JPH08245087A

JPH08245087A - エレベータ装置

Info

Publication number: JPH08245087A
Application number: JP8028807A
Authority: JP
Inventors: Mark E Shepard; イーシェパードマーク; Richard N Fargo; エヌファーゴリチャード; Harold Terry; テリーハロルド
Original assignee: Otis Elevator Co
Current assignee: Otis Elevator Co
Priority date: 1995-02-17
Filing date: 1996-02-16
Publication date: 1996-09-24
Also published as: US5635689A

Abstract

(57)【要約】【課題】エレベータ共振モードを加速度制動し、流体
圧エレベータポンプの漏洩を補償する装置を提供する。【解決手段】速度命令信号を可変電圧・可変周波数制
御装置へ印加して３相誘導電動機を駆動し、容積形ポン
プを作動させて流体を流体圧エレベータ駆動シリンダへ
供給する。かごに取付けた加速度計が加速度に関連する
フィードバック信号を電動機制御装置のかご速度命令入
力へ供給し、エレベータかごの低周波数共振モードを制
動させる。ポンプとシリンダとの間の逆止め弁上のセン
サはポンプ圧力がかご荷重を支えるのに十分になり、弁
が開き始めたことを指示する信号を発生する。この信号
はその時の徐々に増加する電動機速度を記憶するために
使用される。この速度はポンプ漏洩に打ち勝ってかごを
支えるのに必要な電動機速度に等しく、かご速度命令に
加算されてポンプ漏洩を補償する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータかごに
取付けられている加速度計を使用して垂直方向の加速度
を導出してエレベータかご速度制御アルゴリズムに使用
することに関し、またポンプ漏洩に起因する流体圧エレ
ベータのかご速度誤差の補償に関する。

【０００２】

【従来の技術】階床から階床へ最も速い走行時間で走行
しながらしかも加速度レベル及びジャークが受容できる
程度であり、且つ適当に滑らかな乗り心地を与えるよう
にエレベータを作動させることが望ましい。従来の流体
圧エレベータにおいては、容積形ポンプを定速度電動機
で駆動し、流体圧用の流体を弁で調節してかごの加速／
減速を制御している。かごの加速及び減速はかご内の荷
重に伴って変化し、また流体圧用の流体の温度依存性の
粘度に伴って変化する。従って、精密なかごの速度パタ
ーン制御は不可能であり、かごが乗り場を行き過ぎない
ように、またかごが制御された停止点へ到達し得るよう
にするためには、各乗り場付近では時間を浪費する最徐
行速度が必要である。これらのエレベータの総合速度
は、牽引（ロープ駆動）エレベータに較べて格段に低
く、エネルギ消費は牽引エレベータのそれの数倍も大き
い。過去数年の間に、かご参照速度パターン発生器に応
答するかご速度制御アルゴリズムを使用し、可変電圧、
可変周波数（ＶＶＶＦ）インバータによって制御された
誘導電動機によって駆動される可変速度流体圧ポンプを
使用して、普通の牽引エレベータの特性を模倣した流体
圧エレベータが開発された。かご速度を制御するために
流体圧用の油の流れを調節することによって、かごの加
速度及び速度を遙かに精密に制御することが可能であ
り、またエネルギは遙かに効率的に使用されるようにな
る。

【０００３】しかしながら、かご速度の正確な制御は流
体圧用の油の量及び粘度の温度に感応する変動、及びポ
ンプの漏洩を原因とする速度の不正確さの付随変動によ
って阻害される。更に、関連流体力学系（特に持ち上げ
用ロープと共にオフセット流体シリンダを使用する場
合）に固有の低いこわさ（柔軟さ）が原因で、かごは低
周波数共振モードを受けてジャーク及び加速のピーク値
が増加し、不快ながたついた乗り心地になる。かごの振
動を減少させる従来の試みでは、ポンプの角速度とかご
の速度との差を積分してかご速度制御装置へのフィード
バック入力として使用していた。かご速度変動をポンプ
の漏洩の関数として補償する試みには、かご速度パター
ン発生器からの命令された（もしくは参照）かご速度
を、命令されたかご速度と実際のかご速度との差を積分
して修正することが含まれている。従来の閉ループエレ
ベータかご制御は、かご速度制御の精度が低く、また制
御装置によってかご速度に不安定さが導入されるために
満足できるものではなかった。

