JPH0825366B2 - ハブ位置検出装置 - Google Patents
ハブ位置検出装置Info
- Publication number
- JPH0825366B2 JPH0825366B2 JP63044605A JP4460588A JPH0825366B2 JP H0825366 B2 JPH0825366 B2 JP H0825366B2 JP 63044605 A JP63044605 A JP 63044605A JP 4460588 A JP4460588 A JP 4460588A JP H0825366 B2 JPH0825366 B2 JP H0825366B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hub
- sensor
- rotation angle
- rotation
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輪のタイヤ取付けを自動化するために、
車輪のハブ位置を検出するハブ位置検出装置に関するも
のである。
車輪のハブ位置を検出するハブ位置検出装置に関するも
のである。
この種の装置としては、ハブボルトの二次元面の位置
だけでなく、ハブ面の傾斜角度を三次元的に検出する装
置が周知である。そして、このような検出データをロボ
ットに教示して、タイヤを自動的に組付けている。この
場合、ハブボルトの二次元位置の検出は、実開昭60−42
529に開示されているように、ハブボルトを回転させて
ハブボルト位置を規制した状態で検出し、またハブ面傾
斜の検出は、ハブ面に対面した基準面からハブ面までの
距離３個所で計測して互の距離差から直交面、例えば水
平方向及び鉛直方向の傾きを求めている。
だけでなく、ハブ面の傾斜角度を三次元的に検出する装
置が周知である。そして、このような検出データをロボ
ットに教示して、タイヤを自動的に組付けている。この
場合、ハブボルトの二次元位置の検出は、実開昭60−42
529に開示されているように、ハブボルトを回転させて
ハブボルト位置を規制した状態で検出し、またハブ面傾
斜の検出は、ハブ面に対面した基準面からハブ面までの
距離３個所で計測して互の距離差から直交面、例えば水
平方向及び鉛直方向の傾きを求めている。
したがって、4WD装着車等のように、ハブを回転させ
ると他のハブも連動回転する車両の場合、このように位
置検出は困難になる。また、規制解除後にハブボルトが
移動したり、計測に時間がかかる問題もあった。さら
に、ハブ面位置の検出については、距離センサとハブボ
ルトが干渉する場合があり、加えてハブ面に背後からボ
ルト取付け部が取付けられる構造では、その取付け誤差
によりハブ面とボルト先端が形成する面とは必ずしも一
致せず、タイヤ取付けの自動化に際して測定精度的に不
都合になる場合がある。
ると他のハブも連動回転する車両の場合、このように位
置検出は困難になる。また、規制解除後にハブボルトが
移動したり、計測に時間がかかる問題もあった。さら
に、ハブ面位置の検出については、距離センサとハブボ
ルトが干渉する場合があり、加えてハブ面に背後からボ
ルト取付け部が取付けられる構造では、その取付け誤差
によりハブ面とボルト先端が形成する面とは必ずしも一
致せず、タイヤ取付けの自動化に際して測定精度的に不
都合になる場合がある。
よって、本発明は、ハブボルト位置を規制することな
く、ハブを位置的に固定した状態で、ボルト先端が形成
する面を三次元的に検出し、その二次元面におけるハブ
ボルト位置を簡単に検出するハブ位置検出装置を提供す
ることを目的とする。
く、ハブを位置的に固定した状態で、ボルト先端が形成
する面を三次元的に検出し、その二次元面におけるハブ
ボルト位置を簡単に検出するハブ位置検出装置を提供す
ることを目的とする。
本発明は、この目的を達成するために、搬入される車
両のハブ面（1a）位置に向けて前進駆動される本体（1
0、10a、10b;42、45）に、全てのハブボルト（２）の先
端に対接し得る面積を有する表面が平坦な倣い板（20;4
0）を、ハブ面（1a）に直交する中心線上の点を中心点
として三次元的に回転自在に支承させると共に、ハブ面
（1a）に、平行な基準面及びこの面に対して直交する基
準面に対する倣い板（20;40）の角度を検出するための
センサ（191〜193;44、47）と、本体（10、10a、10b;4
2、45）の前進駆動による変位量を検出するセンサ（1
6）と、少なくとも３個の先端に対接したのを検知した
時点で各センサ（16、191〜193;44、47）が検出したデ
