JPH08207724A - 車輪ロック検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】路面の傾斜に伴う車輪ロック検知機能の精度低
下を解消することができ、併せて高μの路面でも信頼性
を更に向上させることができるようにした車輪ロック検
知装置を提供する。 【構成】車体の加減速度を検出する車体Ｇセンサ１と、
車輪の加減速度を検出する車輪Ｇセンサ２と、車体Ｇセ
ンサ１及び車輪Ｇセンサ２からの夫々の信号を入力する
とともに車体減速度の大きさが所定値以上であるか否か
を判別する制御部３とを備え、制御部３は、車体減速度
が所定値以上の場合に車体Ｇセンサ１及び車輪Ｇセンサ
２の夫々の値を基礎に車輪のロック状態を判別するとと
もに、車体減速度が所定値未満の場合に前記車輪Ｇセン
サ２の値を基礎に車輪のロック状態を判別する車輪ロッ
ク検出装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車輪のロック状態を適
正に検出する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ドライバーの負担を軽減するため
に、車両が停止すると自動的にブレーキ液圧を保持し
て、車両を停止状態に保持するようにした装置（以下自
動ブレーキ装置と略称する）が提案されている。この自
動ブレーキ装置により停止の度に頻繁にパーキングブレ
ーキを操作する必要がなくなり、特に渋滞時においてド
ライバーの疲労が軽減できるようになった。

【０００３】このような機能を実現するには、少なくと
も車両の停止状態を検出することが不可欠であり、車両
の停止状態を検出する機構として車速センサとしての車
輪回転センサが用いられている。この回転センサは車輪
の回転に伴ってパルス信号を出力するものであるため、
この回転センサからのパルス信号がなければ車輪が停止
していることとなり、前記自動ブレーキ装置を起動させ
る条件となる。

【０００４】ところで、前記した自動ブレーキ装置は、
車両の停止時にはブレーキ圧を保持し、発進時にはこれ
を解除する機能を有しているが、車両走行中、滑りやす
い路面等でのブレーキ時に車輪がロックしてしまった場
合にも、これを車両の停止として検出し、自動ブレーキ
をかけてしまう虞れがある。

【０００５】そこで、急制動等における車輪ロック時の
自動ブレーキ装置の誤動作を防止するものとして、例え
ば実公平３−２３８９６号公報に記載される装置があ
る。これは、自動ブレーキ装置に車輪ロック検知機構を
設け、車両制動中の車輪ロック時には自動ブレーキ装置
を作動させないものである。すなわち、この車輪ロック
検知機構は、ブレーキ制動中のある時点から、車両が推
定される最大減速度にて停止する時間までに車速センサ
からパルス信号が発信されない場合には、車輪がロック
したものと判断する装置である。

【０００６】前記推定される最大減速度は、低μ路面
（滑り易い路面）でのブレーキ動作を考慮して、−０．
３ｇ（ｇ＝９.８ｍ／ｓ²）程度に設定するのが普通であ
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記した従来
の車輪ロック検知装置では、高μ路面（滑り難い路面）
において不都合を生じる虞れがある。即ち、高μ路面で
は車両が比較的急激に停止できるため、その減速度は前
記した−０．３ｇを越える場合もあり、結果として車輪
がスリップしていないにも拘わらず車輪ロックと判定し
てしまい、自動ブレーキ装置を不作動状態に制御してし
まうという問題がある。

【０００８】そこで、車体Ｇセンサを設け、車体減速度
を検知して前記した誤動作を防止しようとした装置があ
る。即ち、車体減速度と車輪減速度とを比較することに
より、車体減速度と車輪減速度とが一致していれば車輪
はスリップしていないと判断し、また、車輪減速度が車
両減速度を所定値上回った場合は、車輪がロックしたと
判断するものである。この装置によれば、車輪減速度が
−０．３ｇを越えても誤動作を生じない。

【０００９】ところが、一般的な車体Ｇセンサはその構
造上、実際の加速度と車体が傾斜していることとの判別
がつかないため、車体が傾斜地にある場合には路面傾斜
分の誤差を生ずる虞れがある。公道でもプラスマイナス
０．１ｇに相当する程度の傾斜（傾斜角度６度程度）は
随所にあるため、更なる精度の向上が望ましい。

