ド１０６ａを
作動させる作動油が流出され自動作業が行われる。
この時、自動作業を修正する必要が生ずると電子式レバ
ー１０１の操作を介入して自動作業を修正する。
ー１０１の操作を介入して自動作業を修正する。
作業自動化コントローラ１０２より再生される信号と、
電子式レバー１０１の操作により発信される信号と作業
自動化コントローラ１０２より再生される信号とを加算
演算した信号と、加算演算した信号による作業機の作業
速度を第４図に示す。
電子式レバー１０１の操作により発信される信号と作業
自動化コントローラ１０２より再生される信号とを加算
演算した信号と、加算演算した信号による作業機の作業
速度を第４図に示す。
電子１１１？２ｊコントローラｉ０４は入力される信号
に対して一定の幅の不感帯をもち不感帯を越えたイｌと
なった時、作業機が作業を始める。第５図（ａ）は作業
自動化コントローラ１０２より再生される信号が（＋）
極性となっていることを示す。
に対して一定の幅の不感帯をもち不感帯を越えたイｌと
なった時、作業機が作業を始める。第５図（ａ）は作業
自動化コントローラ１０２より再生される信号が（＋）
極性となっていることを示す。
第５図（ｂ）は電子式レバーｌｏｔの操作により発信さ
れる信号が（−）極性となっていることを示す、第５図
（ｃ）は作業自動化コントローラ１０２より再生される
信号（＋）極性と電子式レバー１０１の操作により発信
される信号（−）極性を加ｘｆＡ算した値を示す、この
様に再生される信号と電子レバー１０１の操作を介入し
た信号との極性が逆の場合、加算演算した信号が不感帯
にはいり第５図（ｄ）に示す様に作業機は作動を開始し
ない０時間ｔ４ Ｌｍの間は不感帯に信号が入ってい
るので第５図（ｄ）に示す樺に作業機は作業を開始しな
い。
れる信号が（−）極性となっていることを示す、第５図
（ｃ）は作業自動化コントローラ１０２より再生される
信号（＋）極性と電子式レバー１０１の操作により発信
される信号（−）極性を加ｘｆＡ算した値を示す、この
様に再生される信号と電子レバー１０１の操作を介入し
た信号との極性が逆の場合、加算演算した信号が不感帯
にはいり第５図（ｄ）に示す様に作業機は作動を開始し
ない０時間ｔ４ Ｌｍの間は不感帯に信号が入ってい
るので第５図（ｄ）に示す樺に作業機は作業を開始しな
い。
（発明が解決しようとする課り
上記の様な従来技術のものは電子＠御コントローラ１０
４に不感帯をもたせであるため、レバー操作を介入して
も作業機は作業を開始せず、停止したままとなっている
問題があった１本発明は、これらの問題を解決しようと
するものである。
４に不感帯をもたせであるため、レバー操作を介入して
も作業機は作業を開始せず、停止したままとなっている
問題があった１本発明は、これらの問題を解決しようと
するものである。
（課題を解決するための手段及び作用）オペレータのレ
バー操作を電気信号に変換し、該変換した電気信号を教
示値として記憶し、該記憶した教示値に基づいて油圧駆
動機械を制御し、必要時にはオペレータのレバー操作を
介入し、該介入したレバー操作を電気信号に変換し、該
変換された電気信号と該記憶した教示値とを加夏合成演
夏した信号により油圧駆動機械をｆｉｉｉｍする作業自
動化装置において、該加算演算した信号が電子制御コン
トローラの不感帯内にある場合には、該加算演算結果に
さらに補正値を加算することを特徴とする電子制御式油
圧駆動機械の作業自動化装置とした。
バー操作を電気信号に変換し、該変換した電気信号を教
示値として記憶し、該記憶した教示値に基づいて油圧駆
動機械を制御し、必要時にはオペレータのレバー操作を
介入し、該介入したレバー操作を電気信号に変換し、該
変換された電気信号と該記憶した教示値とを加夏合成演
夏した信号により油圧駆動機械をｆｉｉｉｍする作業自
動化装置において、該加算演算した信号が電子制御コン
トローラの不感帯内にある場合には、該加算演算結果に
さらに補正値を加算することを特徴とする電子制御式油
圧駆動機械の作業自動化装置とした。
（実施例）
本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図は油圧パワーシタベル１のすき取り作業を示す図
で、すき取り作業とはパケット４の歯先を注視しながら
、ブーム２、アーム３、パケット４の３軸のレバーを操
作して、地面を水平または、ある角度をもった平面にす
る作業で、非常に複雑な作業のため第２図に示す電子制
御式油圧駆動機械を用いて作業の自動化をすることによ
り作業の容易化をはかっている。
で、すき取り作業とはパケット４の歯先を注視しながら
、ブーム２、アーム３、パケット４の３軸のレバーを操
