JPH08237995A - 移動体の位置決め制御装置 - Google Patents
移動体の位置決め制御装置Info
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- JPH08237995A JPH08237995A JP5821195A JP5821195A JPH08237995A JP H08237995 A JPH08237995 A JP H08237995A JP 5821195 A JP5821195 A JP 5821195A JP 5821195 A JP5821195 A JP 5821195A JP H08237995 A JPH08237995 A JP H08237995A
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- Japan
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- moving
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Curtains And Furnishings For Windows Or Doors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、制御装置が設置されている
場所以外からこれを操作できる移動体の位置決め制御装
置を得るにある。 【構成】 ステッピングモータの巻線に発生する逆起電
力を検出処理して得た移動体の移動方向と移動距離を記
憶回路の内容と比較し、移動体の初期手動により上記記
憶回路に設定した方向と移動距離だけ続けてステッピン
グモータを駆動するように構成した移動体の位置決め制
御装置。上記移動体の位置決め制御装置は、移動体の停
止と終端位置を検出する検出器を有する。
場所以外からこれを操作できる移動体の位置決め制御装
置を得るにある。 【構成】 ステッピングモータの巻線に発生する逆起電
力を検出処理して得た移動体の移動方向と移動距離を記
憶回路の内容と比較し、移動体の初期手動により上記記
憶回路に設定した方向と移動距離だけ続けてステッピン
グモータを駆動するように構成した移動体の位置決め制
御装置。上記移動体の位置決め制御装置は、移動体の停
止と終端位置を検出する検出器を有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動体の位置決め制御装
置、特に、動力源として永久磁石を備えたステッピング
モータを使用し、位置検出器を備えない移動体の位置決
め制御装置に関するものである。
置、特に、動力源として永久磁石を備えたステッピング
モータを使用し、位置検出器を備えない移動体の位置決
め制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より移動体の位置決め制御を行なう
制御装置には種々の構成のものが実施されているが、基
本的には移動体を案内する機構部と、移動体の位置検出
装置と、移動のための動力を発生させるモータと、該モ
ータの動力を移動体に伝達する伝動装置と、モータの制
御装置とより成り、例えば電動カーテン装置等の例にお
いてはモータの制御装置をカーテンの設置場所と離れた
位置に設置している場合が多い。
制御装置には種々の構成のものが実施されているが、基
本的には移動体を案内する機構部と、移動体の位置検出
装置と、移動のための動力を発生させるモータと、該モ
ータの動力を移動体に伝達する伝動装置と、モータの制
御装置とより成り、例えば電動カーテン装置等の例にお
いてはモータの制御装置をカーテンの設置場所と離れた
位置に設置している場合が多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
成る移動体の位置決め制御装置においては、例えばカー
テンの開閉操作の為には制御装置が設置されている場所
に行かなければ操作できないという問題があり、また、
移動体の位置を検出する検出装置を設置する必要があ
る。
成る移動体の位置決め制御装置においては、例えばカー
テンの開閉操作の為には制御装置が設置されている場所
に行かなければ操作できないという問題があり、また、
移動体の位置を検出する検出装置を設置する必要があ
る。
【０００４】本発明は上記の欠点を除くようにしたもの
である。
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の移動体の位置決
め制御装置は、移動体を移動するためのステッピングモ
ータと、該ステッピングモータの巻線への通電を制御す
る制御回路とより成り、上記制御回路が、上記ステッピ
ングモータの巻線に発生する逆起電力を検出処理して回
転方向とステップ数を示すパルス信号に変換する回路
と、該パルス信号を記憶する記憶回路と、上記ステッピ
ングモータにより移動される移動体の終端位置と移動体
の停止を検出する検出器と、上記移動体の移動方向と移
動距離を上記記憶回路に記憶させる手段と、上記移動体
をある方向に初期手動させた時にステッピングモータの
巻線に発生する逆起電力より得られるパルス信号に従い
移動体を初期手動と同じ方向に続けて駆動し、上記記憶
回路に記憶された距離移動だけ移動して停止せしめる手
段とより成る。
め制御装置は、移動体を移動するためのステッピングモ
ータと、該ステッピングモータの巻線への通電を制御す
る制御回路とより成り、上記制御回路が、上記ステッピ
ングモータの巻線に発生する逆起電力を検出処理して回
転方向とステップ数を示すパルス信号に変換する回路
と、該パルス信号を記憶する記憶回路と、上記ステッピ
ングモータにより移動される移動体の終端位置と移動体
の停止を検出する検出器と、上記移動体の移動方向と移
動距離を上記記憶回路に記憶させる手段と、上記移動体
をある方向に初期手動させた時にステッピングモータの
巻線に発生する逆起電力より得られるパルス信号に従い
移動体を初期手動と同じ方向に続けて駆動し、上記記憶
回路に記憶された距離移動だけ移動して停止せしめる手
段とより成る。
【０００６】本発明の移動体の位置決め制御装置におい
ては、上記ステッピングモータの動力源として永久磁石
を回転子または固定子に備える。
ては、上記ステッピングモータの動力源として永久磁石
を回転子または固定子に備える。
【０００７】上記移動体は、上記終端位置から移動して
所定の位置で停止したとき、上記移動体の停止を検出す
る検出器の出力で上記記憶回路の内容をクリアし、移動
体を上記所定の位置から移動して上記終端位置の検出器
が動作するまでステッピングモータを駆動するパルス信
号を用いて、上記記憶回路に上記移動体の移動距離を記
憶させる。
所定の位置で停止したとき、上記移動体の停止を検出す
る検出器の出力で上記記憶回路の内容をクリアし、移動
体を上記所定の位置から移動して上記終端位置の検出器
が動作するまでステッピングモータを駆動するパルス信
号を用いて、上記記憶回路に上記移動体の移動距離を記
憶させる。
【０００８】上記ステッピングモータは、上記逆起電力
検出回路よりのパルス信号により通電が開始される。
検出回路よりのパルス信号により通電が開始される。
【０００９】上記記憶回路は、電気的に書込みと読出し
と消去ができる。
と消去ができる。
【００１０】
【作用】本発明の移動体の位置決め制御装置において
は、ステッピングモータの巻線に発生する逆起電力を検
出処理して得た移動体の移動方向と移動距離を記憶回路
の内容と比較し、移動体を初期手動により上記記憶回路
に設定した方向に上記移動距離だけ続けてステッピング
モータを駆動するように構成されているので、例えばカ
ーテンの駆動装置等においては、カーテン自体を駆動方
向に押すという操作をすることによりステッピングモー
タが継続して同じ方向に駆動し最初に設定した位置で停
止せしめるようになり、モータの制御装置の設置場所に
行き操作する必要は無くなる。
は、ステッピングモータの巻線に発生する逆起電力を検
出処理して得た移動体の移動方向と移動距離を記憶回路
の内容と比較し、移動体を初期手動により上記記憶回路
に設定した方向に上記移動距離だけ続けてステッピング
モータを駆動するように構成されているので、例えばカ
ーテンの駆動装置等においては、カーテン自体を駆動方
向に押すという操作をすることによりステッピングモー
タが継続して同じ方向に駆動し最初に設定した位置で停
止せしめるようになり、モータの制御装置の設置場所に
行き操作する必要は無くなる。
【００１１】
【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１２】図１は本発明の移動体の位置決め制御装置
の説明図であって、１は移動体１ａの駆動装置、２は永
久磁石を回転子あるいは固定子に備えた３相ステッピン
グモータ、３はこのステッピングモータ２の巻線に対す
る通電を制御する通電制御回路、４は駆動シーケンス回
路を示し、本発明においてはマイクロコンピュータ５と
記憶回路６と移動体１ａの一方の終端位置を検出する検
出器７と、上記ステッピングモータ２の巻線の逆起電力
を検出する回路８と、移動体１ａの停止を検出する検出
器９とを設け、上記マイクロコンピュータ５の出力信号
と、駆動シーケンス回路４の出力で通電制御回路３を制
御し、上記巻線の端子Ｕ，Ｖ，Ｗに順次通電して上記ス
テッピングモータ２を所定の方向に回転し、駆動装置１
に装置された移動体１ａを移動せしめる。
の説明図であって、１は移動体１ａの駆動装置、２は永
久磁石を回転子あるいは固定子に備えた３相ステッピン
グモータ、３はこのステッピングモータ２の巻線に対す
る通電を制御する通電制御回路、４は駆動シーケンス回
路を示し、本発明においてはマイクロコンピュータ５と
記憶回路６と移動体１ａの一方の終端位置を検出する検
出器７と、上記ステッピングモータ２の巻線の逆起電力
を検出する回路８と、移動体１ａの停止を検出する検出
器９とを設け、上記マイクロコンピュータ５の出力信号
と、駆動シーケンス回路４の出力で通電制御回路３を制
御し、上記巻線の端子Ｕ，Ｖ，Ｗに順次通電して上記ス
テッピングモータ２を所定の方向に回転し、駆動装置１
に装置された移動体１ａを移動せしめる。
【００１３】また、上記ステッピングモータ２の巻線端
子Ｕ，Ｖ，Ｗを上記巻線の逆起電力検出回路８に接続
し、該逆起電力検出回路８の出力端子からステッピング
モータ２のステップ数を示すパルス信号と、ステッピン
グモータ２の回転方向を示す信号とを出力し、それぞれ
マイクロコンピュータ５に接続する。
子Ｕ，Ｖ，Ｗを上記巻線の逆起電力検出回路８に接続
し、該逆起電力検出回路８の出力端子からステッピング
モータ２のステップ数を示すパルス信号と、ステッピン
グモータ２の回転方向を示す信号とを出力し、それぞれ
マイクロコンピュータ５に接続する。
【００１４】上記逆起電力検出回路８は図２に示すよう
に、２個のオペアンプ１０，１１と、２個のシュミット
トリガ型インバータ１２，１３と、１個のＤフリップフ
ロック（ＤＦＦ）回路１４とより成り、ステッピングモ
ータ２の巻線の端子Ｕ，Ｖがオペアンプ１０の入力端子
に接続され、巻線の端子Ｖ，Ｗがオペアンプ１１の入力
端子に接続され、オペアンプ１０の出力がシュミットト
リガ型インバータ１２の入力端子に、オペアンプ１１の
出力がシュミットトリガ型インバータ１３の入力端子に
夫々接続され、シュミットトリガ型インバータ１２の出
力がＤＦＦ１４のＤ端子に、シュミットトリガ型インバ
ータ１３の出力がＤＦＦのＣＫ端子に夫々接続され、Ｄ
ＦＦのＤ端子よりパルス信号が、Ｑ端子よりステッピン
グモータ２の回転方向に関する信号が夫々出力するよう
になっている。
に、２個のオペアンプ１０，１１と、２個のシュミット
トリガ型インバータ１２，１３と、１個のＤフリップフ
ロック（ＤＦＦ）回路１４とより成り、ステッピングモ
ータ２の巻線の端子Ｕ，Ｖがオペアンプ１０の入力端子
に接続され、巻線の端子Ｖ，Ｗがオペアンプ１１の入力
端子に接続され、オペアンプ１０の出力がシュミットト
リガ型インバータ１２の入力端子に、オペアンプ１１の
出力がシュミットトリガ型インバータ１３の入力端子に
夫々接続され、シュミットトリガ型インバータ１２の出
力がＤＦＦ１４のＤ端子に、シュミットトリガ型インバ
ータ１３の出力がＤＦＦのＣＫ端子に夫々接続され、Ｄ
ＦＦのＤ端子よりパルス信号が、Ｑ端子よりステッピン
グモータ２の回転方向に関する信号が夫々出力するよう
になっている。
【００１５】ステッピングモータ２の巻線端子Ｕ，Ｖ，
Ｗの電圧波形とＤＦＦ１４の出力信号との関係は図３に
示すように回転方向を示すＱ端子からの信号は回転方向
が時計方向（ＣＷ）の場合はＨ（ハイ）となり反時計方
向（ＣＣＷ）の場合はＬ（ロー）となる。
Ｗの電圧波形とＤＦＦ１４の出力信号との関係は図３に
示すように回転方向を示すＱ端子からの信号は回転方向
が時計方向（ＣＷ）の場合はＨ（ハイ）となり反時計方
向（ＣＣＷ）の場合はＬ（ロー）となる。
【００１６】なお、図１において１５は手動操作用スイ
ッチである。
ッチである。
【００１７】本発明の移動体の位置決め制御装置におい
ては、初期設定の操作としてステッピングモータ２を駆
動して移動体１ａを一方の終端位置の検出器７が動作す
る位置より反対の方向に移動させて所定の位置で停止せ
しめ、この停止を検出する検出器９の信号で移動体１ａ
が停止したことを検出して記憶回路６の記憶内容をクリ
アし、移動体１ａを上記一方の端に向けて移動せしめ検
出器７が動作するまでステッピングモータ２を動作させ
るステップ数を記憶回路６に記憶し初期の位置設定を終
了する。
ては、初期設定の操作としてステッピングモータ２を駆
動して移動体１ａを一方の終端位置の検出器７が動作す
る位置より反対の方向に移動させて所定の位置で停止せ
しめ、この停止を検出する検出器９の信号で移動体１ａ
が停止したことを検出して記憶回路６の記憶内容をクリ
アし、移動体１ａを上記一方の端に向けて移動せしめ検
出器７が動作するまでステッピングモータ２を動作させ
るステップ数を記憶回路６に記憶し初期の位置設定を終
了する。
【００１８】移動体１ａの停止を検出する検出器９は移
動体１ａの駆動装置１の回転部１ｂの端面に光を交互に
反射する反射板１ｃを装着し、該反射板１ｃに接近して
光センサ（図示せず）を設け、該光センサの出力をカウ
ンタで検出し、カウンタの出力の変化が停止したときに
移動体１ａが停止したものとして出力するように構成す
る。
動体１ａの駆動装置１の回転部１ｂの端面に光を交互に
反射する反射板１ｃを装着し、該反射板１ｃに接近して
光センサ（図示せず）を設け、該光センサの出力をカウ
ンタで検出し、カウンタの出力の変化が停止したときに
移動体１ａが停止したものとして出力するように構成す
る。
【００１９】本発明の移動体の位置決め制御装置は、上
記のような構成であるから、移動体１ａを上記所定の位
置から上記一方の終端位置に向けて初期手動させると、
ステッピングモータ２の巻線に発生した逆起電力が逆起
電力検出回路８で処理されてステップ数と、回転方向に
対応する信号とがマイクロコンピュータ５に入力され、
マイクロコンピュータ５より駆動シーケンス回路４に信
号が送られ、駆動シーケンス回路４から移動体１ａを初
期手動の方向に続けて移動させるようなシーケンス信号
を通電制御回路３に送りステッピングモータ２を駆動す
る。一方記憶回路６に記憶されているパルス信号はマイ
クロコンピュータ５の計数回路に移され、計数回路の内
容は上記パルス信号により減算され記憶されている計数
回路の内容が零となるとマイクロコンピュータ５より駆
動シーケンス回路４に送り出す信号が停止してステッピ
ングモータ２が停止し移動体１ａは一方の終端位置に停
止する。
記のような構成であるから、移動体１ａを上記所定の位
置から上記一方の終端位置に向けて初期手動させると、
ステッピングモータ２の巻線に発生した逆起電力が逆起
電力検出回路８で処理されてステップ数と、回転方向に
対応する信号とがマイクロコンピュータ５に入力され、
マイクロコンピュータ５より駆動シーケンス回路４に信
号が送られ、駆動シーケンス回路４から移動体１ａを初
期手動の方向に続けて移動させるようなシーケンス信号
を通電制御回路３に送りステッピングモータ２を駆動す
る。一方記憶回路６に記憶されているパルス信号はマイ
クロコンピュータ５の計数回路に移され、計数回路の内
容は上記パルス信号により減算され記憶されている計数
回路の内容が零となるとマイクロコンピュータ５より駆
動シーケンス回路４に送り出す信号が停止してステッピ
ングモータ２が停止し移動体１ａは一方の終端位置に停
止する。
【００２０】また、移動体１ａを上記所定位置に向けて
初期手動させると、ステッピングモータ２の巻線に発生
した逆起電力が逆起電力検出回路８で処理されるステッ
プ数を示すパルス信号と、回転方向に対応する信号がマ
イクロコンピュータ５に入力され、マイクロコンピュー
タ５より駆動シーケンス回路４にステッピングモータ２
を移動体１ａを初期手動の方向に続けて移動させるよう
にシーケンス信号を通電制御回路３に送りステッピング
モータ２を駆動する。又、マイクロコンピュータ５に設
けられたカウンタに前記パルス信号がカウントされ、こ
のカウントの値が前記記憶回路６に記憶された値と一致
すると移動体１ａが上記所定位置に達したものとしてス
テッピングモータ２が停止する。
初期手動させると、ステッピングモータ２の巻線に発生
した逆起電力が逆起電力検出回路８で処理されるステッ
プ数を示すパルス信号と、回転方向に対応する信号がマ
イクロコンピュータ５に入力され、マイクロコンピュー
タ５より駆動シーケンス回路４にステッピングモータ２
を移動体１ａを初期手動の方向に続けて移動させるよう
にシーケンス信号を通電制御回路３に送りステッピング
モータ２を駆動する。又、マイクロコンピュータ５に設
