JPH0826956B2 - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
- Publication number
- JPH0826956B2 JPH0826956B2 JP20048187A JP20048187A JPH0826956B2 JP H0826956 B2 JPH0826956 B2 JP H0826956B2 JP 20048187 A JP20048187 A JP 20048187A JP 20048187 A JP20048187 A JP 20048187A JP H0826956 B2 JPH0826956 B2 JP H0826956B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- spiral body
- traveling
- elastic spiral
- traveling device
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- Hand Tools For Fitting Together And Separating, Or Other Hand Tools (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、中小の径を有する配管等の管内を走行して
当該管内の点検、清掃または補修等を行う管内走行装置
に係り、特に長距離で多数の曲がり部が存在する配管に
好適な管内走行装置に関するものである。
当該管内の点検、清掃または補修等を行う管内走行装置
に係り、特に長距離で多数の曲がり部が存在する配管に
好適な管内走行装置に関するものである。
［従来の技術］ この種の走行装置に対する種々の改良が行われている
が（実開昭59−105378号公報、特開昭60−69393号公報
参照）、従来の走行装置は走行体の先端の曲がり易さの
改良に関するものであり、又、対象も比較的短距離であ
って規模の小さいものである。
が（実開昭59−105378号公報、特開昭60−69393号公報
参照）、従来の走行装置は走行体の先端の曲がり易さの
改良に関するものであり、又、対象も比較的短距離であ
って規模の小さいものである。
又、特開昭60−223409号公報には、先端正面形状が角
形である誘導部材の一端部を固定し、この線材は前記一
端部から他端部になるにつれて、曲げ剛性及び捩り剛性
が大きくなるように構成した管内通線具である管内走行
装置が開示されている。
形である誘導部材の一端部を固定し、この線材は前記一
端部から他端部になるにつれて、曲げ剛性及び捩り剛性
が大きくなるように構成した管内通線具である管内走行
装置が開示されている。
［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、前者の管内走行装置においては、ガス
パイプライン等の大規模な配管には適用し難い。という
のは、ガスパイプライン等は極めて長距離であり多数の
曲がり部（以下、エルボ部という。）を有する配管内を
長距離に渡って走行することに難点があった。その難点
は、まず第３図で示すように直線部における走行体と管
との摩擦抵抗ΣΔｆがあり、又第４図に示すように、接
触部15、16における摩擦抵抗ｆ′、ｆ″がある。これら
の反抗力は直接に走行体の押込力に抗すると共に、第５
図の如く押込側管内において走行体の座屈を生じせし
め、この部での摩擦抵抗を極端に増大させることになっ
て長距離走行が難しいという問題があった。
パイプライン等の大規模な配管には適用し難い。という
のは、ガスパイプライン等は極めて長距離であり多数の
曲がり部（以下、エルボ部という。）を有する配管内を
長距離に渡って走行することに難点があった。その難点
は、まず第３図で示すように直線部における走行体と管
との摩擦抵抗ΣΔｆがあり、又第４図に示すように、接
触部15、16における摩擦抵抗ｆ′、ｆ″がある。これら
の反抗力は直接に走行体の押込力に抗すると共に、第５
図の如く押込側管内において走行体の座屈を生じせし
め、この部での摩擦抵抗を極端に増大させることになっ
て長距離走行が難しいという問題があった。
一方、後者の管内通線具である管内走行装置において
は、この管内走行装置の異なる位置での螺線体巻回ピッ
チが異なるため、例えば第４図のようなエルボ部13が連
続して二個所ある配管において、一方のエルボ部の接触
部17と他方のエルボ部の接触部17とで、進み量が異な
り、一方のエルボ部の接触部と他方のエルボ部の接触部
との間で座屈が生じ易くなるという問題があった。
は、この管内走行装置の異なる位置での螺線体巻回ピッ
チが異なるため、例えば第４図のようなエルボ部13が連
続して二個所ある配管において、一方のエルボ部の接触
部17と他方のエルボ部の接触部17とで、進み量が異な
り、一方のエルボ部の接触部と他方のエルボ部の接触部
との間で座屈が生じ易くなるという問題があった。
本発明の目的は、これら従来技術の問題点を解決し、
管内で座屈の生じない、且つ速やかに前進走行し、飛躍
的に長距離走行を可能ならしめる管内走行装置を提供す
ることである。
管内で座屈の生じない、且つ速やかに前進走行し、飛躍