ータを出力させる第１の検出データ出力手段（25）とを
設けた。
両のハブ面（1a）位置に向けて前進駆動される本体（1
0、10a、10b;42、45）に、全てのハブボルト（２）の先
端に対接し得る面積を有する表面が平坦な倣い板（20;4
0）を、ハブ面（1a）に直交する中心線上の点を中心点
として三次元的に回転自在に支承させると共に、ハブ面
（1a）に、平行な基準面及びこの面に対して直交する基
準面に対する倣い板（20;40）の角度を検出するための
センサ（191〜193;44、47）と、本体（10、10a、10b;4
2、45）の前進駆動による変位量を検出するセンサ（1
6）と、少なくとも３個の先端に対接したのを検知した
時点で各センサ（16、191〜193;44、47）が検出したデ
ータを出力させる第１の検出データ出力手段（25）とを
設けた。
さらに倣い板（20;40）に、前記中心点を通ってこの
倣い板に直交する回転軸の回りを駆動源（31;51）で回
転駆動させ、かつハブボルト（２）の側面の外側に位置
して側面までの距離を測定する非接触式距離センサ（3
5;59）を取付けられた回転体（30;50）を支承させると
共に、この回転体の回転基準位置からの回転角を検出す
る回転角センサ（36;56）と、対接の検知後の回転体（3
0;50）の回転により距離センサ（35;59）が順に検出し
た少なくとも３個所の距離データ及びこれらの各検出時
点における回転角センサ（36;56）が検出した回転角デ
ータを出力させる第２の検出データ出力手段（37）とを
設けた。
倣い板に直交する回転軸の回りを駆動源（31;51）で回
転駆動させ、かつハブボルト（２）の側面の外側に位置
して側面までの距離を測定する非接触式距離センサ（3
5;59）を取付けられた回転体（30;50）を支承させると
共に、この回転体の回転基準位置からの回転角を検出す
る回転角センサ（36;56）と、対接の検知後の回転体（3
0;50）の回転により距離センサ（35;59）が順に検出し
た少なくとも３個所の距離データ及びこれらの各検出時
点における回転角センサ（36;56）が検出した回転角デ
ータを出力させる第２の検出データ出力手段（37）とを
設けた。
ハブ（1a）に向けて本体（10、10a、10b;42、45）が
前進駆動されると、倣い板（20;40）は、回転自在であ
ることにより、少なくとも３個の先端に対接する。そし
て、この対接を検知した時点で第１の検出データ出力手
段（25）は、センサ（191〜193;44、47）が検出した倣
い板（20;40）の傾斜に依存する三次元の角度データ及
びセンサ（16）の検出した本体（10、10a、10b;42、4
5）の変位量データを出力させる。
前進駆動されると、倣い板（20;40）は、回転自在であ
ることにより、少なくとも３個の先端に対接する。そし
て、この対接を検知した時点で第１の検出データ出力手
段（25）は、センサ（191〜193;44、47）が検出した倣
い板（20;40）の傾斜に依存する三次元の角度データ及
びセンサ（16）の検出した本体（10、10a、10b;42、4
5）の変位量データを出力させる。
対接検知に応答して回転体（30;50）が回転すること
により、距離センサ（35;59）が順に少なくとも３個所
のハブボルト（２）の回転角位置にきて、第２の検出デ
ータ出力手段（37）はハブボルト（２）の位置を特定す
るデータとしてこれらの距離データ及びそと各検出時点
における回転角センサ（36;56）が検出した回転角デー
タを出力する。
により、距離センサ（35;59）が順に少なくとも３個所
のハブボルト（２）の回転角位置にきて、第２の検出デ
ータ出力手段（37）はハブボルト（２）の位置を特定す
るデータとしてこれらの距離データ及びそと各検出時点
における回転角センサ（36;56）が検出した回転角デー
タを出力する。
第１図〜第３図は本発明の一実施例によるハブ位置検
出位置を示す。
出位置を示す。
第１図及び第２図において、10はこの装置の本体ベー
スであり、その裏面に取付けられたガイドブロック13
が、ガイド台15に支持されたガイド棒12に沿ってシリン
ダ14によりハブ１に向けて前進駆動される。
スであり、その裏面に取付けられたガイドブロック13
が、ガイド台15に支持されたガイド棒12に沿ってシリン
ダ14によりハブ１に向けて前進駆動される。
本体フレーム10aには、搬入されて車両の標準的な配
置状態に在るハブ１の鉛直な表面1aの中心点を直交する
中心線Ａ上の一点を回転中心点Ｐとする球面軸受18が、