けられたカウンタに前記パルス信号がカウントされ、こ
のカウントの値が前記記憶回路６に記憶された値と一致
すると移動体１ａが上記所定位置に達したものとしてス
テッピングモータ２が停止する。
【００２１】このように、移動体１ａは所定位置より終
端位置に向けて初期手動操作を加えると、そのまま初期
手動の方向に継続して移動し終端に達すると停止するよ
うに動作し、初期設定された位置に位置決め制御され
る。
端位置に向けて初期手動操作を加えると、そのまま初期
手動の方向に継続して移動し終端に達すると停止するよ
うに動作し、初期設定された位置に位置決め制御され
る。
【００２２】また、移動体１ａは終端位置から上記所定
位置に向かって初期手動させると、そのまま移動を継続
して所定位置で停止するようになる。
位置に向かって初期手動させると、そのまま移動を継続
して所定位置で停止するようになる。
【００２３】即ち、ステッピングモータ２は永久磁石を
回転子、或いは固定子に設けているステッピングモータ
２の巻線に通電していない状態で回転子を拘束する弱い
力（ディテントトルク）が作用するので、僅かの力で移
動体１ａに初期手動操作を加えるとステッピングモータ
２が回転して巻線に逆起電力が発生し、この逆起電力に
より通電制御回路３が動作してステッピングモータ２を
継続して駆動するように動作し、停止するとステッピン
グモータ２の巻線より逆起電力が発生しないから通電制
御回路３は通電停止状態を続ける。
回転子、或いは固定子に設けているステッピングモータ
２の巻線に通電していない状態で回転子を拘束する弱い
力（ディテントトルク）が作用するので、僅かの力で移
動体１ａに初期手動操作を加えるとステッピングモータ
２が回転して巻線に逆起電力が発生し、この逆起電力に
より通電制御回路３が動作してステッピングモータ２を
継続して駆動するように動作し、停止するとステッピン
グモータ２の巻線より逆起電力が発生しないから通電制
御回路３は通電停止状態を続ける。
【００２４】更に、移動体１ａの移動距離を記憶する記
憶回路６は電気的に書き込み消去が可能な記憶素子ＥＥ
ＰＲＯＭを使用することにより、移動距離を初期設定し
た後に電源を落としても記憶回路６のデータは消えない
ので再度電源を投入すれば同じ動作をさせることができ
ると共に、移動距離を変更するには新しい距離について
初期設定をすれば、記憶回路６のデータが更新され新し
い設定距離により動作するようになる。
憶回路６は電気的に書き込み消去が可能な記憶素子ＥＥ
ＰＲＯＭを使用することにより、移動距離を初期設定し
た後に電源を落としても記憶回路６のデータは消えない
ので再度電源を投入すれば同じ動作をさせることができ
ると共に、移動距離を変更するには新しい距離について
初期設定をすれば、記憶回路６のデータが更新され新し
い設定距離により動作するようになる。
【００２５】
【発明の効果】上記のように本発明に成る移動体の位置
決め制御装置によれば、移動体に終端に向けて僅かな力
で初期手動操作を加えると、ステッピングモータが動作
して初期手動操作と同じ方向に移動体を駆動し初期設定
操作により設定され記憶回路に記憶された距離だけ移動
して終端に達すると、ステッピングモータへの通電が停
止するようになり、制御装置の設置場所に行かなくとも
移動体を簡単に位置決め制御できる。
決め制御装置によれば、移動体に終端に向けて僅かな力
で初期手動操作を加えると、ステッピングモータが動作
して初期手動操作と同じ方向に移動体を駆動し初期設定
操作により設定され記憶回路に記憶された距離だけ移動
して終端に達すると、ステッピングモータへの通電が停
止するようになり、制御装置の設置場所に行かなくとも
移動体を簡単に位置決め制御できる。
【００２６】また、記憶回路の内応は電源を落としても
消えないから再度電源を入れれば同じ動作が可能である
等大きな利益がある。
消えないから再度電源を入れれば同じ動作が可能である
等大きな利益がある。
【図１】本発明に成る移動体の位置決め制御装置の構成
説明図である。
説明図である。
【図２】本発明に成る移動体の位置決め制御装置の逆起
電力検出回路の回路図である。
電力検出回路の回路図である。
【図３】本発明に成る移動体の位置決め制御装置の逆起
電力検出回路の動作の説明図である。
電力検出回路の動作の説明図である。