【００１０】本発明は前記事項に鑑みてなされたもの
で、路面の傾斜に伴う車輪ロック検知機能の精度低下を
解消することができ、併せて高μの路面でも信頼性を更
に向上させることができるようにした車輪ロック検知装
置を提供することを技術的課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は前記技術的課題
を解決するために、車体の加減速度を検出する車体Ｇセ
ンサ１と、車輪の加減速度を検出する車輪Ｇセンサ２
と、前記車体Ｇセンサ１及び車輪Ｇセンサ２からの夫々
の信号を入力するとともに車体減速度の大きさが所定値
以上であるか否かを判別する制御部３とを備え、前記制
御部３は、車体減速度が所定値以上の場合に前記車体Ｇ
センサ１及び車輪Ｇセンサ２の夫々の値を基礎に車輪の
ロック状態を判別するとともに、車体減速度が所定値未
満の場合に前記車輪Ｇセンサ２の値を基礎に車輪のロッ
ク状態を判別する車輪ロック検出装置とした。

【００１２】前記制御部３は、車体減速度が所定値以上
の場合において、車輪減速度と車体減速度との差が一定
値を超過したときに車輪がロックしたと判別するよう構
成することができる。

【００１３】また、前記制御部３は、車体減速度が所定
値未満の場合において、車輪減速度と所定値との差が一
定値未満のときに車輪がロックしたと判別するよう構成
することもできる。

【００１４】前記車体Ｇセンサ１としてはストレインゲ
ージによるもの、水銀スイッチを利用するもの、あるい
はボール式によるものが例示できる。また、車輪Ｇセン
サ２としては光学式、電磁式によるものが例示でき、車
輪速度センサにて検知した速度信号に基づき車輪の加減
速度を検出するように構成することができる。

【００１５】前記制御部は、中央処理装置（ＣＰＵ），
読み出し／書き込みメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メ
モリ（ＲＯＭ）、入出力装置（Ｉ／Ｏ）と、これらを接
続するバスを備えるようにするとよい。

【００１６】なお、前記制御部の機能を各種論理回路の
構成により得るようにしてもよい。

【００１７】

【作用】ブレーキをかけたとき、制御部３は車体の減速
度が所定値以上であるか未満であるかを判別する。この
ときの判別値は例えば、−０．３ｇをしきい値とする。

【００１８】車体の加速度が−０．３ｇより小さい場合
（減速度が０.３ｇ より大きい場合）、車体Ｇセンサ１
及び車輪Ｇセンサ２の夫々の検出値を基礎に車輪のロッ
ク状態を判別する。このときの演算内容は例えば、車輪
Ｇセンサ２の検出値から車体Ｇセンサ１の検出値を減算
した値を求め、この値が一定値より小さい場合は車輪が
ロックしているものと判断される。

【００１９】一方、車体の加速度が−０．３ｇ以上の場
合、車輪Ｇセンサ２の検出値を基礎に車輪のロック状態
を判別する。このときの演算内容は例えば、車輪Ｇセン
サ２の検出値から所定値（−０.３ｇ） を減算した値を
求め、この値が一定値よりも小さい場合は車輪がロック
しているものと判断される。

【００２０】なお、いずれの場合も算出値が一定値より
大きい場合は車輪がスリップしていないこととなるた
め、車輪はロックしていないものと判断される。

【００２１】

【実施例】本発明の一実施例を図１及び図２に基づいて
説明する。本実施例の車輪ロック検出装置は坂道発進補
助装置（自動ブレーキ装置）に適用されるもので、前輪
ホイールシリンダ２０、２０と後輪ホイールシリンダ２
１、２１にはマスタシリンダ２２が接続されているとと
もに、夫々の系統には独立した電磁弁２３、２４が介挿
されている。ここで、前記電磁弁２３、２４に通電する
と電磁弁２３、２４は閉塞状態となり前輪ホイールシリ
ンダ２０、２０と後輪ホイールシリンダ２１、２１の液
圧が封じ込められる。また、前記電磁弁２３、２４への
通電がなくなると液圧は解放される。すなわち、車両が
停止した場合には自動的に電磁弁２３、２４を閉塞して
ブレーキ圧を保持するとともに、車両が発進する際には
前記電磁弁２３、２４を開状態にしてブレーキ圧の保持
を解除するように構成されている。

【００２２】車体にはその加速度変化を検出する車体Ｇ
センサ１が設けられている。この車体Ｇセンサ１はボー
ル式によるものが用いられている。また、電磁ピックア
ップ方式の車速センサとしての車輪速度センサ２が設け
られている。なお、この車輪速度センサ２の速度信号を
基に、車輪の回転加速度が求められるようになってい
る。

【００２３】前記車体Ｇセンサ１及び車輪速度センサ２
からの夫々の信号は制御部（ＥＣＵ）３に入力されてい
る。さらに、この制御部３にはクラッチペダルが踏まれ
ているか否かを検出するクラッチセンサ７の信号が入力
され、クラッチの作動状態によっても、車両の発進・停
止状態を判断するようになっている。