支承されている。そして、この球面軸受の内部に固定さ
れた固定ハブ18aの前方には、両面が平坦で全てのハブ
ボルト２を含む面積を有する円形の倣い板20が固定さ
れ、後方にはこの倣い板と平行な両面が平坦な計測板20
aが取付けられている。
置状態に在るハブ１の鉛直な表面1aの中心点を直交する
中心線Ａ上の一点を回転中心点Ｐとする球面軸受18が、
支承されている。そして、この球面軸受の内部に固定さ
れた固定ハブ18aの前方には、両面が平坦で全てのハブ
ボルト２を含む面積を有する円形の倣い板20が固定さ
れ、後方にはこの倣い板と平行な両面が平坦な計測板20
aが取付けられている。
計測板20aの背後に位置した本体フレーム10bには、３
個の距離センサ191〜193が、これらを含む鉛直面と中心
線Ａとの交点P1を通る鉛直線Ｂ及び水平線Ｃに対して対
称位置に共に同じ距離Ｌだけ離間して配置されている
（第２図）。これらの距離センサ191〜193は光式であ
り、倣い板20の裏面に向けて光照射し、その反射光の入
射角より距離を測定する。
個の距離センサ191〜193が、これらを含む鉛直面と中心
線Ａとの交点P1を通る鉛直線Ｂ及び水平線Ｃに対して対
称位置に共に同じ距離Ｌだけ離間して配置されている
（第２図）。これらの距離センサ191〜193は光式であ
り、倣い板20の裏面に向けて光照射し、その反射光の入
射角より距離を測定する。
シリンダ14にはその駆動回路14aが付属しており、倣
い板20を前進駆動させて少なくとも３個のハブボルト２
に対接して拘束されると、そのシリンダ内室の圧力セン
サ14bが、過負荷による圧力上昇を検出し、これにより
シリンダ14の作動を中止させ、検出データ出力手段25に
その時点で距離センサ191〜193が検出した距離データ
l1、l2、l3を出力させる。また、本体フレーム10bに
は、位置固定の計測板16a間の距離を測定することによ
り、本体位置の基準位置からの変位量ｄを測定する光学
式距離センサ16が設けられている。
い板20を前進駆動させて少なくとも３個のハブボルト２
に対接して拘束されると、そのシリンダ内室の圧力セン
サ14bが、過負荷による圧力上昇を検出し、これにより
シリンダ14の作動を中止させ、検出データ出力手段25に
その時点で距離センサ191〜193が検出した距離データ
l1、l2、l3を出力させる。また、本体フレーム10bに
は、位置固定の計測板16a間の距離を測定することによ
り、本体位置の基準位置からの変位量ｄを測定する光学
式距離センサ16が設けられている。
これにより、演算手段26は、第３図に示すように、鉛
直方向に対する角度α１を下記の式により算出する。
直方向に対する角度α１を下記の式により算出する。
同様に、水平方向に対する角度α２を下記より算出す
る。
る。
29は倣い板拘束装置であり、中心点Ｐの鉛直線上に中
心が位置する球面軸受29aに突設されたボルト29bに、倣
い板20に固定されたＬ字形ブラケット29cが固定されて
いる。この球面軸受は、倣い板20の傾斜に応じて側板29
dに沿って滑動するか又は自転し、圧力センサ14bの圧力
検知に応答するシリンダ29fで駆動される別の側板29eと
で挟持されるようになっている。
心が位置する球面軸受29aに突設されたボルト29bに、倣
い板20に固定されたＬ字形ブラケット29cが固定されて
いる。この球面軸受は、倣い板20の傾斜に応じて側板29
dに沿って滑動するか又は自転し、圧力センサ14bの圧力
検知に応答するシリンダ29fで駆動される別の側板29eと
で挟持されるようになっている。
球面軸受18内における固定ハブ18aの内側には、さら
に軸受32、33を介して標準状態で中心線Ａに一致する倣
い板20の中心線の回りを回転する回転体30が支承され、
これは本体フレーム10bに取付けられたモータ31でボー
ル継手32を介して回転駆動される。このＬ字形回転体の
水平部分には、ハブボルト２の側面の放射方向外側に位
置して側面までの距離を測定する例えば超音波式の距離
センサ35が取付けられている。また、モータ31には、回
転基準位置からを回転角を検出する回転角センサ36が付
属している。
に軸受32、33を介して標準状態で中心線Ａに一致する倣
い板20の中心線の回りを回転する回転体30が支承され、
これは本体フレーム10bに取付けられたモータ31でボー
ル継手32を介して回転駆動される。このＬ字形回転体の
水平部分には、ハブボルト２の側面の放射方向外側に位
置して側面までの距離を測定する例えば超音波式の距離
センサ35が取付けられている。また、モータ31には、回
転基準位置からを回転角を検出する回転角センサ36が付
属している。
距離センサ35は、倣い板20の中心線に向けて超音波パ
ルスを発射し、その反射信号発生時点の時間から測距を
行う。モータ31は、圧力センサ14bの圧力検知に応答し
てモータ制御回路31aにより、測距精度に影響しない程
度の回転速度で、回転角センサ36の検出信号を基に回転
基準位置から一回転だけ連続的に回転させられる。
ルスを発射し、その反射信号発生時点の時間から測距を
行う。モータ31は、圧力センサ14bの圧力検知に応答し
てモータ制御回路31aにより、測距精度に影響しない程
度の回転速度で、回転角センサ36の検出信号を基に回転
基準位置から一回転だけ連続的に回転させられる。
この距離センサ35の反射信号は、パルス発射時点の基
準信号と共に、本体フレーム10aのスリップリングを介
して検出データ出力手段37に供給される。この出力手段
はCPUより構成され、第４図に示すように、距離センサ3
5が受信する一点鎖線内の手前側に位置するハブボルト
２に反射信号Ｅの内中心位置のものを正規の検出信号と
し、クロックパルスにより基準信号との時間差を計測し
て、ハブボルト21〜23の位置P1〜P3の距離データL1、
L2、L3を検出する。さらに、第５図に示すように、正規
の反射信号Ｅの検出時点の回転角センサ36の出力信号を
回転基準位置Ｂに対する回転角データβ１、β２、β３
として出力する。
準信号と共に、本体フレーム10aのスリップリングを介
して検出データ出力手段37に供給される。この出力手段
はCPUより構成され、第４図に示すように、距離センサ3
5が受信する一点鎖線内の手前側に位置するハブボルト
２に反射信号Ｅの内中心位置のものを正規の検出信号と
し、クロックパルスにより基準信号との時間差を計測し
て、ハブボルト21〜23の位置P1〜P3の距離データL1、
L2、L3を検出する。さらに、第５図に示すように、正規
の反射信号Ｅの検出時点の回転角センサ36の出力信号を
回転基準位置Ｂに対する回転角データβ１、β２、β３
として出力する。
38は同様にCPU利用の演算手段であり、検出データ出
力手段37のデータを基に、第５図に示すように、ハブ面
1aの中心位置01及び回転基準位置Ｂに平行な回転基準位
置B1対する回転角を演算する。即ち、ハブボルト21〜23
の位置P1（x1、y1）、P2（x2、y2）、P3（x3、y3）を次
の関係から求める。
力手段37のデータを基に、第５図に示すように、ハブ面
1aの中心位置01及び回転基準位置Ｂに平行な回転基準位
置B1対する回転角を演算する。即ち、ハブボルト21〜23
の位置P1（x1、y1）、P2（x2、y2）、P3（x3、y3）を次
の関係から求める。
x1＝（Ｒ−L1）cos（β１−π） x2＝（Ｒ−L2）cos（β２−π） x3＝（Ｒ−L3）cos（β３−π） y1＝（Ｒ−L1）sinβ１、y2＝（Ｒ−L1）sinβ２ y3＝（Ｒ−L3）sinβ３ ここで、R:センサ回転半径 次いで、P1、P2の垂直２等分線と、P2、P3の垂直２等
分線との交点として、ハブ面1aの中心位置01（ｘ、ｙ）
を算出する。
分線との交点として、ハブ面1aの中心位置01（ｘ、ｙ）
を算出する。
最初のハブボルト21の位置の回転基準位置B1に対する
回転角θ１を次の関係より算出する。
回転角θ１を次の関係より算出する。
動作は次の通りである。
ハブ１が所定位置に搬入された状態で、シリンダ14が
本体10、10a、10bのハブ面1aに向けて前進駆動される
と、倣い板20は三次元的に回転自在であうことにより少
なくとも３本のハブボルト２に対接する。圧力センサ14
bはこの対接を検知して前進駆動を停止させると共に、
拘束装置のシリンダ29fを作動させて倣い板20を拘束す
る。さらに、検出データ出力手段25に対して距離センサ
191〜193が検出した距離データl1、l2、l3及び本体10、
10a、10bの変位量データｄを出力させ、演算手段38にハ
ブ面の傾斜データα１、α２を出力させる。
本体10、10a、10bのハブ面1aに向けて前進駆動される
と、倣い板20は三次元的に回転自在であうことにより少
なくとも３本のハブボルト２に対接する。圧力センサ14
bはこの対接を検知して前進駆動を停止させると共に、
拘束装置のシリンダ29fを作動させて倣い板20を拘束す
る。さらに、検出データ出力手段25に対して距離センサ
191〜193が検出した距離データl1、l2、l3及び本体10、
10a、10bの変位量データｄを出力させ、演算手段38にハ
ブ面の傾斜データα１、α２を出力させる。
同時に、モータ31を作動させ、検出データ出力手段37
にハブボルト21〜23までの距離データL1、L2、L3及び各
位置での回転β１、β２、β３を出力させ、演算手段26
からはハブ１の実際の中心位置データ01及び回転角デー
タθ１を出力させる。
にハブボルト21〜23までの距離データL1、L2、L3及び各
位置での回転β１、β２、β３を出力させ、演算手段26
からはハブ１の実際の中心位置データ01及び回転角デー
タθ１を出力させる。
したがって、こらのデータをロボットにティーチング
することにより、この装置に代ってハブ１に対面して、
タイヤを把持したロボットアームのハンドの回転中心位
置及び回転角を調整させ、その取付け穴をハブボルト２
に装着させる。
することにより、この装置に代ってハブ１に対面して、
タイヤを把持したロボットアームのハンドの回転中心位
置及び回転角を調整させ、その取付け穴をハブボルト２
に装着させる。
第６図は本発明の別の実施例によるハブ位置検出装置
を示す。
を示す。
同図において、40は倣い板であり、その周囲の後退面
40aにおいて支持板41に取付けられている。この支持板
の回転軸41aは、コの字形の本体フレーム42の両側上部
に組込まれた軸受43により、倣い板40の平坦な表面の中
心点Ｐを通る水平方向に支承されている。本体フレーム
42は、さらに中心点Ｐを通る鉛筆方向の回転軸42aで本
体ベース45に収納されたクロスローラ軸受46により支承
されている。また、回転軸41aには倣い板40の水平面に
対する回転角を検出する回転角センサ44が取付けられて
いる。一方、回転軸42aには鉛直面に対する回転角を検
出する回転角センサ47が取付けられている。
40aにおいて支持板41に取付けられている。この支持板
の回転軸41aは、コの字形の本体フレーム42の両側上部
に組込まれた軸受43により、倣い板40の平坦な表面の中
心点Ｐを通る水平方向に支承されている。本体フレーム
42は、さらに中心点Ｐを通る鉛筆方向の回転軸42aで本
体ベース45に収納されたクロスローラ軸受46により支承
されている。また、回転軸41aには倣い板40の水平面に
対する回転角を検出する回転角センサ44が取付けられて
いる。一方、回転軸42aには鉛直面に対する回転角を検
出する回転角センサ47が取付けられている。
50は倣い板40及び支持板41間に挟持された回転体とし
てのギヤ板であり、その周囲にギヤ50aを形成されてい
る。ギヤ50aは、距離センサ59を取付けられたブラケッ
ト58が固定されると共に、支持板41に固定されたモータ
51で駆動されるギヤ52に噛合している。したがって、ギ
ヤ板50は、その内側の複数個所に配置されたローラ53付
Ｖプーリ54に沿って回転駆動される。距離センサ59の出
力信号は、ギヤ板50及び支持板41間のスリップリング
（図示せず）を介して送出される。この場合、モータ51
が三次元的に軸支された支持板41自体に支持されている
ために、ギヤ板50の回転時に倣い板40を摩擦連行する恐
れがないために、その移動を拘束する装置は不要であ
る。
てのギヤ板であり、その周囲にギヤ50aを形成されてい
る。ギヤ50aは、距離センサ59を取付けられたブラケッ
ト58が固定されると共に、支持板41に固定されたモータ
51で駆動されるギヤ52に噛合している。したがって、ギ
ヤ板50は、その内側の複数個所に配置されたローラ53付
Ｖプーリ54に沿って回転駆動される。距離センサ59の出
力信号は、ギヤ板50及び支持板41間のスリップリング
（図示せず）を介して送出される。この場合、モータ51
が三次元的に軸支された支持板41自体に支持されている
ために、ギヤ板50の回転時に倣い板40を摩擦連行する恐
れがないために、その移動を拘束する装置は不要であ
る。
本体42、45がハブ面1aに向けて前進駆動され、ハブボ
ルト先端に倣い板40が当接した時点の双方の回転角セン
サ44、47の検出信号により、両直交面に対するそれぞれ
の傾斜角度が分かる。距離センサ59及びモータ51に付属
した回転角センサ56より、距離L1、L2、L3及び回転角β
１、β２、β３のデータが出力され、前進駆動による変
位量データも所属のセンサで出力される。
ルト先端に倣い板40が当接した時点の双方の回転角セン
サ44、47の検出信号により、両直交面に対するそれぞれ
の傾斜角度が分かる。距離センサ59及びモータ51に付属
した回転角センサ56より、距離L1、L2、L3及び回転角β
１、β２、β３のデータが出力され、前進駆動による変
位量データも所属のセンサで出力される。
以上、本発明によれば、簡単な構造でハブを位置的に