的に長距離走行を可能ならしめる管内走行装置を提供す
ることである。
［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するために、本発明は、管内に挿通
されて走行し、該走行の進行方向の先端に向かうに従っ
て重量を小さく形成すると共に曲げ剛性を小さく形成し
た弾性螺線体を備えた長尺の管内走行装置において、前
記弾性螺線体の外径は全体に渡って略等しく形成され、
且つ該弾性螺線体のピッチも全体に渡って略等しく形成
されると共に、前記弾性螺線体のピッチは、該弾性螺線
体の線径よりも大きく形成されたものである。
されて走行し、該走行の進行方向の先端に向かうに従っ
て重量を小さく形成すると共に曲げ剛性を小さく形成し
た弾性螺線体を備えた長尺の管内走行装置において、前
記弾性螺線体の外径は全体に渡って略等しく形成され、
且つ該弾性螺線体のピッチも全体に渡って略等しく形成
されると共に、前記弾性螺線体のピッチは、該弾性螺線
体の線径よりも大きく形成されたものである。
［作用］ 上記構成からなる本発明によれば、弾性螺線体の外径
は全体に渡って略等しく形成され、且つピッチも全体に
渡って略等しく形成されたものであるので、二つ或いは
それ以上のエルボ部の接触部間で、この管内走行装置の
弾性螺線体が周方向に回転されることにより、所謂ねじ
効果により各エルボ部の接触部での進み量が等しくな
り、且つ管内走行の摩擦抵抗も少なく、管内接触部間で
座屈が生じない。
は全体に渡って略等しく形成され、且つピッチも全体に
渡って略等しく形成されたものであるので、二つ或いは
それ以上のエルボ部の接触部間で、この管内走行装置の
弾性螺線体が周方向に回転されることにより、所謂ねじ
効果により各エルボ部の接触部での進み量が等しくな
り、且つ管内走行の摩擦抵抗も少なく、管内接触部間で
座屈が生じない。
更に、弾性螺線体のピッチは、この弾性螺線体の線径
よりも大きく形成され、この弾性螺線体を構成する線材
と線材の間は離れた大きいピッチに形成されているの
で、上記弾性螺線体の外径が全体に渡って略等しく、ピ
ッチも全体に渡って略等しく形成された構成と相俟っ
て、弾性螺線体が周方向に回転されることにより、この
弾性螺線体は、エルボ部でひっかかり易く、且つ、この
各エルボ部で確実に同じ進み量で速やかに前進走行する
と共に、各エルボ部間で座屈が生じない。
よりも大きく形成され、この弾性螺線体を構成する線材
と線材の間は離れた大きいピッチに形成されているの
で、上記弾性螺線体の外径が全体に渡って略等しく、ピ
ッチも全体に渡って略等しく形成された構成と相俟っ
て、弾性螺線体が周方向に回転されることにより、この
弾性螺線体は、エルボ部でひっかかり易く、且つ、この
各エルボ部で確実に同じ進み量で速やかに前進走行する
と共に、各エルボ部間で座屈が生じない。
そして、この管内走行装置の弾性螺線体は、進行方向
の先端に向かうに従って弾性螺線体の重量と曲げ剛性を
小さく形成したので、配管管壁との摩擦抵抗を減じ、上
記ねじ効果と相俟って、押込側の押込力を著しく低減
し、管内走行装置の走行距離は、飛躍的に増大する。
の先端に向かうに従って弾性螺線体の重量と曲げ剛性を
小さく形成したので、配管管壁との摩擦抵抗を減じ、上
記ねじ効果と相俟って、押込側の押込力を著しく低減
し、管内走行装置の走行距離は、飛躍的に増大する。
［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明に係る管内走行装置の実施例を示す。
管内走行装置は、進行方向先端側から後端側に向かって
ガイド１、センサ２、コネクタ部３、主走行体５、６、
７、８、……の順で接続されて形成されている。管内へ
の挿通に際しては主走行体８の後端側から旋回押込み装
置（図示せず）により主走行体５〜８を全体にその周方
向に回転させながら押込むものである。
管内走行装置は、進行方向先端側から後端側に向かって
ガイド１、センサ２、コネクタ部３、主走行体５、６、
７、８、……の順で接続されて形成されている。管内へ
の挿通に際しては主走行体８の後端側から旋回押込み装
置（図示せず）により主走行体５〜８を全体にその周方
向に回転させながら押込むものである。
ガイド１は管内に存在するエルボ部曲がりに対して円
滑に作用するような形状（例えば球形）を有している。
センサ部２は、例えば、管壁の肉厚を検査、測定するた
めの超音波送受信器が組み込まれて成る。コネクタ部３
はセンサ部２を後続する主走行体５〜８に接続するもの
であり、このコネクタ部３内にはセンサ部２で得た検出
信号の信号処理（駆動、増幅等）するための信号処理回
路が内蔵されている。以上のガイド１とセンサ部２との
間及びセンサ部２とコネクタ部３との間は、それぞれ弾
性接続体４によって接続されており、曲げに対して弾性
的に可撓性がもたされている。
滑に作用するような形状（例えば球形）を有している。
センサ部２は、例えば、管壁の肉厚を検査、測定するた
めの超音波送受信器が組み込まれて成る。コネクタ部３
はセンサ部２を後続する主走行体５〜８に接続するもの
であり、このコネクタ部３内にはセンサ部２で得た検出
信号の信号処理（駆動、増幅等）するための信号処理回
路が内蔵されている。以上のガイド１とセンサ部２との
