JPH08208180A - クレーンのトロリ横行停止位置合わせ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 横方向位置合わせが迅速に行えるようにす
る。 【構成】 横行停止点選択スイッチ２ｅによって選択
し、トロリーの横行中に足踏みスイッチ２ｆを操作する
と、コンテナ位置を記憶した停止点組合せメモリ２ｂ
１、２ｂ２のうち横行停止点選択スイッチ２ｅによって
選択されたメモリとトロリ位置が比較されることによっ
て目標停止点が判定される。そしてトロリ位置から目標
停止点までの残距離に応じて速度パターンメモリから読
み出された速度でトロリの制御が行われ、目標停止点で
トロリが停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンテナターミナルで
コンテナの蔵置に使用されるタイヤ式トランスファーク
レーンのように、クレーン下に設置された升目状の荷物
蔵置場所を有し、ほぼ固定化された停止点間で荷物を移
動させるようなクレーンに使用するクレーンの横行停止
位置合わせ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】タイヤ式のトランスファークレーンによ
ってコンテナをトラックから降ろし、蔵置エリアに積み
付ける場合、運転手はトラックの上のコンテナを掴み、
蔵置エリアまでトロリを横行させ、指示された蔵置列の
コンテナ上に掴んだコンテナの位置を合わせ、吊り具を
巻き下げて積み付ける。逆にトラックにコンテナを積み
込む場合は指示された蔵置コンテナの真上までトロリを
横行させ、吊り具を巻き下げて吊り具とコンテナの位置
あわせを行い、所定のコンテナを掴むという動作を行っ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このとき蔵置エリアで
は吊り具または掴んだコンテナと蔵置コンテナの平面位
置を正確に合致させる必要があるが、位置が合っている
かどうかは荷役の都度、吊り具をある程度巻き下げ、吊
り具とコンテナの垂直方向下の距離を接近させないと判
別できない。従って位置合わせには吊り具の操作と巻下
げ操作とトロリの横行方向位置合わせを同時にまたは交
互に行う必要があるが、横方向位置合わせの巧拙によっ
て作業の進捗度にはかなり相違が生ずる。また、コンテ
ナが蔵置されるエリアは地上にペイントで区画されて決
められ、コンテナが整然と配置されるようになっている
が、そこに正確に置けるかどうかは個人差が大きく、蔵
置状態によっては乱雑な状態になるという課題を有して
いた。

【０００４】本発明はこのような状況に鑑みて成された
もので、横行方向位置合わせが迅速にできるようにした
ものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るために請求項１の発明は、複数の横行停止点位置を記
憶する停止点組合せメモリと、トロリ走行位置から目標
停止点までの残距離に応じてトロリを目標停止点に停止
させるためのトロリ速度を記憶する速度パターンメモリ
と、停止操作開始時点のトロリ位置と停止点組合せメモ
リのデータとを比較して停止操作をした位置に最も近い
停止目標点を求める停止目標点演算手段と、トロリ走行
位置から停止目標点までの残距離を求める残距離演算手
段と、残距離に基づいて速度パターンメモリから読み出
される速度でトロリ速度を制御するトロリ速度制御手段
とを備えたものである。請求項２の発明は請求項１の発
明において、停止目標点演算手段は、停止点組合せメモ
リに記憶されている各停止点とトロリ走行位置との差を
求め、その差が最も小さい箇所を停止目標点として判定
するようにしたものである。請求項３の発明は請求項１
の発明において、停止目標点演算手段は、各コンテナ毎
に停止目標点に対応させてその前後に所定範囲のエリア
を隣接コンテナと重複しない状態で確保し、停止操作開
始時点のトロリ位置がどのエリアに対応するかを求め、
その求められたエリアに対応するコンテナ置き場位置を
停止点組合せメモリから読み出すようにしたものであ
る。

【０００６】

【作用】請求項１の発明は、停止操作開始時点のトロリ
位置と停止点組合せメモリのデータとを比較して停止操
作をした位置に最も近い停止目標点が求められ、トロリ
走行位置から停止目標点までの残距離に基づいて速度パ
ターンメモリから読み出される速度でトロリ速度が制御
される。請求項２は、停止点組合せメモリに記憶されて
いる各停止点とトロリ走行位置との差を求め、その差が
最も小さい箇所が停止目標点として判定される。請求項
３の発明は、各コンテナ毎に設けられている所定のエリ
アのどこにトロリが位置するか求め、その求められたエ
リアに対するコンテナ位置が停止目標点として判定され
る。