固定した状態で、ハブボルト先端が形成する面を計測し
て、その二次元面でのハブボルトの位置ずれを検出で
き、タイヤ取付けの自動化に際してその取付け穴にボル
トを挿入するためのより精密なデータが得られる。ま
た、互のハブが連動する車両にも問題なく適用される。
しかも、実質上距離センサが非接触で１回転する短時間
で位置検出が行われ、また装置も可動部分が少なく簡単
で安全性も高く、信号処理によりハブボルトの個数の如
何に拘らず検出可能になる。
固定した状態で、ハブボルト先端が形成する面を計測し
て、その二次元面でのハブボルトの位置ずれを検出で
き、タイヤ取付けの自動化に際してその取付け穴にボル
トを挿入するためのより精密なデータが得られる。ま
た、互のハブが連動する車両にも問題なく適用される。
しかも、実質上距離センサが非接触で１回転する短時間
で位置検出が行われ、また装置も可動部分が少なく簡単
で安全性も高く、信号処理によりハブボルトの個数の如
何に拘らず検出可能になる。
第１図は本発明の第１の実施例によるハブ位置検出装置
の構成を示す断面図を含む図、第２図は同実施例の正面
図及び部分断面図、第３図、第４図及び第５図は同実施
例の動作を説明する図並びに第６図は本発明の別の実施
例によるハブ位置検出装置の正面図及び部分断面図を示
す。 1a……ハブ面、２……ハブボルト、 16、191〜193、35、59……距離センサ、 20、40……倣い板、30……回転体、 31、51……モータ、36、44、47、56……回転角センサ、
50……ギヤ板。
の構成を示す断面図を含む図、第２図は同実施例の正面
図及び部分断面図、第３図、第４図及び第５図は同実施
例の動作を説明する図並びに第６図は本発明の別の実施
例によるハブ位置検出装置の正面図及び部分断面図を示
す。 1a……ハブ面、２……ハブボルト、 16、191〜193、35、59……距離センサ、 20、40……倣い板、30……回転体、 31、51……モータ、36、44、47、56……回転角センサ、
50……ギヤ板。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−18403（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−42527（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−62510（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】搬入される車両のハブ面位置に向けて前進
駆動される本体に、全てのハブボルトの先端に対接し得
る面積を有する表面が平坦な倣い板を、前記ハブ面に直
交する中心線上の点を中心点として三次元的に回転自在
に支承させると共に、 前記ハブ面に平行な基準面及びこの面に対して直交する
基準面に対する前記倣い板の角度を検出するためのセン
サと、前記本体の前記前進駆動による変位量を検出する
センサと、少なくとも３個の前記先端に前記対接したの
を検知した時点で前記各センサが検出したデータを出力
させる第１の検出データ出力手段とを設け、 前記倣い板に、前記中心点を通って前記倣い板に直交す
る回転軸の回りを駆動源で回転駆動させ、かつ前記ハブ
ボルトの側面の外側に位置して前記側面までの距離を測
定する非接触式の距離センサを取付けられた回転体を支
承させると共に、この回転体の回転基準位置からの回転
角を検出する回転角センサと、前記対接の検知後の前記
回転体の回転により前記距離センサが順に検出した少な
くとも３個所の距離データ及びこれらの各検出時点にお
ける前記回転角センサが検出した回転角データを出力さ
せる第２の検出データ出力手段とを設けたことを特徴と
するハブ位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63044605A JPH0825366B2 (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | ハブ位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63044605A JPH0825366B2 (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | ハブ位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01218905A JPH01218905A (ja) | 1989-09-01 |