【０００４】

【発明の開示】本発明の目的は、速度制御式のエレベー
タ運動制御装置における改善されたエレベータかご運
動、速度制御式の流体圧エレベータ装置における低周波
数振動の軽減、及び速度制御式の流体圧エレベータ装置
におけるポンプ漏洩に起因するかご速度誤差の軽減を含
む。本発明によればエレベータの運動は、参照かご速度
パターン発生器に応答し、かごに取付けられた加速度計
から直接導出したかごの垂直方向の加速度と、命令を導
出するかご速度誤差信号とを組合わせるかご速度制御装
置によって制御される。本発明の一実施例では、実際の
かごの加速度と組合わされたかご速度命令誤差を閉ルー
プ電動機速度制御に使用して、かごホイストシリンダへ
供給される流体の流れを制御する。更に、本発明によれ
ば、現在のポンプ漏洩状態の下での現在のエレベータ荷
重を支えるのに必要な電動機速度命令を、かご速度命令
に加算することによってポンプ漏洩を補償する。本発明
は、エレベータに滑らかな運動をさせ、流体圧エレベー
タが高速で、滑らかで、信頼できる運動を行い得るよう
にする。本発明は、以下の説明から、当分野において利
用可能な技術だけを用いて容易に実現される。

【０００５】本発明の他の目的、特色及び長所は、添付
図面に基づく以下の実施例の詳細な説明からより一層明
白になるであろう。

【０００６】

【実施例】図示のように、エレベータかご１０は直接、
もしくはローピンング１１によるの何れかで流体圧ホイ
ストシリンダ１２へ接続されている。このシリンダ１２
へは、電動機１７によって駆動されている容積形ポンプ
１６から、導管１３、逆止め弁１４及び導管１５を介し
て加圧された流体が供給されている。この実施例の電動
機１７は３相誘導電動機であって、可変電圧・可変周波
数（ＶＶＶＦ）電動機速度制御装置のような電動機速度
制御装置１８によって駆動されている。かご運動制御装
置２２はかご速度パターン発生器２３を含む。この実施
例においては、このパターン発生器２３は、エレベータ
走行の大部分の間は時間の関数としてかご速度命令を発
生し、所定の時間が経過した後は、かご１０上に取付け
られていて、昇降路内の静止テープ（図示してない）に
よって作動させられるかごエンコーダ２５から供給され
る位置信号２４に応答する。パターン発生器２３は、こ
の時点での残りの距離に依存して、かご速度を指令して
制御された態様でかごを次の乗り場停止点へ走行させ
る。これらは全て当分野においては公知である。パター
ン発生器２３はかご参照速度信号２８を供給する。この
信号２８は積分されて位置命令信号２９として加算器３
０へ供給される。加算器３０は位置命令信号２９から位
置信号２４を減算する。加算器３０の出力は位置定数
（Ｋｐ）３１によって基準化され( scaled )、位置命令
部分信号３２として加算器３３へ供給される。かご参照
速度信号２８は加算器３６へも供給され、実際の位置信
号２４から導出された実際のかご速度信号３４が、かご
参照速度信号２８から減算される。加算器３６の出力は
速度利得（Ｋｓ）３７によって基準化され、速度命令部
分信号３８として加算器３３へ供給される。この合計は
３９において低域通過濾波され、かご速度誤差信号４０
として加算器４１へ入力される。加算器４１の出力が電
動機速度命令信号４２であり、ＶＶＶＦ制御装置１８へ
供給される。普通に実現されているように、電動機１７
は、それに一体化されていて電動機速度信号４４を生成
するエンコーダ４３を有し、この信号４４は広く行われ
ているようにＶＶＶＦ制御装置１８へフィードバックさ
れる。米国特許第 5,212,951号に開示されている型のも
のであることが好ましい逆止め弁１４は、逆止め弁が今
将に開き始める時点を感知してライン４６上に逆止め弁
開き信号を発生するセンサ４５を含む。ライン４６上の
信号は上記特許に記載されているようにしてかご運動制
御装置２２に使用される。勿論、流体圧装置の若干の要
素は図示されていない。例えば、電動機１７及びポンプ
１６は、典型的には流体圧用流体の槽内に配置されてい
るのである。