【００２４】前記制御部３には、車体Ｇの大きさが所定
値以上であるか未満であるかを判別する判別部が設けら
れている。この所定値とは、本実施例では加速度で−
０．３ｇが設定されている。そして、この判別部におけ
る一方の判別枝で前記車体Ｇセンサ１及び車輪速度セン
サ２の夫々の検出値を基礎に車輪のロック状態を判別す
るとともに、他方の判別枝において車輪速度センサ２の
検出値のみを基礎に車輪のロック状態を判別するように
なっている。

【００２５】ここで、図２に基づき制御部３の前記判別
部における制御フローを説明する。まず、ステップ１０
１において、車体Ｇセンサ１の検出値が読み込まれ、車
体加速度が所定値であるマイナス０.３（ 車体減速度が
プラス０.３） 以上であるか否かが判断される（ステッ
プ１０２）。ここで、車体加速度がマイナス０.３より
小さいことは、路面が滑り難い状態であることを意味
し、車体加速度がマイナス０.３ 以上であることは路面
が滑り易い状態を含む（滑り易い状態かもしれない）こ
とを意味する。

【００２６】前記ステップ１０２の否定枝はステップ１
０３に移行し、車輪加速度から車体加速度を減算した値
であるｇ₁ が演算される。次に、ステップ１０４におい
て、ステップ１０３にて算出したｇ₁ が予め設定された
一定値Ｋ₁ よりも小さいか否かが判断される。そして、
ステップ１０４の肯定枝はステップ１０５にて車輪がロ
ック状態であると判定され、坂道発進補助装置を不作動
状態に制御する。また、ステップ１０４の否定枝では車
輪ロックの判定はなされない。

【００２７】前記ステップ１０２の肯定枝は、ステップ
１０６に移行し、車輪加速度から所定値であるマイナス
０.３ を減算した値であるｇ₂ を求める。そして、ステ
ップ１０７において、ステップ１０６にて算出したｇ₂
が予め設定された一定値Ｋ₂より小さいか否かが判断さ
れる。ステップ１０７の肯定枝はステップ１０５に移行
して車輪がロック状態であると判定され、坂道発進補助
装置を不作動状態に制御し、ステップ１０７の否定枝で
は車輪ロックの判定はなされない。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば、制御部の車輪ロック状
態の判別において、車体Ｇセンサと車輪Ｇセンサの夫々
の値から判別するか、あるいは、車輪Ｇセンサの値から
判別するかを、車体減速度の大きさが所定値以上である
か未満であるかにより選択するように構成した。したが
って、路面の傾斜に伴う車輪ロックの判定精度の低下を
解消することができるとともに、滑りやすい路面におい
ても正確に車輪ロックを判定することができる。

【００２９】車体減速度が所定値以上の場合、車輪減速
度と車体減速度との差が一定値を超過したときに車輪が
ロックしたと判別するよう制御部を構成すれば、路面の
傾斜に伴う車輪ロックの判定精度の低下をより解消する
ことができる。

【００３０】車体減速度が所定値未満の場合、車輪減速
度と所定値との差が一定値未満のときに車輪がロックし
たと判別するよう制御部を構成すれば、滑り易い路面に
おける車輪ロックの判定精度をより向上することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図

【図２】実施例の制御部におけるフローチャート図

【符号の説明】

１・・車体Ｇセンサ ２・・車輪Ｇセンサ（車輪速度センサ） ３・・制御部 ７・・クラッチセンサ ２０・・前輪ホイールシリンダ ２１・・後輪ホイールシリンダ ２２・・マスタシリンダ ２３・・電磁弁 ２４・・電磁弁

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体の加減速度を検出する車体Ｇセンサ
   と、車輪の加減速度を検出する車輪Ｇセンサと、前記車
   体Ｇセンサ及び車輪Ｇセンサからの夫々の信号を入力す
   るとともに車体減速度の大きさが所定値以上であるか否
   かを判別する制御部とを備え、 前記制御部は、車体減速度が所定値以上の場合に前記車
   体Ｇセンサ及び車輪Ｇセンサの夫々の検出値を基礎に車
   輪のロック状態を判別するとともに、車体減速度が所定
   値未満の場合に前記車輪Ｇセンサの検出値を基礎に車輪
   のロック状態を判別することを特徴とする車輪ロック検
   出装置。
2. 【請求項２】前記制御部は、車体減速度が所定値以上の
   場合において、車輪減速度と車体減速度との差が一定値
   を超過したときに車輪がロックしたと判別することを特
   徴とする請求項１記載の車輪ロック検出装置。
3. 【請求項３】前記制御部は、車体減速度が所定値未満の
   場合において、車輪減速度と所定値との差が一定値未満
   のときに車輪がロックしたと判別することを特徴とする
   請求項１または２に記載の車輪ロック検出装置。