【０００７】

【実施例】図１はタイヤ式トランスファークレーンを用
いてコンテナの積み付け、積み降ろしを行うコンテナタ
ーミナルの平面部分の配置図であり、コンテナ蔵置エリ
アをペイント等でマーキングすることによって、長方形
の升目で複数の区画に区切り、点線で示したベイと呼ば
れる複数の置き場区画１を形成する。クレーン２はこの
蔵置エリアをまたがって、基準位置識別板３に沿って蔵
置エリアの長手方向に走行し、トラック走行路４に停車
しているトラック５からコンテナ６を積み降ろして、ト
ロリ７により移送して置き場区画１のうち所定の場所に
積み付ける。またはこの逆に置き場区画１上のコンテナ
を掴んでトラック５に積み込む。ヤードにはこのような
コンテナ蔵置エリアが複数設けられるが、コンテナ蔵置
エリアを隣接させる場合、図１に示すように蔵置エリア
を交互に逆転させる配置とし、トラック走行路４が隣接
するように構成し、トラック５の追い越しが容易になる
ようにしている。

【０００８】図２はクレーン２の横行制御を行う部分の
電気回路ブロックであり、クレーン制御用ＣＰＵ２ｂに
走行停止位置ずれ検出器２ａ、横行モータ２ｃ、横行位
置検出器２ｄ、横行停止点選択スイッチ２ｅ、足踏みス
イッチ２ｆ、横行ブレーキ２ｇが接続されている。な
お、足踏みスイッチ２ｆは手動スイッチでも良く、適宜
なものを使用できる。走行停止位置ずれ検出器２ａは、
図１に示す基準位置識別板３からクレーン２が矢印方向
にずれる走行停止位置ずれを検出するもので、例えば特
願平５−３１１０９８号で開示しているように、基準位
置識別板３を読み取ったタイミングによって検出するこ
とができる。

【０００９】横行位置検出器２ｄは横行モータ２ｃにエ
ンコーダを取り付け、その回転数から横行位置を検出す
ることができる。横行停止点選択スイッチ２ｅは、クレ
ーン制御用ＣＰＵ２ｂ内の停止点組合せメモリ２ｂ１あ
るいは２ｂ２のどちらかを選択するものである。停止点
組合せメモリ２ｂ１，２ｂ２は、蔵置エリアが図１のよ
うに互いに逆になった場合、２種類のものが必要とな
り、図１の上側用のものであるか、下側用のものである
かを横行停止点選択スイッチ２ｅで選択するようになっ
ている。停止点組合せメモリ２ｂ１，２ｂ２は各コンテ
ナの蔵置位置が記憶され、速度パターンメモリ２ｂ３は
目標位置でトロリを停止させるためにトロリ速度が目標
位置までの関数として記憶されている。

【００１０】このように構成された装置において、先
ず、クレーンの運転手はクレーン２を指定されたコンテ
ナの蔵置区画まで走行させ、その区画内の目標の置き場
区画１の中心に停止させる。このとき、走行停止位置ず
れ検出器２ａで基準位置識別板３からのズレ量を検出す
ることによって、図３に示すようなクレーン２の基準位
置識別板３からのズレ量である軌道ズレ量δが検出され
る。そして運転手は図２の横行停止点選択スイッチ２ｅ
によって図１の横行停止点が上側パターンであるか、下
側パタンであるかを選択する。

【００１１】荷役運転を開始するとき、運転手はトロリ
７をトラック５の真上に停止させ、吊り具を巻き下げて
トラック５上のコンテナ６を掴み、一旦巻き上げて指示
された置き場区画１に向けトロリ７を横行させる。トロ
リ７が目標位置に近づくと従来と同様に図２の横行ブレ
ーキ２ｇを使用してトロリ７の速度を落としながら目標
停止位置で停止できるように運転するが、目標停止位置
が近くなったら足踏みスイッチ２ｆを操作する。この操
作により、クレーン制御用ＣＰＵ２ｂは横行位置検出器
２ｄから現在位置座標を読み込み、これと停止点組合せ
メモリ２ｂ１，２ｂ２のうち、先に横行停止点選択スイ
ッチ２ｅによって選択されたメモリのデータと照合し、
最も近い停止位置を目標停止位置として取り込む。

【００１２】この場合、最も近い停止位置を検出するに
は、クレーン横行方向に対する基準位置識別板３からの
コンテナ５の中心位置Ｌｉ、この例ではコンテナ５が６
列あるのでＬｉはＬ１〜Ｌ６であり、それが例えば、停
止点組合せメモリ２ｂ１に記憶されており、それと現在
位置座標を比較することに次のように検出される。すな
わち、トロリ７の現在位置座標Ｌｘは横行位置検出器２
ｄの出力ＬＸ’と基準位置識別板３からの位置ずれδを
加算し、次のようになる。 Ｌｘ＝Ｌｘ’＋δ 従って足踏みスイッチ２ｆを操作したときのトロリの現
在位置Ｌｘとコンテナ６の中心位置との距離を求め、そ
の最小のものを最も近い停止位置とすればよい。すなわ
ち、Ｌ１−Ｌｘ，Ｌ２−Ｌｘ，Ｌ３−Ｌｘ，Ｌ４−Ｌ
ｘ，Ｌ５−Ｌｘ，Ｌ６−Ｌｘの各演算を行い、演算結果
の最小値に対応するコンテナ６の中心位置を最も近い停
止位置とする。この場合、足踏みスイッチ２ｆが操作さ
れると、トロリ現在位置と、全てのコンテナ位置との比
較が行われるので、足踏みスイッチ２ｆを操作するのは
どこでも良いわけではなく、トロリ７から他のコンテナ
中心位置までの距離より、目標のコンテナ位置までの距
離の方が小さい場所で操作する必要がある。

【００１３】次にクレーン制御用ＣＰＵ２ｂは目標のコ
ンテナ位置からトロリの現在位置を差し引いて、次のよ
うに残距離ΔＬを求める。 ΔＬ＝Ｌｉ−Ｌｘ ここで、Ｌｉは先に求められた目標停止位置である。ク
レーン制御用ＣＰＵ２ｂはこの残距離ΔＬと、速度パタ
ーンメモリ２ｂ３のデータを比較し、その速度パターン
メモリ２ｂ３のデータに従ってトロリの速度を制御し、
目標位置でトロリが停止するようにする。速度パターン
メモリ２ｂ３は図４のように、残距離ΔＬに対して目標
位置で停止するための横行速度Ｖが記憶されている。

【００１４】このため、足踏みスイッチ２ｆを操作した
ときのトロリ速度が例えば図４の速度Ｖ１であると、速
度パターンメモリ２Ｂ３に記憶された規定速度より高速
であるから、点線で示したように速度パターンの形状に
沿って減速され、トロリ速度が速度パターンの速度と一
致した時点から以降は速度パターンに沿って制御され
る。この場合、速度Ｖ１から急速に速度パターンが示す
速度に近づけることもできるが、あまり急速な減速を行
うとコンテナの揺れ等が発生し危険であり、好ましくな
い。これと逆に、速度Ｖ２であると規定速度より低速で
あるから、点線で示すように加速を行い、速度パターン
と一致する速度に達した後は速度パターンに沿って減速
され、目標位置で停止するように制御される。なお、必
要とする横行位置合わせ精度に比較して起動ずれが無視
できる程度小さい値に収まる場合は、走行停止位置ずれ
検出器２ａを省略しても良い。

【００１５】目標停止位置を求めるには以上の方法の
他、それぞれのコンテナに特有のゾーンをそれぞれ決め
ておき、トロリ位置がどのゾーンにあるかによって決め
ても良い。ゾーンを決めるには図３に示すように、コン
テナ側面位置から開始しコンテナ幅より広く、その側面
と反対側の側面と対向するコンテナの側面位置までの範
囲内をそのコンテナに対応するゾーンとし、このゾーン
をコンテナ毎に決めるようにしたのものである。そして
コンテナ中心からコンテナの側面までの範囲をＲとし、
そのコンテナと隣接するコンテナの側面までの範囲をＦ
とし、トロリ現在位置がそのコンテナの位置Ｌｉよりも
範囲Ｆだけ偏った範囲あるいは範囲Ｒだけ偏った範囲に
あるか否かを検出するものである。