【０００７】以上に説明した装置は、かごを迅速且つ十
分に制御された運動で、階床から階床へ移動させる。し
かしながら、実際のかご速度は、ポンプの漏洩の結果と
して命令されたかご速度とは異なる。またこのポンプの
漏洩は、流体圧用の油の温度及び粘度、及びかご内の荷
重の関数として変化する。更に、駆動系内の弾性が原因
でかごの瞬時速度は極めて不安定であり、がたついた乗
り心地になる。本発明によれば、加速度計４９をかご１
０に直接取付け、利得（Ｋａ）５０によって基準化した
加速度信号を電動機速度命令信号４２を生成する加算器
４１へ負フィードバックすることによって、この後者の
問題を軽減している。即ち、かご運動の低周波数共振モ
ードはライン５１上の信号によって実質的に打ち消され
る。本発明は、電動機速度命令によって電動機にポンプ
を十分に駆動せしめてポンプの漏洩の全てが満足され、
そしてかごの荷重に一致する流体圧が装置内に発生する
精密な時点に、実際の電動機速度命令を速度補償として
使用することによって、漏洩問題を解消している。かご
が運動させられている時には、この漏洩は、流れが大き
いと本質的に一定に保たれる。かごを次の階床停止点へ
走行させる時点であることをかご運動制御装置が決定す
ると、制御装置は電動機制御装置へ走行準備信号を供給
して電動機制御回路の付勢と初期化とを生じさせ、次い
で走行信号（牽引エレベータにおけるブレーキ解除信号
と同等）を供給して電動機に実際の走行を開始させる。
図１に示す実施例では、走行信号５３はポンプ漏洩速度
命令信号５４を徐々に上昇( ramping up )させ始める。
この信号はサンプル・ホールド回路５５を通って加算器
４１への信号入力５６になる。これにより徐々に上昇し
た電動機速度命令信号４２が電動機制御装置１８へ印加
され、電動機はその速度を徐々に増加させる。この時間
中かご速度誤差は生成されない。この機能は、シリンダ
内の流体の圧力によって荷重が支えられていることを逆
止め弁センサが運動制御装置２２へのライン４６上の信
号によって指示した後にのみ開始される。センサ４５が
逆止め弁開き信号をライン４６上に供給すると、サンプ
ル・ホールド回路５５はライン５４上に瞬時的に指示さ
れる電動機速度命令を記録（記憶）し、この記録された
電動機速度命令をライン５６を通して加算器４１へ供給
する。

【０００８】好ましい実施例では、ＶＶＶＦ制御装置１
８の内外における信号処理の殆どは公知のようにしてコ
ンピュータによるデジタル処理によって遂行される。デ
ジタル処理を使用する本発明の実施例の簡易化した論理
流れ図を図２に示す。図２の速度命令ルーチンへは入口
点６０から周期的に（例えば 1.6ミリ秒毎に）入る。第
１の判断段階６１は、ドアが完全に閉じているか否かを
調べることによって、エレベータ運動制御が適切である
か否かを決定する。もし否であれば判断段階６１が否と
なり、コンピュータは転送点６２を通して他のプログラ
ミングへ戻る。ドアが完全に閉じた後、図２のルーチン
は判断段階６３へ進み、走行命令信号（牽引エレベータ
における“ブレーキ解除”命令と同等）を調べてかごが
走行するように命令されているか否かを決定する。もし
否であれば、走行のための条件を初期化するために判断
段階６３から段階６４へ進み、エンコーダカウンタ（か
ご１０上に配置されたエンコーダ２５から伝送されるパ
ルスに連続的に応答するカウンタ）をリセットする。段
階６５は、局部的に使用される逆止め弁フラグ（逆止め
弁１４が開き始めていることをセンサ４５が指示した後
の図２のルーチンを通る最初のパスを追跡している）を
リセットする。段階６６は、漏洩速度カウンタ（電動機
速度を徐々に増加させてポンプ漏洩速度を補償するため
に使用される）をリセットする。次いで、コンピュータ
は転送点６２を通して他のプログラミングへ戻る。