間及びセンサ部２とコネクタ部３との間は、それぞれ弾
性接続体４によって接続されており、曲げに対して弾性
的に可撓性がもたされている。
主走行体５〜８は、それぞれl1、l2、l3、l4の長さで
区分されており、進行方向先端側に向かうに従って重量
が小さくなるように各区間l1〜l4に対して重量配分さ
れ、且つ曲げ剛性が小さくなるように剛性が配分されて
いる。つまり、先端に向かうほど軽く、剛性が小さいと
いうことである。
区分されており、進行方向先端側に向かうに従って重量
が小さくなるように各区間l1〜l4に対して重量配分さ
れ、且つ曲げ剛性が小さくなるように剛性が配分されて
いる。つまり、先端に向かうほど軽く、剛性が小さいと
いうことである。
このような構造を実現するための具体例を第２図に示
す。各主走行体５〜８は、外側を弾性螺線体18により覆
い、内側にチューブ９が挿通されてなる。各区間l1〜l4
の弾性螺線体18の線径は、 d5＜d6＜d7＜d8 の関係となるように形成されており、各区間の長さは、 l1＜l2＜l3＜l4 の関係となるように配分されている。この結果、主走行
体５〜８は全体として先端側が軽く、且つ柔らかく形成
されている。このことは、曲げ剛性が小さいもの程座屈
荷重が小さくなり、対長座屈割合は線径が小さいほど小
となることからも理解しうる。一方、各主走行体の外径
（即ち、弾性螺線体18の外径）Ｄは全体に等しいか、略
等しくなっており、又各螺線のピッチＰも弾性螺線体の
線径ｄより大きく全体に渡って等しいか、略等しく形成
されている。更に、各走行体５〜８の相互の接続は中空
接続金具20（第１図）により弾性螺線体18の外径と同等
か、或いは若干小さく形成されて摩擦力の低減が図られ
ている。
す。各主走行体５〜８は、外側を弾性螺線体18により覆
い、内側にチューブ９が挿通されてなる。各区間l1〜l4
の弾性螺線体18の線径は、 d5＜d6＜d7＜d8 の関係となるように形成されており、各区間の長さは、 l1＜l2＜l3＜l4 の関係となるように配分されている。この結果、主走行
体５〜８は全体として先端側が軽く、且つ柔らかく形成
されている。このことは、曲げ剛性が小さいもの程座屈
荷重が小さくなり、対長座屈割合は線径が小さいほど小
となることからも理解しうる。一方、各主走行体の外径
（即ち、弾性螺線体18の外径）Ｄは全体に等しいか、略
等しくなっており、又各螺線のピッチＰも弾性螺線体の
線径ｄより大きく全体に渡って等しいか、略等しく形成
されている。更に、各走行体５〜８の相互の接続は中空
接続金具20（第１図）により弾性螺線体18の外径と同等
か、或いは若干小さく形成されて摩擦力の低減が図られ
ている。
チューブ９内には、センサ部２及びコネクタ部３から
の検出信号を取出すための信号ケーブル11が挿通されて
おり、且つその内部空間にはセンサ部２が超音波センサ
である場合に必要とされる音波伝達媒体としての流体10
が供給されるようになっている。
の検出信号を取出すための信号ケーブル11が挿通されて
おり、且つその内部空間にはセンサ部２が超音波センサ
である場合に必要とされる音波伝達媒体としての流体10
が供給されるようになっている。
本実施例によれば、次の効果がある。
（１）主走行体の弾性螺線体の外径は全体に渡って略等
しく形成され、且つピッチも全体に渡って略等しく形成
されたものであるので、第４図の接触部17でのねじ効果
により、各接触部15〜17での同一の前進が行なわれ、管
壁との摩擦抵抗が減じ、管内接触部間での座屈がなくな
る。
しく形成され、且つピッチも全体に渡って略等しく形成
されたものであるので、第４図の接触部17でのねじ効果
により、各接触部15〜17での同一の前進が行なわれ、管
壁との摩擦抵抗が減じ、管内接触部間での座屈がなくな
る。
更に、弾性螺線体のピッチは、この弾性螺線体の線径
ｄの寸法より大きく形成されているので、弾性螺線体が
周方向に回転されることにより、この弾性螺線体は、エ
ルボ部13でひっかかり易く、且つ、速やかに先進走行す
ると共に、このエルボ部13と図示しない次のエルボ部と
の間で座屈が生じない。
ｄの寸法より大きく形成されているので、弾性螺線体が
周方向に回転されることにより、この弾性螺線体は、エ
ルボ部13でひっかかり易く、且つ、速やかに先進走行す
ると共に、このエルボ部13と図示しない次のエルボ部と
の間で座屈が生じない。
（２）先端に近い方の主走行体の重量を小さく形成する
ことにより、第３図におけるΔｆが小さくなる。従っ
て、ΣΔｆも小さくなり、この反抗力及び第５図に示す
押込形主走行体の押込力が著しく低減し、管内接触部間
での座屈を防止する。
ことにより、第３図におけるΔｆが小さくなる。従っ
て、ΣΔｆも小さくなり、この反抗力及び第５図に示す
押込形主走行体の押込力が著しく低減し、管内接触部間
での座屈を防止する。
（３）先端に近い方の主走行体の曲げ剛性を小さく形成
することにより、第４図に示すエルボ部13での接触部17
における反抗摩擦力が小さくなり第５図の主走行体の押
込力が著しく低減し、上記（２）項と同様に座屈を防止
する。
することにより、第４図に示すエルボ部13での接触部17
における反抗摩擦力が小さくなり第５図の主走行体の押
込力が著しく低減し、上記（２）項と同様に座屈を防止