| JPH0825366B2 true JPH0825366B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=12696079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63044605A Expired - Lifetime JPH0825366B2 (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | ハブ位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825366B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4516615B2 (ja) * | 2008-03-27 | 2010-08-04 | 本田技研工業株式会社 | ハブの姿勢検出方法及びその装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5662510U (ja) * | 1979-10-22 | 1981-05-27 | ||
| JPH0794201B2 (ja) * | 1983-07-13 | 1995-10-11 | 日産自動車株式会社 | ホイールハブの姿勢検出装置および姿勢検出方法 |
| JPS6042527U (ja) * | 1983-09-02 | 1985-03-26 | 株式会社明電舎 | ハブボルトの規制・検出装置 |
-
1988
- 1988-02-29 JP JP63044605A patent/JPH0825366B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01218905A (ja) | 1989-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4721388A (en) | Method of measuring shape of object in non-contacting manner | |
| US6484574B1 (en) | Wheel balancer apparatus with improved imbalance correction weight positioning | |
| US20030043362A1 (en) | Six dimensional laser tracking system and method | |
| JPH07104146B2 (ja) | 座標測定用プローブの回転テーブル倣い制御方法 | |
| JPH0825366B2 (ja) | ハブ位置検出装置 | |
| CN108917654A (zh) | 新型角度传感器及其测量方法 | |
| JP2746511B2 (ja) | 単結晶インゴットのオリエンテーションフラット幅測定方法 | |
| JP3219204B2 (ja) | 路面凹凸計測車 | |
| JPH06100467B2 (ja) | 近接センサ | |
| JP2554157B2 (ja) | 歯形誤差測定方法 | |
| JP3118144B2 (ja) | ハブボルト位相検出方法及び装置 | |
| JP3334074B2 (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
| JPH0430486Y2 (ja) | ||
| JPH01218904A (ja) | ハブ面角度検出装置 | |
| ES2378397T3 (es) | Guardarruedas para aparato equilibrador de ruedas | |
| JP3531290B2 (ja) | 動翼形状計測装置 | |
| JP2867949B2 (ja) | 内空形状測定機 | |
| JP2557023B2 (ja) | レーザドップラ法を利用した移動物体の速度ベクトルの検出方法と検出装置 | |
| JPH01218903A (ja) | ハブボルトの二次元位置検出装置 | |
| JPH06114684A (ja) | 機械運動精度測定装置 | |
| JPH09243344A (ja) | 三次元位置計測装置 | |
| JPH02107909A (ja) | ホイール用リムの３次元測定装置 | |
| JPH035846Y2 (ja) | ||
| JPH0327732Y2 (ja) | ||
| JPS6197506A (ja) | トンネルの断面測定装置 |