【０００９】最終的にはかごは走行するように命令され
るので、図２のルーチンを通るパスは判断段階６１及び
６３において共に肯定され、判断段階６７へ進んで逆止
め弁フラグがセットされているか否かを調べる。始め
は、このフラグはセットされていないから判断段階６７
の結果は否であり、パスは判断段階６８へ進んで逆止め
弁が開きつつあるか否かを表す逆止め弁開き信号をセン
サ４５が供給しているか否かを調べる。このルーチンを
通る初期のパスでは、圧力が未だかごを支える程十分に
等しくないから判断段階６８の結果は否になり、ルーチ
ンを通るパスは段階６９へ進んで漏洩速度カウンタをイ
ンクリメントさせ、次いで段階７０へ進んで電動機制御
装置に速度命令を供給して電動機速度を徐々に増加させ
始める。次いで、転送点６２を通して他のプログラミン
グへ戻る。一旦逆止め弁が開き始めるとポンプ速度がオ
ーバシュートし易いから、徐々の増加は早過ぎないよう
にすべきである。ポンプ速度の徐々の増加は 0.5乃至１
秒程度とすることができる。徐々の増加が望ましく行わ
れるように、パスを判断段階６８の否へ進ませ、段階６
９、及び７０（これらは電動機制御装置に増加して行く
速度命令を連続的に供給する）を複数回繰り返して通過
させることによって、段階６９において使用される増分
を図２の速度命令ルーチンのサイクル時間に関連付けて
選択することができる。

【００１０】0.5 秒もしくはその程度の後に、逆止め弁
１４にまたがる圧力が平衡し、センサ４５は逆止め弁が
開きつつあることを指示する信号を供給するので、図２
のルーチンを通るパスは判断段階６８において肯定さ
れ、漏洩速度カウンタは最早段階６９においてインクリ
メントされなくなる。図２のルーチンを通るパスは段階
７１へ進んで逆止め弁フラグをセットするので、漏洩速
度は再び変化することはなくなり（次の走行の開始付近
まで）、全速パターン命令が生成される（以下に説明す
る）。また、段階７２はパターン発生器において使用す
る走行タイマ（ＴＩＭ）をリセットする。図２のルーチ
ンを通る爾後のパスでは判断段階６７は肯定され、判断
段階６８及び段階７１、７２はバイパスされるようにな
る。判断段階６７が肯定されるか、もしくは段階７０の
後に、パスは段階７４へ進み、「かごエンコーダ２５の
回転当たりのカウント、もしくはその関連テープの長さ
当たりの回転に関連する定数Ｋｐ」に、「エンコーダカ
ウンタ内の計数」を乗じた積に等しい位置値（ＰＯＳ）
を生成する。次いで段階７５において、かご速度（ＳＰ
Ｄ）の値を生成する。このＳＰＤは、「コンピュータの
サイクル時間に関連した時間値Ｔを含む、即ちＴによっ
て除算した速度定数Ｋｓ」に、「現在のかごエンコーダ
計数と先行サイクルにおけるかごエンコーダ計数との
差」を乗じた積に等しい。次に段階７６において、この
エンコーダ計数を更新する（先行計数として次のサイク
ルにおいて使用される）。判断段階７７は、この走行
（段階７０においてリセットされて以降）に要した時間
が、位置パターンを開始すべき時点に等しいか、もしく
はそれを超えているかを決定する。ある走行の初期の部
分の間は、判断段階７７の結果は否であり、従って、そ
のパスは段階７８へ進み、段階７８において「時間に関
連するかご速度パターンに関係付けられたかご速度参照
アドレス」が、「時間に関係付けられた基底アドレス
（Ａｔ）」プラス「現在の時間」に等しくセットされ
る。このアドレスは、この速度命令生成サイクルで使用
するかご速度参照を探索（ルックアップ）するためにサ
ブルーチン７９において使用される。走行の終わり付近
で時間は位置パターンを使用すべき時点に等しくなり、
次いでそれを超えるので判断段階７７の結果は肯定にな
る。従ってパスは段階８０へ進んで、速度参照アドレス
は、「位置かご速度パターンに関連する基底アドレス
（Ａｐ）」プラス「段階７４において生成されたかご位
置値」に等しくセットされる。このかご速度参照もかご
速度参照を探索するためにサブルーチン７９において使
用される。

【００１１】段階８５は、サイクルｎのためのかご速度
誤差を生成する。こは加算器３３の出力と等価である。
従ってこれは２つの項の和である。第１項は、「パター
ン発生器から供給されるかご速度参照」と、「段階７５
において生成したかごの実際の速度〕との差に、速度定
数Ｋｓを乗じた積である。第２項は、〔かごの現在の位
置（段階７４において生成したもの）」と、「かご速度
参照ＰＯＳＲＥＦの積分（ある累積された値の合計と
して生成したもの）」プラス「パターンから供給される
速度参照に時定数τを乗じた積」との差に、定数Ｋｐを
乗じ積である。次いで段階８６において、サイクルｎの
速度誤差が、「このサイクル中に生成された速度誤差
（ＳＰＤＥＲＲ_n）のある割合( fraction )τ₁」
と、「直前のサイクル内に生成された速度誤差（ＳＰＤ
ＥＲＲ_m）のある割合τ₂」との合計として積分され
る。次いで段階８７において、次のサイクルにおいて濾
波するのに使用される速度誤差ＳＰＤＥＲＲ_mが更新
される。段階８８は加算器４１と等価な電動機速度命令
を生成する。この命令は、「このサイクルのかご速度誤
差（段階８６において生成）」と、「漏洩電動機速度
（段階６９の最後の動作で到達）」とを加算し、その和
から「定数Ｋａによって決定されるかご加速度の関数」
を減算する。

【００１２】以上に、かごの低周波数共振モードを制動
するために、かごに取付けた加速度計を使用する本発明
の流体圧エレベータの実施例に関して説明した。しかし
ながら、本発明はロープ式エレベータにおける低周波数
共振モードを制動するためにも使用可能である。換言す
れば、もしエレベータローピングを駆動するのにポンプ
１６の代わりに電動機１７が直接、もしくは歯車系を通
して滑車に接続されていれば、漏洩速度を除いて図１の
電動機の左側の全ての部分は同じように適用可能であ
る。この場合、段階６５−６９は除去することができ、
段階８８の漏洩速度項は排除することができる。しかし
ながら、電動機の回転はかご運動に対して直接的な関係
を有しているから、図１の要素２９−３２から供給され
る位置フィードバックは任意選択になり、もし望むなら
ばそれを使用しないようにすることができる。上述した
実施例は、最初は開放式のパターン発生器を使用して時
間だけの関数として速度参照パターンを生成するものと
して説明した。しかしながら、明らかに本発明は各走行
を通して位置依存パターンを使用する実施例に使用する
ことが可能である。この場合、図２の段階７０及び７
８、及び判断檀家７７は省くことができる。エンコーダ
２５は、機械室内の電動機１７の近くに取付け、公知の
ようにして走行テープによって駆動することができる。
エンコーダ２５は、位置並びに速度を直接的にデコード
するように幾つかの位相関連トラックを含むこともでき
る。公知のように、この位置はディスパッチに有用であ
る。もし望むならば誘導電動機の代わりに、直流電動機
を使用することもできる。これらは何れも本発明の使用
にとって重要なことではない。

【００１３】段階８８におけるポンプ漏洩補償速度とし
て段階６９において生成した速度命令を使用することに
よって、ポンプ漏洩に関する完全に閉じたループ修正が
得られる。実際の速度には無関係に、電動機はポンプ漏
洩の全てが補償される点まで到達することができ、それ
は段階６９の最後の繰り返しによって生成される命令に
応答して達成されるのである。従って、段階８８におい
てこの値を使用することによって、かごが階床から階床
へ走行している時の異なる速度と、そして多分温度の変
化とを生じさせる僅かな変化を除いて、漏洩は総合的に
補償される。以上に、本発明をその特定実施例に関して
説明したが、当業者には明白なように、本発明の範囲か
ら逸脱することなく説明した実施例に上述した、及び他
の種々の変更、省略、及び追加が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の機能図である。