する。
［発明の効果］ 以上述べたように、本発明の管内走行装置によれば、
一体形管内走行装置としての走行に際しての摩擦抵抗を
著しく低減することが出来、管内の直線部、エルボ部の
いずれに対しても円滑、速やかな走行を可能とし、その
走行距離が現存する各種の走行体に比較して著しく向上
し、大規模且つ本格的な管内の点検、清掃、補修を可能
とするものである。
一体形管内走行装置としての走行に際しての摩擦抵抗を
著しく低減することが出来、管内の直線部、エルボ部の
いずれに対しても円滑、速やかな走行を可能とし、その
走行距離が現存する各種の走行体に比較して著しく向上
し、大規模且つ本格的な管内の点検、清掃、補修を可能
とするものである。
第１図は本発明の管内走行装置の実施例を示す外観図、
第２図は主走行体の長手方向断面図、第３図は配管内に
おける摩擦抵抗の原理図、第４図はエルボ部の曲がりに
おける摩擦抵抗の原理図、第５図は押込側管内における
座屈と摩擦抵抗の原理図である。 １…走行体ガイド、２…センサ部、３…コネクタ部、４
…弾性接続体、５〜８…主走行体、９…チューブ、10…
流体、11…動力信号線、12…配管、13…エルボ部、14〜
17…接触部、18…弾性螺線体、20…接続金具。
第２図は主走行体の長手方向断面図、第３図は配管内に
おける摩擦抵抗の原理図、第４図はエルボ部の曲がりに
おける摩擦抵抗の原理図、第５図は押込側管内における
座屈と摩擦抵抗の原理図である。 １…走行体ガイド、２…センサ部、３…コネクタ部、４
…弾性接続体、５〜８…主走行体、９…チューブ、10…
流体、11…動力信号線、12…配管、13…エルボ部、14〜
17…接触部、18…弾性螺線体、20…接続金具。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山口 正善 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 栗田 真一 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 園田 真治 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 山下 良 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 細原 靖治 埼玉県蕨市塚越４−12−27−713号 (56)参考文献 特開 昭60−223409（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−165163（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】管内に挿通されて走行し、該走行の進行方
向の先端に向かうに従って重量を小さく形成すると共に
曲げ剛性を小さく形成した弾性螺線体を備えた長尺の管
内走行装置において、前記弾性螺線体の外径は全体に渡
って略等しく形成され、且つ該弾性螺線体のピッチも全
体に渡って略等しく形成されると共に、前記弾性螺線体
のピッチは、該弾性螺線体の線径よりも大きく形成され
たものであることを特徴とする管内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20048187A JPH0826956B2 (ja) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20048187A JPH0826956B2 (ja) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | 管内走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6446090A JPS6446090A (en) | 1989-02-20 |
| JPH0826956B2 true JPH0826956B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=16425031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20048187A Expired - Fee Related JPH0826956B2 (ja) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0826956B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60223409A (ja) * | 1984-04-19 | 1985-11-07 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内通線具 |
-
1987
- 1987-08-11 JP JP20048187A patent/JPH0826956B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6446090A (en) | 1989-02-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |