JPS6015374A - エレベ−タの制御装置 - Google Patents
エレベ−タの制御装置Info
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- JPS6015374A JPS6015374A JP58122615A JP12261583A JPS6015374A JP S6015374 A JPS6015374 A JP S6015374A JP 58122615 A JP58122615 A JP 58122615A JP 12261583 A JP12261583 A JP 12261583A JP S6015374 A JPS6015374 A JP S6015374A
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- car
- elevator
- imparting
- control device
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/0016—Control of angular speed of one shaft without controlling the prime mover
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
- B66B1/308—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with AC powered elevator drive
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はかごを交流電動機によって駆！＃ｌｊるエレベ
ータの制御装置に係り、４′？に、かごの振動防止に関
する。
ータの制御装置に係り、４′？に、かごの振動防止に関
する。
第１図は誘導電動機によってかごを駆動する一般的なエ
レベータの制御装置の桐成を、かごを含めた機械系と併
せて示したブロック図で、三和交＃Ｌ電源（１）にはカ
行用のコンバータ（２）と、回生用のコンバータ（３）
とが並列接続ざわ、こｎらのコンバータの出力端子１ｉ
ｔｌに平滑用のコンデンサ（４）とインバータ（５）と
が並列接続ざわており、インバータ（５）に誘導電動機
（６）が接続さねでいる。この誘導電動機（６） ［は
速度検出器としての速度計発電機（７）および綱車（８
）が結合６才１ている。また、綱車（８）の外側部にブ
レーキ（９）が配設され、ざらに、納車（８）には巻上
ロープ（１２）が巻き掛けら２％、この巻上ロープの一
端にかと（１０）が、その他端に′／Ｊ９合い錘申）が
結合さｎている。
レベータの制御装置の桐成を、かごを含めた機械系と併
せて示したブロック図で、三和交＃Ｌ電源（１）にはカ
行用のコンバータ（２）と、回生用のコンバータ（３）
とが並列接続ざわ、こｎらのコンバータの出力端子１ｉ
ｔｌに平滑用のコンデンサ（４）とインバータ（５）と
が並列接続ざわており、インバータ（５）に誘導電動機
（６）が接続さねでいる。この誘導電動機（６） ［は
速度検出器としての速度計発電機（７）および綱車（８
）が結合６才１ている。また、綱車（８）の外側部にブ
レーキ（９）が配設され、ざらに、納車（８）には巻上
ロープ（１２）が巻き掛けら２％、この巻上ロープの一
端にかと（１０）が、その他端に′／Ｊ９合い錘申）が
結合さｎている。
一方、かご（１０）の位置を検出するために、パルス発
生器（１５）を具えた調速磯（１４）に調速磯ロープ（
１６）が巻か飢ており、この調速機ロープの端部がそ１
ｔぞれかご（１，０１の上）弱部および下端部に結は才
１、且つ、張り車（１７） ［、Ｊ：つて張力が加えら
ｆている。
生器（１５）を具えた調速磯（１４）に調速磯ロープ（
１６）が巻か飢ており、この調速機ロープの端部がそ１
ｔぞれかご（１，０１の上）弱部および下端部に結は才
１、且つ、張り車（１７） ［、Ｊ：つて張力が加えら
ｆている。
また、上述したコンバータ（２） 、 （３１およびイ
ンバータ（５）を制御する７Ｃめに電圧９周波数制御装
匝以下単に制御装置と言う） （Ｉ’ｌｌ）が設けらも
、この制御装置（ｌ司に速度計発電機（７）Ｋよって検
出ざｎたかご（１０）の速度信号、および、かごの位置
を検出するためのパルス発生器０５）のパルス信号が取
り込まわるようＴＫ、なっている。なか、制御装置（１
３）はマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、インターフェー
ス（工／Ｆ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ ）お
よびリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等で構成さｔてい
る。
ンバータ（５）を制御する７Ｃめに電圧９周波数制御装
匝以下単に制御装置と言う） （Ｉ’ｌｌ）が設けらも
、この制御装置（ｌ司に速度計発電機（７）Ｋよって検
出ざｎたかご（１０）の速度信号、および、かごの位置
を検出するためのパルス発生器０５）のパルス信号が取
り込まわるようＴＫ、なっている。なか、制御装置（１
３）はマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、インターフェー
ス（工／Ｆ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ ）お
よびリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等で構成さｔてい
る。
第１図において、カ行時には三相交流電圧がカ行用のコ
ンバータ（２）によって直流に変換ざｎるとともにコン
デンサ（４）Ｋ、Ｊ：つて平滑ｇ４てインバータ（δ）
に加えらｎる。ここで制御装置数がパルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）方式によってインバータ（５）を制御すると、イン
バータ（５）から任意の周波数訃工び電圧の交流電圧が
発生する。かかる制御は可変電圧、町変周波数制御（Ｖ
ＶＶＦ制御〕と呼ばｎている。ここで、制御装置（１Ｂ
）がエレベータの運転方向に対応する相順でインバータ
（５）を制御すると、この相順に、見合う方向にｄ導電
動機（６）が起動ぎわ、かご叫が走行を開始する。こｎ
以後は、回転計発電機（γ）およびパルス発生器呻）の
信号が制御装置９Ｂ）に取り込まｎるので、常に位置フ
ィードバックがかけらｎ状態での走行制御がなさむる。
ンバータ（２）によって直流に変換ざｎるとともにコン
デンサ（４）Ｋ、Ｊ：つて平滑ｇ４てインバータ（δ）
に加えらｎる。ここで制御装置数がパルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）方式によってインバータ（５）を制御すると、イン
バータ（５）から任意の周波数訃工び電圧の交流電圧が
発生する。かかる制御は可変電圧、町変周波数制御（Ｖ
ＶＶＦ制御〕と呼ばｎている。ここで、制御装置（１Ｂ
）がエレベータの運転方向に対応する相順でインバータ
（５）を制御すると、この相順に、見合う方向にｄ導電
動機（６）が起動ぎわ、かご叫が走行を開始する。こｎ
以後は、回転計発電機（γ）およびパルス発生器呻）の
信号が制御装置９Ｂ）に取り込まｎるので、常に位置フ
ィードバックがかけらｎ状態での走行制御がなさむる。
ところで、この種のエレベータにあっては、揚程が大き
くなる程、かごσＯ）、釣り合い錘（１１）、巻上げロ
ープ（１均等の機械共振系の共振周波数が低くなり、こ
の振動によって速度計発電機（γ）の出力信号が変化し
、速度制御系と干渉し合って発振し易くなる。
くなる程、かごσＯ）、釣り合い錘（１１）、巻上げロ
ープ（１均等の機械共振系の共振周波数が低くなり、こ
の振動によって速度計発電機（γ）の出力信号が変化し
、速度制御系と干渉し合って発振し易くなる。
こｆＬｌ′ｔ、綱車（８）、かご００）、釣、！ｌｌｌ
＠い錘０１）および巻上げロープ（１均で構成される機
械系の固有振動数が屯動機制御系のカットオフ周波数に
近づくためであり、俄械の固有振動数の近傍で速度制御
系の利得が増大したとき、この速度制御系自体に位相余
裕がないと発振する。
＠い錘０１）および巻上げロープ（１均で構成される機
械系の固有振動数が屯動機制御系のカットオフ周波数に
近づくためであり、俄械の固有振動数の近傍で速度制御
系の利得が増大したとき、この速度制御系自体に位相余
裕がないと発振する。
かかる発振によって、かご（１，０） Ｕ上下方向に激
しく振動し、乗り心地が著しく宵される。才た、発振に
至らない場合でも制御系全体の利得が大きくなることか
ら、外乱に対して敏感１ｃ’ｚ り、訪導電動僚（６）
の僅かなトルクリップルをも抑制できなくなり、乗客の
乗り心地を害するような振動を発生する結果となる。
しく振動し、乗り心地が著しく宵される。才た、発振に
至らない場合でも制御系全体の利得が大きくなることか
ら、外乱に対して敏感１ｃ’ｚ り、訪導電動僚（６）
の僅かなトルクリップルをも抑制できなくなり、乗客の
乗り心地を害するような振動を発生する結果となる。
この場合、インバータ（５）で誘導電動様（６）を駆動
しているので、インバータ（５）の出力周波数をｆとす
ると、誘導電動機（６）には６ｎｆ（ｎ−１，２，６・
・・）のトルクリップルが発生し、上述した発振が起き
易い状況に至る。
しているので、インバータ（５）の出力周波数をｆとす
ると、誘導電動機（６）には６ｎｆ（ｎ−１，２，６・
・・）のトルクリップルが発生し、上述した発振が起き
易い状況に至る。
ここで、機械系の振動形態としては多数のものが予測ざ
ｒるが、減衰が遅くて特に問題となるのは、かご叫およ
び約９合い錘り （１１）が略停止し、綱車（８）だけ
が激しく回転する振動形態である。
ｒるが、減衰が遅くて特に問題となるのは、かご叫およ
び約９合い錘り （１１）が略停止し、綱車（８）だけ
が激しく回転する振動形態である。
第２図はこれらの機械系の振動を解析するための等価モ
デルで１Ｍｌはかと（１０）の質量、Ｍ２は誘導電動機
（６） ！＝−よび綱車（８）を−外的に考えた等価質
量、Ｍ３は釣ｆ）＠い錘りａηの質量、Ｋ□はかご側ロ
ープ（１２Ａ）（７）はね定数、ｆ２１ｄ釣ｖ＠い錘４
ｐＶＪ ｏ−プ（１２Ｂ）のはね定数、Ｃ□はか、ご側
ロープ（１２Ａ）の減衰定数、Ｃ２Ｖｉ釣９合い錘側ロ
ープ（１２Ｂ ）の減衰定数をそｎぞｎ示している。
デルで１Ｍｌはかと（１０）の質量、Ｍ２は誘導電動機
（６） ！＝−よび綱車（８）を−外的に考えた等価質
量、Ｍ３は釣ｆ）＠い錘りａηの質量、Ｋ□はかご側ロ
ープ（１２Ａ）（７）はね定数、ｆ２１ｄ釣ｖ＠い錘４
ｐＶＪ ｏ−プ（１２Ｂ）のはね定数、Ｃ□はか、ご側
ロープ（１２Ａ）の減衰定数、Ｃ２Ｖｉ釣９合い錘側ロ
ープ（１２Ｂ ）の減衰定数をそｎぞｎ示している。
この等価モデルにおいて、かご叫および約９合い錘（ロ
）が略停止しているとすれば、第３図に示すように、両
端固定の等価モデルに置き換えることができる。
）が略停止しているとすれば、第３図に示すように、両
端固定の等価モデルに置き換えることができる。
第６図の等価モデルにおいて、質量Ｍ、の釣り合い点か
らの変化をｘ２とすると近似的には次の運動方程式が成
立つ。
らの変化をｘ２とすると近似的には次の運動方程式が成
立つ。
Ｍ２−ｘ、＋ （ｅ、＋ｃ２） ＠ Ｘ２ ＋ （Ｋ□
＋ｘ２） ｅ Ｘ２ ＝ ０９・−＠（１） この（１１式中の第２項の減衰定数（Ｃ□＋Ｃ２）を大
きく丁ノ１は轟然のことながら共振の尖鋭度が下がるこ
とから、具体的な方法として例えばロープ系に間接的に
ダンピングをかけることが提案さｎている（実公照５６
−４７０１号公報〕。
＋ｘ２） ｅ Ｘ２ ＝ ０９・−＠（１） この（１１式中の第２項の減衰定数（Ｃ□＋Ｃ２）を大
きく丁ノ１は轟然のことながら共振の尖鋭度が下がるこ
とから、具体的な方法として例えばロープ系に間接的に
ダンピングをかけることが提案さｎている（実公照５６
−４７０１号公報〕。
しかしながら、仁の方法は綱車（８）の回転モードに対
して、ロープを介して、間接的なダンピングをかけるこ
とから、必ずしも大きな効果が得らｎなかった。
して、ロープを介して、間接的なダンピングをかけるこ
とから、必ずしも大きな効果が得らｎなかった。
また、こｎ以外の方法として、納車（８）の回転モード
に対してランカスタのダンパもあるが、この方法では装
置が大型化すること、および常に機械的損失を伴うと盲
う欠点があった。
に対してランカスタのダンパもあるが、この方法では装
置が大型化すること、および常に機械的損失を伴うと盲
う欠点があった。
本発明は上記事情を考慮してなざｆしたもので、機械的
損失を低く抑えながら、最適なダンピングをかけ得るエ
レベータの制御装置の提供を目′的とする。
損失を低く抑えながら、最適なダンピングをかけ得るエ
レベータの制御装置の提供を目′的とする。
この目的を達成するために、第１の発明のエレベータの
制御装置は、第９図のクレーム対応図に示すように、か
ごの巻上げ磯に損失を付与するとともに、損失を加減し
得る損失付与手段（８１）と、ＭＩＪ記かどの位置を検
出するかご位置検出手段−と、このかど位置検出手段の
出力信号に基づき、前記かどの位置に応じて損失を加減
１゛るべく＠記損失付与手段を制御する制御手段（８３
）とを具備したことを特徴としている。
制御装置は、第９図のクレーム対応図に示すように、か
ごの巻上げ磯に損失を付与するとともに、損失を加減し
得る損失付与手段（８１）と、ＭＩＪ記かどの位置を検
出するかご位置検出手段−と、このかど位置検出手段の
出力信号に基づき、前記かどの位置に応じて損失を加減
１゛るべく＠記損失付与手段を制御する制御手段（８３
）とを具備したことを特徴としている。
また、第２の発明は、かごの巻上げ橡を可変′電圧、可
変周波数屯源によって制御するエレベータの制御装置に
おいて、第１０図のクレーム対応図に示″ｆように前記
巻上げ磯に損失を付与し得る損失付与手段間と、前記可
変電圧、可変周波数電源の出力周波数が前記かとを吊す
ロープ系の共振周波数の近傍か否かを判定する判定手段
囮と、この判定手ν判定結果に基づき、前記可変電圧、
町変周波数電源の出力周波数が前記ロープ系の共振周波
数の近傍であるとき、損失を付与する状態に前記損失付
与手段を制御する制御手段（６））とを具備したことを
特徴としている。
変周波数屯源によって制御するエレベータの制御装置に
おいて、第１０図のクレーム対応図に示″ｆように前記
巻上げ磯に損失を付与し得る損失付与手段間と、前記可
変電圧、可変周波数電源の出力周波数が前記かとを吊す
ロープ系の共振周波数の近傍か否かを判定する判定手段
囮と、この判定手ν判定結果に基づき、前記可変電圧、
町変周波数電源の出力周波数が前記ロープ系の共振周波
数の近傍であるとき、損失を付与する状態に前記損失付
与手段を制御する制御手段（６））とを具備したことを
特徴としている。
また、第６の発明のエレベータの制御装置は。
第１１図のクレーム対応図に示すように、かごの巻上は
磯に損失を付与し得る損失付与手段Ｃりと、かごの加速
１肪を検出１−る加速度検出手段←匂と、この加速度検
出手段の出力信号に基づき加速度に含ｉ ｔｚる振動成
分を極少に抑えるべく前記損失付与手段を制御するｔｌ
ｊ！Ｉ御手段（５ａｌとを具備したことを特徴としてい
る。
磯に損失を付与し得る損失付与手段Ｃりと、かごの加速
１肪を検出１−る加速度検出手段←匂と、この加速度検
出手段の出力信号に基づき加速度に含ｉ ｔｚる振動成
分を極少に抑えるべく前記損失付与手段を制御するｔｌ
ｊ！Ｉ御手段（５ａｌとを具備したことを特徴としてい
る。
以下、添付図１１を参照してエレベータに発生する振動
を解析し、発明の詳細な説明する。
を解析し、発明の詳細な説明する。
先ず、上記説明ては理解を容易にするために。
第５図の如き簡略化したモデルを用いているが実際には
第４図に示した特性で振動する。
第４図に示した特性で振動する。
′ｆｆｘわち、網車（８）の角速度をω、この綱車（８
）に加えらｎる訴２＃′電動機（８）の出力トルクをＴ
とし７ｔとき、縦軸に対数値（ａｂ）で表わす（Ｉ）／
Ｔをと９、横軸に周波数ｆをとると、低周波域では２０
（ｄｂ／ｄｅｃ）程度の垂下特性を示すが、やがて共
振点が現われる。この場合、かご叫が最上階近傍にある
ときは、実線の曲線Ａに示した如く、周波数 ｆよおよ
びｆ２にそｎそれ共振点を有している。この中、周波数
ｆ２が第３図の等価モデルから導出される共振周波数で
ある。また、かご←αが最下階の近傍にあるときは、破
線の曲線ＣＶｃ示した如く、共振の尖鋭度はやや下が９
、共振周波数も僅かにずｎるが、２つの共振点を待つこ
とに変わ、！ｌｌｌはない。
）に加えらｎる訴２＃′電動機（８）の出力トルクをＴ
とし７ｔとき、縦軸に対数値（ａｂ）で表わす（Ｉ）／
Ｔをと９、横軸に周波数ｆをとると、低周波域では２０
（ｄｂ／ｄｅｃ）程度の垂下特性を示すが、やがて共
振点が現われる。この場合、かご叫が最上階近傍にある
ときは、実線の曲線Ａに示した如く、周波数 ｆよおよ
びｆ２にそｎそれ共振点を有している。この中、周波数
ｆ２が第３図の等価モデルから導出される共振周波数で
ある。また、かご←αが最下階の近傍にあるときは、破
線の曲線ＣＶｃ示した如く、共振の尖鋭度はやや下が９
、共振周波数も僅かにずｎるが、２つの共振点を待つこ
とに変わ、！ｌｌｌはない。
一方、かご叫が中間階付近にあるときは、一点鎖線の曲
線Ｃに示す如く、周波数ｆ工および ｆ２間の周波数
ｆ、に共振点を有している。
線Ｃに示す如く、周波数ｆ工および ｆ２間の周波数
ｆ、に共振点を有している。
したがって、この第４図から明らかなように、かご頭内
での乗り心地が悪化するのは、主として、かご（１０）
が中間階、！：りも上方にあるときであることが解る。
での乗り心地が悪化するのは、主として、かご（１０）
が中間階、！：りも上方にあるときであることが解る。
第５図は第１の発明に係るエレベータの制御装置の一実
施例の構成を、制御対象である巻上げ機と併焉ス示した
もので、巻上げ機１０１はギヤレス型のもので、実質的
に第１図に示した誘導電動機（６）、綱車（８）および
ブレーキ（９）が一体化さｎている。このうち、ブレー
キ（９）ハシャフト（１８）の軸端に固定されたディス
ク（１９）と、キャリパｔａｌｌを有し、このキャリパ
（２１１の作用のもとで、ブレーキパッド（２２）を介
してディスク（１０）を両面から押圧するブレーキ部（
社）と、ディスク０９）の両面にＪＦニオｔぞ第１近接
配置された一対の電８石（４））とを具えている。また
、電磁石（２３Ｉはサイリスクン句を介して単相交流電
源例に接続さｎて＞ジ、このザイリスタμｓ）を前述し
た制御装置（殉によって制御する構成になっている。
施例の構成を、制御対象である巻上げ機と併焉ス示した
もので、巻上げ機１０１はギヤレス型のもので、実質的
に第１図に示した誘導電動機（６）、綱車（８）および
ブレーキ（９）が一体化さｎている。このうち、ブレー
キ（９）ハシャフト（１８）の軸端に固定されたディス
ク（１９）と、キャリパｔａｌｌを有し、このキャリパ
（２１１の作用のもとで、ブレーキパッド（２２）を介
してディスク（１０）を両面から押圧するブレーキ部（
社）と、ディスク０９）の両面にＪＦニオｔぞ第１近接
配置された一対の電８石（４））とを具えている。また
、電磁石（２３Ｉはサイリスクン句を介して単相交流電
源例に接続さｎて＞ジ、このザイリスタμｓ）を前述し
た制御装置（殉によって制御する構成になっている。
ここで、制１ｉｉ１装置０３）がサイリスタ蓋ノを制御
すると、電磁石（幽が励磁さｆ、ディスク叫に渦電流が
発生する結果、巻上杭間にダンピングがかかる。
すると、電磁石（幽が励磁さｆ、ディスク叫に渦電流が
発生する結果、巻上杭間にダンピングがかかる。
このとき、電磁石ｔ２３１を常時、励磁すると損失が大
きいので、第４図に示した如く、振動が発生し易い状況
のもとで励磁しようとするものである。
きいので、第４図に示した如く、振動が発生し易い状況
のもとで励磁しようとするものである。
そこで、第６図のフローチャートで示すように、ｆ’ａ
ｌＪ ８ 装置ｔ （１８）が、パルス発生器μｓノの
信号に基いて、かご〜の位１隨を計算し、次いで、かご
位置が中間階以上であるか否かを判定し、中間階以上で
あるとき電磁５剛を励磁するものである。この場合、中
間階以下で励ｌｉＢ電流を低く抑さえ、中間階を超えた
とき励磁電流を大きくするように、すなわち、損失を加
減することによってかごの振動を効果的に防止すること
ができる。
ｌＪ ８ 装置ｔ （１８）が、パルス発生器μｓノの
信号に基いて、かご〜の位１隨を計算し、次いで、かご
位置が中間階以上であるか否かを判定し、中間階以上で
あるとき電磁５剛を励磁するものである。この場合、中
間階以下で励ｌｉＢ電流を低く抑さえ、中間階を超えた
とき励磁電流を大きくするように、すなわち、損失を加
減することによってかごの振動を効果的に防止すること
ができる。
次に、第２の発明もまた、第５図に示した構成を採るが
制御装置（１８１の制御内容が異っている。すなわちこ
の場合には、第７図のフローチャートで示すように、制
御装置（ＩＢ）は、パルス発生器α５）の信号に基いて
、かごの位置から機械系の固有振動数ｆｎ を計算する
とともに、制御装置（１Ｂ）に加えらｆる速度指令から
電動機のトルクリップルの周波数Ｔｒ を計算し、次い
で、固有振動数 ｆｎとトルクリップルの周波数 Ｔ
との偏差が所定地αより大きいか否か、すなわち、電動
機を駆動する電源の出力周波数がかごを吊すロープ系の
共振周波越の近傍か否かを判定し、両者が接近して振動
の起き易い状態で電磁石ｇｚ：３＋を励磁するものであ
る。
制御装置（１８１の制御内容が異っている。すなわちこ
の場合には、第７図のフローチャートで示すように、制
御装置（ＩＢ）は、パルス発生器α５）の信号に基いて
、かごの位置から機械系の固有振動数ｆｎ を計算する
とともに、制御装置（１Ｂ）に加えらｆる速度指令から
電動機のトルクリップルの周波数Ｔｒ を計算し、次い
で、固有振動数 ｆｎとトルクリップルの周波数 Ｔ
との偏差が所定地αより大きいか否か、すなわち、電動
機を駆動する電源の出力周波数がかごを吊すロープ系の
共振周波越の近傍か否かを判定し、両者が接近して振動
の起き易い状態で電磁石ｇｚ：３＋を励磁するものであ
る。
とヱろで、上述した方法は、いわゆるフィードフォワー
ド制御と呼ばわるもので、ロープ系の固有振動数に経年
変化等があると効果が減少することが考えらｉる。
ド制御と呼ばわるもので、ロープ系の固有振動数に経年
変化等があると効果が減少することが考えらｉる。
そこで、第６の発明はこ１ｔを解決しようとしたもので
、その実施例の構成を第８図に示す。同図に訃いて、か
ご叫の上底部には加速度検出器■ｊが取り（＝ｊけら７
’Ｌ、この加速度検出器＠（の出力信号に基いてサイリ
スタ例を制御するための制御装置＋２７１が設けらｎて
いる。ここで制御装置（鍔は加算器（２７ａ）と増幅器
（２７ｂ）でなり、加速度検出器盆の出力信号と速度指
令値との偏差分を増幅した信号でサイリスタ臣ノを制御
することにより加速度に含まｎる振動成分を極少に抑さ
えようとするものである。こ汎によって最適なダンピン
グが与えらｎる。
、その実施例の構成を第８図に示す。同図に訃いて、か
ご叫の上底部には加速度検出器■ｊが取り（＝ｊけら７
’Ｌ、この加速度検出器＠（の出力信号に基いてサイリ
スタ例を制御するための制御装置＋２７１が設けらｎて
いる。ここで制御装置（鍔は加算器（２７ａ）と増幅器
（２７ｂ）でなり、加速度検出器盆の出力信号と速度指
令値との偏差分を増幅した信号でサイリスタ臣ノを制御
することにより加速度に含まｎる振動成分を極少に抑さ
えようとするものである。こ汎によって最適なダンピン
グが与えらｎる。
この制御装置（初は上述した制御装置（１８）でソフト
ウェア的に演舞：さｎる。
ウェア的に演舞：さｎる。
なお、上述した各実施例では、振動の減衰をディスクブ
レーキのディスクに与えているが、ギヤ年スの巻上げ磯
を用いたエレベータでは、ディスクの回転数が低いので
最適なダンピングを与え難いことがある。こｎを解決す
るＫは、増速装置を介して駆動されるディスクを別に設
ければよい。
レーキのディスクに与えているが、ギヤ年スの巻上げ磯
を用いたエレベータでは、ディスクの回転数が低いので
最適なダンピングを与え難いことがある。こｎを解決す
るＫは、増速装置を介して駆動されるディスクを別に設
ければよい。
以上の説明によって明らかな如く、本発明のエレベータ
の制御装置によｎば、機械的損失を低く抑さえながら、
最適なダンピングをかけることができる。
の制御装置によｎば、機械的損失を低く抑さえながら、
最適なダンピングをかけることができる。
第１図は誘導電動機によってかごを駆動する一般的なエ
レベータの制御装置の構成を、かごを含めた機械系と併
せて示したブロック図、第２図および第３図は、一般的
なエレベータの機械系の振動を解析するための等価モデ
ルを示した図、第４図はこの機械系の振動と周波数との
関係を示した線図、第５図は第１の発明に係るエレベー
タの制御装置の実施例の構成を制御対象と併せて示した
結線図、第６図はこの実施例の作用を説明するためのフ
゛、ローチャート、第７図は第２の発明の実施例の作用
を説明するためのフローチャート、第８図は第３の発明
の実施例の構成を示す結線図、第９図、第１０−図およ
び第１１図は第１．第２および第６の発明のクレーム対
応図である。 （２）二カ行用コンバータ （８）：回生用コンバータ （４）：コンデンサ （５）：インバータ（６）：誘導
電動機 （８）：綱車 （９）ニブレーキ 叫：かと （１１） ：釣、り合い錘 （−二巻上げロープ（ＩＢ
） ：電圧２周波数制御装置 （轡：調速様 （縛：パルス発生器 ｊ１０） ：ディスク （４）ｊ：電磁石例：サイリス
タ リ、（：加速層検出器（２）７（：制御装置 （８
０１：巻上げ機代理人 大 岩 増 雄 第６図 第７図 第８図 １．１許庁長宮殿 １．事件の表示 特願昭５８−１２２６１５号２、発明
の名称 エレベータの制御装置 ３ 補正をする者 明Ａ１１ｌ ｉ’ｉの発明の詳細な説明の欄。 ６ 補正の内容 （１）明細書の第７頁第５行のｒＭ２・×２＋（Ｃ１＋
Ｃ２） ・” ２ ＋（Ｋ １”、 Ｋ ２ ） ・×
２＝０」という記載を［Ｍ２・ｘ２＋（ｃｌ＋ｃ２）９
％２＋（Ｋ１＋に２） ・Ｘ２＝ＯＪと補正する。 （２）明細書第９頁第８行の［加速度検出手段（５２）
Ｊ という記載を「加速度検出手段（５３）Ｊ と補止
する。 （３）明細書第９頁第１１行の［制御手段（５３）Ｊ
という記載を「制御手段（５２）Ｊ と補正する。 （４）明細書第９頁第１９行の「誘導電動機（８）」と
いう記載を「誘導電動機（６）」と補正する。
レベータの制御装置の構成を、かごを含めた機械系と併
せて示したブロック図、第２図および第３図は、一般的
なエレベータの機械系の振動を解析するための等価モデ
ルを示した図、第４図はこの機械系の振動と周波数との
関係を示した線図、第５図は第１の発明に係るエレベー
タの制御装置の実施例の構成を制御対象と併せて示した
結線図、第６図はこの実施例の作用を説明するためのフ
゛、ローチャート、第７図は第２の発明の実施例の作用
を説明するためのフローチャート、第８図は第３の発明
の実施例の構成を示す結線図、第９図、第１０−図およ
び第１１図は第１．第２および第６の発明のクレーム対
応図である。 （２）二カ行用コンバータ （８）：回生用コンバータ （４）：コンデンサ （５）：インバータ（６）：誘導
電動機 （８）：綱車 （９）ニブレーキ 叫：かと （１１） ：釣、り合い錘 （−二巻上げロープ（ＩＢ
） ：電圧２周波数制御装置 （轡：調速様 （縛：パルス発生器 ｊ１０） ：ディスク （４）ｊ：電磁石例：サイリス
タ リ、（：加速層検出器（２）７（：制御装置 （８
０１：巻上げ機代理人 大 岩 増 雄 第６図 第７図 第８図 １．１許庁長宮殿 １．事件の表示 特願昭５８−１２２６１５号２、発明
の名称 エレベータの制御装置 ３ 補正をする者 明Ａ１１ｌ ｉ’ｉの発明の詳細な説明の欄。 ６ 補正の内容 （１）明細書の第７頁第５行のｒＭ２・×２＋（Ｃ１＋
Ｃ２） ・” ２ ＋（Ｋ １”、 Ｋ ２ ） ・×
２＝０」という記載を［Ｍ２・ｘ２＋（ｃｌ＋ｃ２）９
％２＋（Ｋ１＋に２） ・Ｘ２＝ＯＪと補正する。 （２）明細書第９頁第８行の［加速度検出手段（５２）
Ｊ という記載を「加速度検出手段（５３）Ｊ と補止
する。 （３）明細書第９頁第１１行の［制御手段（５３）Ｊ
という記載を「制御手段（５２）Ｊ と補正する。 （４）明細書第９頁第１９行の「誘導電動機（８）」と
いう記載を「誘導電動機（６）」と補正する。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）かごの巻上は磯に損失を付与するとともに。 損失を加減し得る損失付与手段と、前記かどの位置を検
出するかご位置検出手段と、このかご位置検出手段の出
力信号に基づき、前記かどの位置に応じて損失を加減す
るべく前記損失付与手段を制御する制御手段とを具備し
たことを性徴とするエレベータの１ｉ１１」押装置。 （２）前記損失付与手段は前記巻上げ磯の軸に装着さｌ
またディスクと、このディスクに渦電流を流して制動を
加える渦′屯流発生手段とを具えることを特徴とする特
許・請求の範囲第１項記載のエレベータのｆ１７１１
Ｉ４１装置。 （８）かごの巻上は磯を可変電圧、可変周波数電源によ
って制御するエレベータの制御装置ｆ において、前記
巻上げ機に損失を付与し得る損失付与手段と、ｎｌＪ記
可変可変電圧変周波数電源の出力周波数が前記かとを吊
すロープ系の共振層仮数の近傍、か否力為を判定する判
定手段と、この判定手段の判定結果に基づき前記可変電
圧、可変周波数電源の出力周波数が前記ロープ系の共振
層仮数の近傍であるとき、損失を付与する状態に前記損
失付与手段をＦｉｌＪ御する制御手段とを具備したこと
を特徴とするエレベータの制御装置。 （４）かごの巻上げ機に損失を付与し得る損失付与手段
と、かごの加速度を検出する加速度検出手段と、この加
速度検出手段の出力信号に基づき加速度に含まｎる振動
成分を極小に抑えるべく前Ｈｅ損失付与手段を制御する
制御手段とを具備したことを特徴とするエレベータの制
御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122615A JPS6015374A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | エレベ−タの制御装置 |
| US06/627,653 US4520906A (en) | 1983-07-06 | 1984-07-03 | Control apparatus for elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122615A JPS6015374A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | エレベ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6015374A true JPS6015374A (ja) | 1985-01-26 |
Family
ID=14840332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58122615A Pending JPS6015374A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | エレベ−タの制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4520906A (ja) |
| JP (1) | JPS6015374A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5294757A (en) * | 1990-07-18 | 1994-03-15 | Otis Elevator Company | Active vibration control system for an elevator, which reduces horizontal and rotational forces acting on the car |
| US5308938A (en) * | 1990-07-18 | 1994-05-03 | Otis Elevator Company | Elevator active suspension system |
| US5321217A (en) * | 1990-07-18 | 1994-06-14 | Otis Elevator Company | Apparatus and method for controlling an elevator horizontal suspension |
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| US5367132A (en) * | 1993-05-27 | 1994-11-22 | Otis Elevator Company | Centering control for elevator horizontal suspension |
| US5400872A (en) * | 1990-07-18 | 1995-03-28 | Otis Elevator Company | Counteracting horizontal accelerations on an elevator car |
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| US5544721A (en) * | 1991-03-13 | 1996-08-13 | Otis Elevator Company | Method and apparatus for adjusting an elevator car based on stored horizontal displacement and acceleration information |
| US5635689A (en) * | 1995-02-17 | 1997-06-03 | Otis Elevator Company | Acceleration damping of elevator resonant modes and hydraulic elevator pump leakage compensation |
| US5750945A (en) * | 1996-06-03 | 1998-05-12 | Otis Elevator Company | Active elevator hitch |
Families Citing this family (11)
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| AU617699B2 (en) * | 1985-11-04 | 1991-12-05 | Johns Perry Industries Pty. Ltd. | Lift sheave |
| AU580453B2 (en) * | 1985-11-04 | 1989-01-12 | Johns Perry Industries Pty. Ltd. | Lift sheave |
| DE3840281C2 (de) * | 1988-11-30 | 1997-12-04 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Hebezeugantrieb |
| JPH0768016B2 (ja) * | 1988-12-23 | 1995-07-26 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベータの制御装置 |
| US5261026A (en) * | 1990-05-22 | 1993-11-09 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Controlling apparatus for balanced cargo or work handling system |
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| DE10314724A1 (de) * | 2003-03-31 | 2004-11-04 | Demag Cranes & Components Gmbh | Verfahren zum Vermindern des Polygoneffekts bei einem Kettentrieb, insbesondere bei einem Kettenzug, und Kettentrieb hierfür |
| WO2009143450A2 (en) | 2008-05-23 | 2009-11-26 | Thyssenkrupp Elevator Capital Corporation | Active guiding and balance system for an elevator |
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-
1983
- 1983-07-06 JP JP58122615A patent/JPS6015374A/ja active Pending
-
1984
- 1984-07-03 US US06/627,653 patent/US4520906A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4520906A (en) | 1985-06-04 |
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