【図２】本発明のデジタル実施例の簡易論理流れ図であ
る。

【符号の説明】

１０エレベータかご１１ローピング１２ホイストシリンダ１３、１５導管１４逆止め弁１６容積形ポンプ１７電動機１８電動機制御装置２２かご運動制御装置２３かご速度パターン発生器２４実際の位置信号２５かごエンコーダ２８かご参照速度信号２９位置命令信号３０、３３、３６、４１加算器３１位置定数３２位置命令部分信号３４実際のかご速度信号３７速度利得３８速度命令部分信号３９低域通過フィルタ４０かご速度誤差信号４２電動機速度命令信号４３エンコーダ４４電動機速度信号４５センサ４６逆止め弁開き信号ライン４９加速度計５０利得５１基準化された加速度信号ライン５３走行信号５４ポンプ漏洩速度命令信号５５サンプル・ホールド回路５６加算器４１への入力

フロントページの続き (72)発明者リチャードエヌファーゴアメリカ合衆国コネチカット州 06062 プレインヴィルモーホークロード 12 (72)発明者ハロルドテリーアメリカ合衆国コネチカット州 06001 エイヴォンディープウッドドライヴ 73

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】建物内の複数の階床にサービスするため
に昇降路内に配置されているエレベータかごと、前記かごの速度を表すかご速度信号を生成するかご速度
センサと、電動機と、前記電動機と前記かごとの間に配置され、前記電動機に
応答して前記昇降路内の前記かごを垂直方向に位置決め
する手段と、前記電動機上に配置され、前記電動機の回転速度を表す
電動機速度信号を生成する電動機速度センサと、かご参照速度信号を生成し、前記かご速度センサに応答
して前記かご参照速度信号が表している速度と前記かご
速度信号が表している前記かごの実際の速度との間の差
を表すかご速度誤差信号を生成し、そして前記かご速度
誤差信号に応答して電動機速度命令信号を生成する制御
装置と、前記電動機速度センサと前記制御装置とに応答し、前記
電動機速度命令信号によって決定される回転速度で前記
電動機を動作させる電動機速度制御装置とを備えている
エレベータ装置において、前記かご上に配置され、前記かごの垂直方向の加速度を
表す加速度信号を生成する加速度計をも備え、前記制御装置は前記加速度計にも応答し、前記かご速度
誤差信号及び前記加速度信号の組合わせに応答して前記
電動機速度命令信号を生成することを特徴とするエレベ
ータ装置。
【請求項２】前記電動機と前記かごとの間に配置され
ている前記手段は、流体圧エレベータかご位置決め装置
からなる請求項１に記載の装置。
【請求項３】前記電動機と前記かごとの間に配置され
ている前記手段は、前記エレベータかごに接続され、前記かごを前記昇降路
内で垂直方向に位置決めする流体圧ホイストシリンダ
と、前記電動機に接続され、前記シリンダへ流体圧用流体を
供給する容積形回転ポンプと、前記ポンプと前記シリンダとの間に配置されている逆止
め弁とを備え、前記逆止め弁は、前記シリンダが前記かごをある階床乗
り場に静止させて保持している時に前記シリンダから流
体圧用流体が逆流するのを阻止し、また前記逆止め弁
は、前記ポンプが供給する流体の圧力が前記逆止め弁の
シリンダ側の流体の圧力に等しくなった後に前記逆止め
弁が開き始めたことを表す逆止め弁信号を生成するセン
サを有し、前記制御装置は、前記かごが走行している時に、前記逆
止め弁が開き始めたことを前記逆止め弁信号が指示する
まで連続的に増加するポンプ漏洩速度命令信号を生成
し、その後に前記前記逆止め弁が開き始めた時の値に等
しい定ポンプ漏洩速度命令信号を生成し、また前記制御
装置は、前記ポンプ漏洩速度命令信号にも応答し、前記
かご速度誤差信号、前記ポンプ漏洩速度命令信号、及び
前記加速度信号の組合わせに応答して前記電動機速度命
令信号を生成し、それによって前記ポンプの漏洩を補償
する請求項２に記載の装置。