【００１６】すなわち、トロリ現在位置Ｌｘが次のどの
範囲にあるかを検出することによって、クレーン制御用
ＣＰＵ２ｂが目標停止位置を認識するものである。 Ｌ１−Ｆ＜Ｌｘ＜Ｌ１＋Ｒなら目標停止位置Ｌ１を含む
エリア Ｌ２−Ｆ＜Ｌｘ＜Ｌ２＋Ｒなら目標停止位置Ｌ２を含む
エリア Ｌ３−Ｆ＜Ｌｘ＜Ｌ３＋Ｒなら目標停止位置Ｌ３を含む
エリア Ｌ４−Ｆ＜Ｌｘ＜Ｌ４＋Ｒなら目標停止位置Ｌ４を含む
エリア Ｌ５−Ｆ＜Ｌｘ＜Ｌ５＋Ｒなら目標停止位置Ｌ５を含む
エリア Ｌ６−Ｆ＜Ｌｘ＜Ｌ６＋Ｒなら目標停止位置Ｌ６を含む
エリア ここで、Ｌ１〜Ｌ６、Ｆ、Ｒは固定値であるから、Ｌ１
−Ｆ〜Ｌ６−ＦおよびＬ１＋Ｆ〜Ｌ６＋Ｆは例えばあら
かじめソフトウェア制御によって図示しないバッファに
転送しておき、トロリ現在位置Ｌｘが決まればここで示
した６種類の演算を順次行い、停止目標位置がＬ１〜Ｌ
６のどれに該当するかを求める。そして目標停止位置を
含むエリアが決定すれば、そのエリア目標停止位置は停
止点組合せメモリに記憶されているので、その値を読み
出してくればよい。

【００１７】このようにしてトロリ現在位置Ｌｘがどの
目標停止位置に最も近いかを判定した後は、前述したよ
うに、トロリ現在位置から目標停止位置までの残距離と
速度パターンメモリ２ｂ３の速度パターンとの関係か
ら、目標停止位置でトロリが停止するように制御され
る。ここで、Ｆ，Ｒはコンテナの側面としたが、この値
は操作者が操作しやすいように任意に設定しても良く、
隣接するコンテナが設定する範囲と重複しなければよ
い。このためＦは隣接コンテナとの間の空間、Ｒは自己
のコンテナの側面より内側など、自由に設定できる。前
記２種類のいずれかの方法によれば正確に目標停止位置
に停止させることができるので、運転手は吊り具を巻き
下げ、コンテナの積み降ろしあるいは積み付けだけに専
念すればよい。

【００１８】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、停止スイ
ッチを操作した後は目標点までの残距離に従って、メモ
リに記憶されている速度でトロリ速度が制御されるた
め、クレーン運転者は特別な操作をしなくても目標点で
トロリを停止させることができるため、作業効率が良く
なり、熟練者でなくても正確な停止位置に停止できる。
また、第１段目すなわち地上に置かれるコンテナも正確
に置かれるため、置き方に個人差がなくなるという効果
も有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 コンテナヤードを示す平面図である。

【図２】 本発明の一実施例を示すブロック図である。

【図３】 トロリの横行面を示す図である。

【図４】 速度パターンを示すグラフである。

【符号の説明】

１…置き場区画、２…クレーン、３…基準位置識別板、
４…トラック走行路、５…トラック、６…コンテナ、７
…トロリ、２ａ…横行位置検出器、２ｂ…クレーン制御
用ＣＰＵ、２ｄ…横行位置検出器、２ｅ…横行停止点選
択スイッチ、２ｆ…足踏みスイッチ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 横行しているクレーンのトロリ停止操作
   をしたとき複数の横行停止点の一つに前記トロリを停止
   させるクレーンの横行停止位置合わせ装置において、 前記複数の横行停止点位置を記憶する停止点組合せメモ
   リと、 トロリ走行位置から目標停止点までの残距離に応じてト
   ロリを目標停止点に停止させるためのトロリ速度を記憶
   する速度パターンメモリと、 停止操作開始時点のトロリ位置と前記停止点組合せメモ
   リのデータとを比較して停止操作をした位置に最も近い
   停止目標点を求める停止目標点演算手段と、 前記トロリ走行位置から前記停止目標点までの残距離を
   求める残距離演算手段と、 前記残距離に基づいて前記速度パターンメモリから読み
   出される速度でトロリ速度を制御するトロリ速度制御手
   段とを備えたことを特徴とするクレーンのトロリ横行停
   止位置合わせ装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 停止目標点演算手段は、停止点組合せメモリに記憶され
   ている各停止点とトロリ走行位置との差を求め、その差
   が最も小さい箇所を停止目標点として判定することを特
   徴とするクレーンのトロリ横行停止位置合わせ装置。
3. 【請求項３】 請求項１において、 停止目標点演算手段は、各コンテナ毎に停止目標点に対
   応させてその前後に所定範囲のエリアを隣接コンテナと
   重複しない状態で確保し、停止操作開始時点のトロリ位
   置がどのエリアに対応するかを求め、その求められたエ
   リアに対応するコンテナ置き場位置を停止点組合せメモ
   リから読み出すことを特徴とするクレーンのトロリ横行
   停止位置合わせ装置