１ 駆動装置 １ａ 移動体 １ｂ 回転部 １ｃ 反射板 ２ ３相ステッピングモータ ３ 通電制御回路 ４ 駆動シーケンス回路 ５ マイクロコンピュータ ６ 記憶回路 ７ 検出器 ８ 逆起電力検出回路 ９ 検出器 １０ オペアンプ １１ オペアンプ １２ シュミットトリガ型インバータ １３ シュミットトリガ型インバータ １４ Ｄフリップフロック（ＤＦＦ）回路 １５ 手動操作用スイッチ
Claims (5)
- 【請求項１】 移動体を移動するためのステッピングモ
ータと、該ステッピングモータの巻線への通電を制御す
る制御回路とより成り、上記制御回路が、上記ステッピ
ングモータの巻線に発生する逆起電力を検出処理して回
転方向とステップ数を示すパルス信号に変換する回路
と、該パルス信号を記憶する記憶回路と、上記ステッピ
ングモータにより移動される移動体の終端位置と移動体
の停止を検出する検出器と、上記移動体の移動方向と移
動距離を上記記憶回路に記憶させる手段と、上記移動体
をある方向に初期手動させた時にステッピングモータの
巻線に発生する逆起電力より得られるパルス信号に従い
移動体を初期手動と同じ方向に続けて駆動し、上記記憶
回路に記憶された距離移動だけ移動して停止せしめる手
段とより成ることを特徴とする移動体の位置決め制御装
置。 - 【請求項２】 上記ステッピングモータの動力源として
永久磁石を回転子または固定子に備えたことを特徴とす
る移動体の位置決め制御装置。 - 【請求項３】 上記移動体が上記終端位置から移動して
所定の位置で停止したとき、上記移動体の停止を検出す
る検出器の出力で上記記憶回路の内容をクリアし、移動
体を上記所定の位置から移動して上記終端位置の検出器
が動作するまでステッピングモータを駆動するパルス信
号を用いて、上記記憶回路に上記移動体の移動距離を記
憶させることを特徴とする請求項１または２記載の移動
体の位置決め制御装置。 - 【請求項４】 上記ステッピングモータが上記逆起電力
検出回路よりのパルス信号により通電が開始されること
を特徴とする請求項１，２または３記載の移動体の位置
決め制御装置。 - 【請求項５】 上記記憶回路が、電気的に書込みと読出
しと消去ができることを特徴とする請求項１，２，３ま
たは４記載の移動体の位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5821195A JPH08237995A (ja) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | 移動体の位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5821195A JPH08237995A (ja) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | 移動体の位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08237995A true JPH08237995A (ja) | 1996-09-13 |
Family
ID=13077725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5821195A Pending JPH08237995A (ja) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | 移動体の位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08237995A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100668462B1 (ko) * | 2004-11-11 | 2007-01-12 | (주)리츠엔 | 모터 구동회로 및 이의 구동 방법 |
| JP2009213221A (ja) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Citizen Holdings Co Ltd | ステップモータ |
| CN116250711A (zh) * | 2023-02-13 | 2023-06-13 | 东莞维升电子制品有限公司 | 单机版语音控制智能窗帘方法 |
-
1995
- 1995-02-23 JP JP5821195A patent/JPH08237995A/ja active Pending
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