作して、地面を水平または、ある角度をもった平面にす
る作業で、非常に複雑な作業のため第２図に示す電子制
御式油圧駆動機械を用いて作業の自動化をすることによ
り作業の容易化をはかっている。
次に第２図を用いて電子制御式油圧駆動機械の構造と作
動を説明する。
動を説明する。
図中１０１は電子式レバーで操作量を電気信号として作
業自動化コントローラ１０２に発信する。
業自動化コントローラ１０２に発信する。
作業自動化コントローラ１０２は、スイッチパネル１０
３のダイヤル１０３ａをＴ（記憶）の位置にしておくと
電子式レバーｌＯ１の操作量の電気信号を記憶する。
３のダイヤル１０３ａをＴ（記憶）の位置にしておくと
電子式レバーｌＯ１の操作量の電気信号を記憶する。
電子制御コントローラ１０４は作業自動化コントローラ
１０２信号により電子制御式油圧バルブ１０５制御する
。を子ｓｌ！御式油圧バルブ１０５は図示していない油
圧ポンプよりの作動油を油圧アクチエエータ１０６に供
給してロッド１０６ａを作動させる０以上が電子制′４
Ｊ式油圧ＶＡ動槻械の記憶操作で、次に再生操作につい
て説明する。
１０２信号により電子制御式油圧バルブ１０５制御する
。を子ｓｌ！御式油圧バルブ１０５は図示していない油
圧ポンプよりの作動油を油圧アクチエエータ１０６に供
給してロッド１０６ａを作動させる０以上が電子制′４
Ｊ式油圧ＶＡ動槻械の記憶操作で、次に再生操作につい
て説明する。
スイッチパネル１０３のダイヤル１０３ａをＴ（再生）
の位置にセットして電子式レバー１０１のブツシュスイ
ッチ１０１ａを押すと作業自動化コントローラＩ（）２
に記憶した信号が再生され、該信号が電子！１１ｎコン
トローラ１（＋４に発信さね、電子制御ｎコントローラ
１０４は電子制御式油圧パルプ１０５を制御し、油圧ポ
ンプよりの作動油を油圧アクチエエータ１０６に供給し
てロッド１０６ａを作動させる。この様な自動作業の間
に作業機の作動を修正するため電子式レバー１０１＠操
作すると、電子式レバー１０１を操作した信号が加算Ｉ
Ｉ夏される。この様な信号の加算演算について第３図に
より説明する。（ａ）は作業自動化コントローラ１０２
より再生される信号が（＋）極性となっていることを示
す、（ｂ）は電子式レバー１０１の操作により発信され
る信号が（−）極性となっていることを示す、（Ｃ）は
作業自動化コントローラ１０２より再生される信号（＋
）極性と電子式レバー１０１の操作により発信される信
号（−）極性を加算演算した値を示す０時間ｔ４で不感
帯になるがこの点で電子式レバー１０１の操作により発
信される信号（−）極性に補正値が加算される０以上の
樺に補正値が加算されると作業機が速やかに作動する。
の位置にセットして電子式レバー１０１のブツシュスイ
ッチ１０１ａを押すと作業自動化コントローラＩ（）２
に記憶した信号が再生され、該信号が電子！１１ｎコン
トローラ１（＋４に発信さね、電子制御ｎコントローラ
１０４は電子制御式油圧パルプ１０５を制御し、油圧ポ
ンプよりの作動油を油圧アクチエエータ１０６に供給し
てロッド１０６ａを作動させる。この様な自動作業の間
に作業機の作動を修正するため電子式レバー１０１＠操
作すると、電子式レバー１０１を操作した信号が加算Ｉ
Ｉ夏される。この様な信号の加算演算について第３図に
より説明する。（ａ）は作業自動化コントローラ１０２
より再生される信号が（＋）極性となっていることを示
す、（ｂ）は電子式レバー１０１の操作により発信され
る信号が（−）極性となっていることを示す、（Ｃ）は
作業自動化コントローラ１０２より再生される信号（＋
）極性と電子式レバー１０１の操作により発信される信
号（−）極性を加算演算した値を示す０時間ｔ４で不感
帯になるがこの点で電子式レバー１０１の操作により発
信される信号（−）極性に補正値が加算される０以上の
樺に補正値が加算されると作業機が速やかに作動する。
次に、信号の補正のフローについて第４図により説明す
る。３０１でスタートして、３０２で作業自動化コント
ローラ１０２より再生か否か判断しｎｏなら３０２に戻
り、ｙｅｓならＳ０３へ行きレバー介入か否か判断し、
ｎｏならＳＯ３に戻る、ｙｅｓなら５０４に行き再生値
と電子式レバー夏０１の操作により発信される信号値と
加算演算される。５０５で加算演算した値が＜Ｋ（不惑
帯として設定した値）か判断し、ｎｏならＳＯ５へ戻り
、ｙｅｓｔら電子制御コントローラ１０４の不感帯幅に
相当する補正値を加算する。
る。３０１でスタートして、３０２で作業自動化コント
ローラ１０２より再生か否か判断しｎｏなら３０２に戻
り、ｙｅｓならＳ０３へ行きレバー介入か否か判断し、
ｎｏならＳＯ３に戻る、ｙｅｓなら５０４に行き再生値
と電子式レバー夏０１の操作により発信される信号値と
加算演算される。５０５で加算演算した値が＜Ｋ（不惑
帯として設定した値）か判断し、ｎｏならＳＯ５へ戻り
、ｙｅｓｔら電子制御コントローラ１０４の不感帯幅に
相当する補正値を加算する。
（発明の効果）
本発明は、以上の様な構成にしたので自動作業中にレバ
ー操作を介入するとレバー操作を介入した方向と一敗し
た方向に速やかに作業機が作動する。
ー操作を介入するとレバー操作を介入した方向と一敗し
た方向に速やかに作業機が作動する。
第１図は、油圧パワーシラペル１のすき取り作業を示す
図で、第２図は電子制？１式油圧！！勅機械を示す図で
、第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は信号の加算演算を示
す図で、第４図は信号の補正のフローについてを示す図
で、第５図（ａ、）は作業自動化コントローラ１０２よ
り再生される信号が（モ）極性となっていることを示す
図で、第５図（ｂ）は電子式レバー１０１の操作により
発信される信号が（−）極性となっていることを示す図
で、第５図（ｃ）は作業自動化コントローラ１０２より
再生される信号（＋）極性と電子式レバー＋０１の操作
により発信される信号（−）極性を加算演算した値を示
す図て、第５図（ｄ）は加算演算した信号を示す図で、
第５図（ｄ）は作業機は作動を開始しないことを示す図
である。
図で、第２図は電子制？１式油圧！！勅機械を示す図で
、第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は信号の加算演算を示
す図で、第４図は信号の補正のフローについてを示す図
で、第５図（ａ、）は作業自動化コントローラ１０２よ
り再生される信号が（モ）極性となっていることを示す
図で、第５図（ｂ）は電子式レバー１０１の操作により
発信される信号が（−）極性となっていることを示す図
で、第５図（ｃ）は作業自動化コントローラ１０２より
再生される信号（＋）極性と電子式レバー＋０１の操作
により発信される信号（−）極性を加算演算した値を示
す図て、第５図（ｄ）は加算演算した信号を示す図で、
第５図（ｄ）は作業機は作動を開始しないことを示す図
である。
Claims (1)
- オペレータのレバー操作を電気信号に変換し、該変換し
た電気信号を教示値として記憶し、該記憶した教示値に
基づいて油圧駆動機械を制御し、必要時にはオペレータ
のレバー操作を介入し、該介入したレバー操作を電気信
号に変換し、該変換された電気信号と該記憶した教示値
とを加算合成演算した信号により油圧駆動機械を制御す
る作業自動化装置において、該加算演算した信号が電子
制御コントローラの不感帯にある場合には、該加算演算
結果に更に補正値を加算したことを特徴とする電子制御
式油圧駆動機械の作業自動化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24567288A JPH0819690B2 (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24567288A JPH0819690B2 (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02225722A true JPH02225722A (ja) | 1990-09-07 |
| JPH0819690B2 JPH0819690B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=17137099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24567288A Expired - Lifetime JPH0819690B2 (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 電子制御式油圧駆動機械の作業自動化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0819690B2 (ja) |
-
1988
- 1988-09-29 JP JP24567288A patent/JPH0819690B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0819690B2 (ja) | 1996-02-28 |
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