【請求項４】前記制御装置は、前記かご速度誤差信号
と前記ポンプ漏洩速度命令信号との和から前記加速度信
号を減算した差として前記電動機速度命令信号を生成す
る請求項３に記載の装置。
【請求項５】前記電動機は誘導電動機である請求項１
に記載の装置。
【請求項６】前記電動機速度制御装置は、可変電圧・
可変周波数制御装置である請求項５に記載の装置。
【請求項７】前記制御装置は、前記かご速度誤差信号
と前記加速度信号との間の差に応答して前記電動機速度
命令信号を生成する請求項１に記載の装置。
【請求項８】建物内の複数の階床にサービスするため
に、昇降路内に配置されているエレベータかごと、前記エレベータかごに接続され、前記かごを前記昇降路
内で垂直方向に位置決めする流体圧ホイストシリンダ
と、前記シリンダへ流体圧用流体を供給する容積形回転ポン
プと、前記ポンプと前記シリンダとの間に配置されている逆止
め弁とを備え、前記逆止め弁は、前記シリンダが前記かごをある階床乗
り場に静止させて保持している時に前記シリンダから流
体圧用流体が逆流するのを阻止し、また前記逆止め弁
は、前記ポンプが供給する流体の圧力が前記逆止め弁の
シリンダ側の流体の圧力に等しくなった後に前記逆止め
弁が開き始めたことを表す逆止め弁信号を生成するセン
サを有し、前記装置は更に、前記ポンプを駆動する電動機と、前記電動機上に配置され、前記電動機の回転速度を表す
電動機速度信号を生成する電動機速度センサと、前記逆止め弁信号に応答して電動機速度命令信号を生成
し、前記逆止め弁が開きはじめたことを前記逆止め弁信
号が指示した後にかご速度パターンを遂行させる制御装
置と、前記電動機速度センサと前記制御装置とに応答し、前記
電動機速度命令信号によって決定される回転速度で前記
電動機を動作させる電動機速度制御装置、をも備えてい
る流体圧エレベータ装置において、前記制御装置は、前記かごが走行している時に、前記逆
止め弁が開き始めたことを前記逆止め弁信号が指示する
まで連続的に増加するポンプ漏洩速度命令信号を生成
し、その後に前記前記逆止め弁が開き始めた時の値に等
しい定ポンプ漏洩速度命令信号を生成し、また前記制御
装置は、前記ポンプ漏洩速度命令信号にも応答し、それ
に応答して前記電動機速度命令信号を生成し、それによ
って前記逆止め弁が開く点まで前記電動機速度を徐々に
増加させ、その後に前記ポンプの漏洩を補償することを
特徴とするエレベータ装置。
【請求項９】前記電動機は誘導電動機である請求項８
に記載の装置。
【請求項１０】前記電動機速度制御装置は、可変電圧
・可変周波数制御装置である請求項９に記載の装置。
【請求項１１】前記かごの速度を表すかご速度信号を
生成するかご速度センサをも備え、前記制御装置は、かご参照速度信号を生成し、また前記
かご速度センサに応答して前記かご参照速度信号が表し
ている速度と前記かご速度信号が表している前記かごの
実際の速度との間の差を表すかご速度誤差信号を生成
し、そして前記かご速度誤差信号及び前記ポンプ漏洩速
度命令信号に応答して電動機速度命令信号を生成する請
求項８に記載の装置。
【請求項１２】前記制御装置は、前記かご速度誤差信
号と前記ポンプ漏洩速度命令信号との和に応答して前記
電動機速度命令信号を生成する請求項１１に記載の装
置。
【請求項１３】前記かご上に配置され、前記かごの垂
直方向の加速度を表す加速度信号を生成する加速度計を
も備え、前記制御装置は前記加速度計にも応答し、前記かご速度
誤差信号、前記ポンプ漏洩速度命令信号、及び前記加速
度信号の組合わせに応答して前記電動機速度命令信号を
生成する請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】前記制御装置は、前記かご速度誤差信
号と前記ポンプ漏洩速度命令信号との和から前記加速度
信号を減算した差に応答して前記電動機速度命令信号を
生成する請求項１３に記載の装置。