JPH0829465B2 - ツェッパジョイントのケージと内輪の組付方法および組付装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、ツェッパジョイントの自動組立機において
内輪をケージに組付ける際に適用される組付方法と組付
装置に関する。

（従来の技術） 自動車の駆動力伝達系の等速継手部に、第24図および
第25図に示されるようなツェッパジョイント１が使われ
ている。ツェッパジョイント１は、軸部２と椀状部３有
する外輪４と、外輪４の内側に揺動自在に収容されるケ
ージ５と、ケージ５の内側に揺動自在に収容される内輪
６と、６個のボール７を備えて構成されている。ボール
７は、外輪４に設けられたボール溝８と、ケージ５に設
けられた開口窓９と、内輪６に設けられたボール溝10に
嵌合させられる。内輪６の中心部には内歯状のセンタ孔
11が設けられている。内輪６の外周部には周方向６箇所
に等間隔で歯12が突設されており、互いに隣り合う歯1
2,12の間に上記ボール溝10が形成されている。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような外輪4,ケージ5,内輪６等からなるツェッ
パジョイント１を組立てるには、ある種の「こつ」が必
要であるため、機械による自動組立は困難であると考え
られていた。例えば内輪６をケージ５に組付ける場合、
ケージ５に対し内輪６を特定の方向から特定の動きを伴
って挿入しないと、内輪６がケージ５の中にうまく入ら
ない。手作業による組付けの場合には試行錯誤的に内輪
６を動かしていれば内輪６をケージ５に入れることがで
きるが、この組付作業を機械によって自動化するには、
内輪をいかなる挙動を伴って挿入すればよいのかを研究
することにより、ケージ５に対する内輪６の円滑かつ確
実な挿入方法を確立する必要があった。特にこの種のワ
ークは、その製造上、内輪の歯の外周面（外球）の中心
と内輪の厚み方向の中心の位置が互いに数mm程度ずれて
いるため、ケージに対して内輪を垂直方向から挿入した
のち水平に倒す際に、このまま内輪を倒すだけでは、内
輪の歯先がケージの開口窓の縁に引っ掛かったり、内輪
の歯がケージの端面の内側の縁に引っ掛かることがあ
り、このことが両者の組付け作業を機械化する上で大き
な障害になることが判明した。また、内輪の歯が径方向
に大きく突出しているため、内輪をケージに対し垂直方
向から挿入する作業をロボット等の機械力によって行う
と、内輪の歯がケージの開口端に強く当たった時にケー
ジや内輪に打痕等の傷がついて製品不良の原因になる。
こうした両者の干渉を防ぐには、内輪を保持するロボッ
トハンドの移動軌跡がかなり複雑な経路をたどるように
制御する必要があり、このことも機械化を妨げる原因と
なっていた。

従って本発明の目的は、ツェッパジョイントの自動組
立機において、内輪をケージ内の所定位置に円滑にしか
も確実に挿入することができるような内輪の組付方法と
組付装置を提供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を果たすために開発された本発明装置は、ケ
ージの端面を上に向けた状態でケージを保持するクラン
プ機構を有するケージホルダと、内輪を保持する内輪ホ
ルダと、内輪のセンタ孔に挿脱可能でかつこの内輪を軸
線回りに回転自在に保持するチャックを備えているとと
もに上記チャックが水平方向を向く姿勢と下を向く姿勢
とにわたって回動可能に水平方向の軸により支持される
ヘッドアセンブリと、上記ヘッドアセンブリのチャック
を上記内輪ホルダとケージホルダとにわたって往復移動
させるアクチュエータを有する水平方向駆動手段と、上
記内輪ホルダに保持された内輪および上記ケージホルダ
に保持されたケージに対し上記チャックを挿脱可能なス
トロークで上記ヘッドアセンブリを上下動させる昇降用
アクチュエータを有する昇降手段と、上記チャックによ
ってケージの真上に保持された起立姿勢の内輪をケージ
の中心線上から内輪の径方向に所定量偏心させた位置に
上記チャックを停止させるストッパを有するとともに上
記偏心方向にチャックを付勢するばねを有しかつ上記起
立姿勢の内輪の径方向の中心がケージの中心線に合う位
置まで上記チャックを戻すことの可能なアクチュエータ
を有する第１の内輪移動手段と、上記チャックが上記水
平方向駆動手段のアクチュエータによってケージ上まで
移動した状態においてチャックによって保持されている
起立姿勢の内輪の厚み方向中心をケージの中心線上に合
わせる位置にチャックを止めるストッパを有するととも
に上記内輪がケージ内に挿入されたのちにこの内輪を起
立させた姿勢のまま内輪の外球中心をケージの中心線上
に合わせるのに必要な距離だけチャックを内輪の厚み方
向に移動させる押戻し機構を有する第２の内輪移動手段
と、上記内輪をケージ内で水平に倒す方向に上記軸を中
心に上記ヘッドアセンブリを回動させるアクチュエータ
を有するヘッド回動手段とを具備している。

（作用） 本発明方法は、内輪のセンタ孔にチャックを挿入する
ことにより内輪をつかむ工程と、上記チャックによって
起立した姿勢で保持された内輪を、端面を上に向けて所
定位置に保持されたケージの上方まで移動させるととも
に上記内輪の歯をケージの開口窓の上方に対向させる工
程と、上記チャックによって水平軸回りに回転可能に保
持された起立姿勢の上記内輪をケージの中心線上から内
輪の径方向に所定量偏心する位置まで上記チャックをば
ねによって付勢するとともにこの起立姿勢の内輪の厚み
方向の中心がケージの中心線上にくるように上記チャッ
クを位置させる内輪セッティング工程と、上記ばねによ
って上記偏心方向に付勢された上記チャックをケージに
向って直線的に降ろすことによりケージの上方から起立
姿勢の内輪をケージ内に降下させて内輪の歯の一部をケ
ージの上端面の縁に当てるとともにこの内輪を上記水平
軸回りに回転させつつ内輪の歯の先をケージの開口窓に
進入させた状態で内輪の径方向中心の高さがケージの中
心の高さにほぼ一致する位置まで内輪を挿入する内輪挿
入工程と、上記ケージに挿入された起立姿勢の内輪の径
方向中心がケージの中心にくるように上記チャックを内
輪の径方向に復帰移動させるとともに内輪の外球中心が
ケージの中心にほぼ一致するように上記チャックを内輪
の厚み方向に移動させる中心合わせ工程と、上記中心合
わせ工程終了後にケージ内で内輪を水平方向に倒す方向
に上記チャックを回動させることによってケージ内に内
輪を収める内輪倒し工程と、上記内輪のセンタ孔から上
記チャックを抜き取る工程とを具備している。

（実施例） 以下に本発明の一実施例について図面を参照して説明
する。

まず、ケージ５と内輪６の組付方法について第１図な
いし第８図を参照して説明する。

第１図および第２図に示されるように、ケージ５を端
面5aを上に向けた状態で保持する。内輪６はケージ５の
上方において垂直に立てた姿勢、すなわち水平軸H₁回り
に回転可能に保持する。そして第１図に示されるよう
に、内輪６の径方向の中心C₁をケージ５の中心線Ｏ−Ｏ
に対して内輪６の径方向にΔ_１だけ偏心させるととも
に、第２図に示されるように内輪６の厚み方向の中心C₂
がケージ５の中心線Ｏ−Ｏ上にくるように内輪６を位置
させる。この明細書では以上の一連の工程を内輪セッテ
ィング工程と呼ぶ。

ケージ５の開口窓９の開口幅Ｗは、内輪６の厚みｔよ
りも若干大きい。ケージ５の内周面は半径r₁の球面をな
している。内輪６の外周面（外球）の中心C₃は、厚み方
向の中心C₂の横に数mm程度ずれている。内輪６の外球半
径r₂、ケージ５の内周球面の半径r₁よりも僅かに小さ
い。

上記内輪セッティング工程終了後、内輪６をケージ５
の上方からケージ５に向かって降下させる。こうする
と、第３図に示されるように内輪６の歯12の一部12aが
ケージ５の端面5aの縁に当たるため、内輪６が前記水平
軸H₁回りに回転しつつ、内輪６の歯の先端部分12bがケ
ージ５の開口窓９に進入する。

開口窓９の幅Ｗは内輪６の厚みｔよりも僅かに広い程
度であるが、前述した内輪セッティング工程によって内
輪６の厚み方向中心C₂をケージ５の中心線Ｏ−Ｏ上、す
なわち開口窓９の中心に位置させてあるから、歯12の先
端部分12bを開口窓９に円滑に挿入することができる。
そして第４図に示されるように、内輪６の径方向中心C₁
の高さがケージ５の中心C₀の高さにほぼ一致する位置ま
で内輪６を降下させることによって、内輪挿入工程を終
了する。

次に、第５図に示されるように、内輪６の径方向中心
C₁がケージ５の中心C₀と一致するように内輪６を横方向
に移動させる。この状態では、第６図に示されるように
内輪６の外球中心C₃がケージ５の中心C₀の横にΔ_２だけ
偏心したままであるから、この偏心量Δ_２を解消させる
ために内輪６を厚み方向Δ_２だけ移動させることによ
り、第７図に示されるように内輪６の外球中心C₃とケー
ジ５の中心C₀を一致させる。以上の一連の工程が中心合
わせ工程である。

上記中心合わせ工程が終了したのち、内輪６を図示時
計回り方向に90゜回転させ、水平に倒すことによって、
第８図に示されるようにケージ５内に内輪６を収める。
以上の工程が内輪倒し工程である 上述した各工程は、第９図ないし第23図に示された本
発明の一実施例装置20によって遂行することができる。
以下にこの装置20について説明する。

第９図に示されるように、ケージ５はケージホルダ21
によって端面5aを上に向けた状態で保持される。ケージ
ホルダ21はクランプ機構22によってケージ５を抜出不能
に保持するものである。このケージホルダ21は、図示し
ない位置決め機構によって、ケージ５の開口窓９のうち
任意の一対の開口窓9,9が第９図において紙面と直交す
る方向に位置するように、予めケージ５の回転方向の位
置決めがなされている。

ケージホルダ21の横に内輪ホルダ23が設けれらてい
る。この内輪ホルダ23に内輪６が端面6aを上に向けた状
態で保持される。この内輪６は内輪ホルダ23の上方に取
出すことができる状態にある。各ホルダ21,23は水平面
内で間欠的に回転する図示しないターンテーブルに取付
けられている。上記ターンテーブルの側方に固定ベース
25が設けられている。固定ベース25には左右一対の水平
方向に延びるガイドレール26,27が設けられている。ガ
イドレール26,27上に、スライドベース30を備えたスラ
イドユニット31が水平方向に往復移動自在に乗ってい
る。スライドユニット31は、エアシリンダ等の流体式直
動形アクチュエータ32によって、ガイドレール26,27に
沿って前進および後退させられるようになっている。

第17図および第18図に示されるように、固定ベースの
垂直壁25aに、スライドベース30の後退側ストロークエ
ンドを規制するためのストッパ33が取付けられている。
ストッパ33の隣りに、押戻し機構35が設けられている。
この押戻し機構35は、円筒状のケーシング36と、このケ
ーシング36の軸線方向に移動自在に設けられた可動シャ
フト37と、この可動シャフト37をスライドベース30側に
押圧する圧縮ばね38と、可動シャフト37の突出量を規制
するエンドストッパ39などからなる。可動シャフト37の
先端に設けられた端部材40は、スライドベース30の後端
面30aに対向している。

この押戻し機構35は、スライドベース30が前記アクチ
ュエータ32によってストッパ33に当たる位置まで後退さ
せられたのちアクチュエータ32の流体圧が開放された時
に、ばね38の弾力によって前述した偏心量Δ_２に相当す
る距離だけスライドベース30を前進方向に押返す機能を
もっている。

スライドベース30が後退側ストロークエンドと前進側
ストロークエンドまで移動させられた時の衝撃を緩和す
るために、ショックキラー41,42が設けられている。こ
れらショックキラー41,42は、スライドベース30の前進
側ストロークエンドと後退側ストロークエンドを規制す
るストッパとしての機能をもたせてもよい。

スライドベース30の上に基体45が立設されている。こ
の基体45の前面側に、左右一対の垂直方向のガイド部材
46,47が設けられている。ガイド部材46,47に沿って、昇
降ユニット50が昇降自在に設けられている。昇降ユニッ
ト50は、エアシリンダ等の流体式直流形アクチュエータ
51によって、所定のストロークで昇降駆動される。昇降
ユニット50の下限側ストロークエンドは、ストッパ57に
よって規制される。

昇降ユニット50は水平方向に延びるベース構体52を有
しており、このベース構体52の下面側に、下方に延びる
左右一対の脚部材53,54が設けられている。第12図に示
されるように、脚部材53,54に水平方向の軸受55,56が設
けられており、この軸受55,56によってヘッドアセンブ
リ60が水平軸回りに回動可能に支持されている。

ヘッドアセンブリ60は、軸受55,56によって回転自在
に支持された左右一対の軸61,62と、これらの軸61,62間
に設けられた逆Ｕ形のブリッジ構体63と、このブリッジ
構体63の内側に配置されたアームユニット65などを備え
て構成されている。第10図等に示されるように、アーム
ユニット65は、軸受66によって揺動可能に支持された揺
動アーム67と、この揺動アーム67の背面側に連結された
アームベース68と、揺動アーム67の下端に設けられたチ
ャック69と、後述する平行リンク機構70などにより構成
される。

チャック69は、圧縮ばね73によって開方向に付勢され
る一対のチャック爪74,75を備えている。チャック69が
内輪６のセンタ孔11に挿入されると、ばね73が撓むこと
により、チャック爪74,75によって内輪６が保持される
構造である。チャック69の中心C₄、軸61,62の中心と一
致している。

軸61,62にそれぞれロアアーム78が取付けられてお
り、ロアアーム78は垂直方向に延びる連動部材79の下端
に接続されている。運動部連動部材79の上端はアッパア
ーム80に連結されている。アッパアーム80の基部は駆動
軸81に固定されている。この駆動軸81は、エアシリンダ
等の直動形アクチュエータ82によって回動させられるよ
うになっている。すなわちアクチュエータ82のロッド83
が伸び側に動くと、アッパアーム80が回動降下し、連動
部材79が降下することによって、ロアアーム78が回動降
下し、ヘッドアセンブリ60が第９図に示される位置、す
なわちチャック69を水平方向に向ける姿勢まで回動す
る。アクチュエータ82のロッド83が縮み側に動くと、ヘ
ッドアセンブリ60が第11図に示される位置、すなわちチ
ャック69を下に向ける姿勢まで回動するといった構成で
ある。このように、ヘッドアセンブリ60はチャック69を
中心に水平軸回りに90゜の角度範囲で回動する。この回
動範囲はストッパ84,85によって規制される。上述した
アクチュエータ82やアーム78,80および連結部材79等
は、ヘッド回動手段89を構成する。

揺動アーム67の背面側に軸86が突設されており、この
軸86はアームベース68に設けられた孔87に挿着されてい
る。アームベース68に設けられたインデックスプランジ
ャ88を引くと、揺動アーム67をアームベース68から取外
すことができる。

第13図に示されるように、ブリッジ構体63の上部に左
右一対のストッパ90,91が設けられている。これらスト
ッパ90,91によって、揺動アーム67が第13図に示される
初期中立位置から第15図に示される偏心位置にわたる範
囲を揺動できるようになっている。

また、第14図に示されるように、アームベース68の下
部にカム部92が設けられている。ブリッジ構体63に、左
右一対の軸95,96を中心に回動する一対の揺動リンク97,
98が設けられている。揺動リンク97,98の端部同志は互
いに連結リンク99,100によってつながれていて平行リン
ク機構70を構成している。図示下側の連結リンク100
に、前記カム部92に係合可能なカムフォロア101が設け
られている。連結リンク100は、第１の引張りばね102に
よってカムフォロア101がカム部92に係合する方向に付
勢されている。また、連結リンク99,100とアームベース
68との間に第２の引張りばね103,104が張力を与えた状
態で設けられている。この引張りばね103,104は、アー
ムベース68を図示反時計回り方向に付勢する機能をもっ
ている。

第９図あるいは第14図等に示されるように、基板52の
下面側に偏心駆動用アクチュエータ11が設けられてい
る。このアクチュエータ110のロッド111は駆動部材112
の第１端113に連結されている。駆動部材112は軸114を
中心に回動自在としてある。駆動部材112の第２端115
は、ヘッドアセンブリ60が第９図に示される位置まで回
動した時に図示上側の連結リンク99の端部116に対向す
るようになっている。駆動部材112は、アクチュエータ1
10によって第14図に示される位置から第16図に示される
位置にわたって回動させることができる。第16図に示さ
れる状態では、駆動部材112の第２端115が連結リンク99
の端部116を押すことによって、連結リンク99が図示左
方向に押圧されるようになっている。

上述した平行リンク機構70やアクチュエータ110等
は、内輪６の中心C₁をケージ５の中心線Ｏ−Ｏから横に
Δ_１だけ偏心させたり偏心を戻すための第１の内輪移動
手段120を構成する。一方、水平方向駆動用アクチュエ
ータ32やストッパ33および押戻し機構35等には、内輪６
を厚み方向に所定量Δ_２だけ移動させるための第２の内
輪移動手段121を構成する。

次に上記構成の一実施例装置20と作用について説明す
る。

第９図に示されるように、ケージ５と内輪６がそれぞ
れホルダ21,23によって保持された状態で、内輪組付装
置20のところまで移送されてくる。内輪６の外周部に予
めグリスが塗布されている。

第11図に示されるように、チャック69が下を向くよう
にアクチュエータ82によってヘッドアセンブリ60が回動
させられるとともに、水平方向駆動用アクチュエータ32
によってスライドベース30が前進させられ、内輪ホルダ
23の真上にチャック69が下を向いて位置させられる。そ
して昇降用アクチュエータ51が伸び側に動作し、昇降ユ
ニット50が降下するとともに、ヘッドアセンブリ60が降
下することによって、第19図に示されるようにチャック
69が内輪６のセンタ孔11に挿入させられ、チャック爪7
4,75によって内輪６が保持される。この状態で昇降ユニ
ット50がアクチュエータ51によって上昇させられること
により、第20図に示されるように内輪６がチャック69に
保持された状態のまま上昇する。

こうして内輪６が内輪ホルダ23から取出されたのち、
第16図に示されるように偏心用アクチュエータ110のロ
ッド111が縮み側に作動することにより、駆動部材112の
第２端115によって図示上側の連結リンク99が左方向に
押される。そうすると、図示下側の連結リンク100が右
方向に移動するため、カムフォロア101も右方向、すな
わちカム部92から離れる方向に移動する。このため、ア
ームベース68が引張りばね103,104の弾力によって軸86
を中心に図示反時計回りに回動することにより、チャッ
ク69に保持されている内輪６が第１図に示されるように
Δ_１だけ偏心する。

更に、水平方向駆動用アクチュエータ32が縮み側に作
動することによってスライドベース30が後退し、スライ
ドベース30の後端面30aがストッパ33（第18図参照）に
当たる位置まで後退した状態でこのアクチュエータ32へ
の流体圧が維持されることにより、スライドベース30が
後退ストロークいっぱいに後退した位置に保持される。
こうすることにより、内輪６は第２図に示されるよう
に、厚み方向の中心C₂がケージ５の中心線Ｏ−Ｏ上に位
置する。以上が内輪セッティング工程に相当する。

そののち、昇降用アクチュエータ51が伸び側に作動
し、昇降ユニット50が所定昇降下させられることによ
り、内輪６がケージ５に向かって挿入される。この時、
第３図に示されるように内輪６の歯12の一部12aがケー
ジ５の端面5aの縁に当たることにより、内輪６が水平軸
回りに回転しつつ、歯12の先端部分12bがケージ５の開
口窓９に進入する。そして、最終的に第４図および第22
図に示されるように内輪６の中心C₁の高さとケージ５の
中心C₀の高さがほぼ一致する位置まで内輪６が降下させ
られる。

このように、内輪６はケージ５の端面5aの縁に当たる
ことにより回転しながらケージ５に挿入されるが、内輪
６を保持している揺動アーム67は引張りばね103,104の
弾力に抗して第14図に示される初期位置まで変位するこ
とた可能であるから、ケージ５に対する内輪６の当たり
具合に応じて揺動アーム67が弾性的に変位しつつ内輪６
がケージ５内に円滑に挿入される。以上が内輪挿入工程
である。

上記工程を経たのち、偏心駆動用アクチュエータ110
のロッド111が伸び側に作動することによって第14図の
初期状態に戻り、駆動部材112による連結リンク99の押
圧が解除される。これにより、第１の引張りばね102の
張力によって揺動アーム67の偏心が解消され初期位置に
戻るため、第５図に示されるように内輪６の径方向の中
心C₁がケージ５の中心C₀に一致する。また、それまで水
平方向駆動用アクチュエータ32に供給されていた流体圧
が開放されることにより、押戻し機構35に内蔵されてい
るばね38の弾力によってスライドベース30がΔ_２だけ前
進方向に押戻される。これにより、内輪６がケージ５内
において厚み方向にΔ_２だけ前進し、第７図に示される
ように内輪６の外球中心C₃がケージ５の中心C₀に一致す
るようになる。以上が中心合わせ工程である。

次に、ヘッド回動用アクチュエータ82のロッド83が伸
び側に作動することにより、ヘッドアセンブリ60がチャ
ック69を中心として、水平軸回りに回転する。これによ
って、第８図および第23図に示されるようにケージ５内
において内輪６が水平方向に倒れ、内輪６がケージ５内
の所定位置に収まる。以上が内輪倒し工程である。

そののち、昇降用アクチュエータ51が縮み側に動作す
ることにより、昇降ユニット50と一体にヘッドアセンブ
リ60が上昇させられる。この時、既に内輪６がケージ５
内に収まっているとともに、ケージ５がクランプ機構22
によってケージホルダ21に抜出不能に保持されているか
ら、ヘッドアセンブリ60が上昇すると、チャック69のば
ね73が撓んでチャック爪74,75が内輪６のセンタ孔11か
ら抜け出る。こうして一連の内輪組付サイクルが終了す
るとともに、新たなケージ５と内輪６が保持されたホル
ダ21,23が本実施例装置20の下まで移動してくることに
より、第９図に示される初期状態に戻り、新たな内輪組
付サイクルが繰返される。

［発明の効果］ 本発明によれば、ケージ内に内輪を垂直な方向から挿
入する際に、内輪をケージに向って直線的に移動させる
ことができ、その際に内輪の歯がケージの端面の縁に接
することによって内輪が入り込む方向に回転しつつ、こ
の内輪をケージの中心側に逃がす方向にばねが撓むこと
によって、内輪とケージに過剰な接触圧が加わることを
回避できるため、両者に傷がつくことを防止できる。し
かもチャックの移動方向が直線的でないため、複雑な移
動経路を設定する必要がない。このように内輪をケージ
に対して垂直な方向から挿入する際には内輪の厚み方向
の中心をケージの中心線上に位置させているため、内輪
を挿入しやすいものである。そしてケージ内に挿入され
た内輪を水平方向に倒す際には、予め内輪の外球中心を
ケージの内周面の中心と合致する位置に変位させるとこ
とができるようにしているから、内輪のセンタ孔に挿入
されたチャックによって内輪をそのまま90゜回転させる
だけで、内輪を円滑にケージ内の所定位置に収めること
ができ、内輪の歯がケージに引っ掛かることを回避でき
る。これらの理由から、ツェッパジョイントの内輪をケ
ージに円滑かつ確実に組付けることができ、従来不可能
とされていた内輪の組付作業を機械によって自動化する
ことが可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は内輪挿入前の
状態を示す断面図、第２図は第１図中のII−II線に沿う
断面図、第３図は内輪を挿入する途中の状態を示す断面
図、第４図は内輪を所定高さまで挿入した状態を示す断
面図、第５図は内輪の偏心を戻した状態を示す断面図、
第６図は第５図中のVI−VI線に沿う断面図、第７図は内
輪の厚み方向の中心をケージの中心に合わせた状態を示
す断面図、第８図は内輪を倒した状態を示す断面図、第
９図は本発明の一実施例装置を一部断面で示す側面図、
第10図は第９図に示された装置のヘッドアセンブリ部分
の拡大断面図、第11図はチャックが内輪ホルダのところ
まで移動した状態を一部断面で示す側面図、第12図は第
９図に示された装置を一部断面で示す正面図、第13図は
ヘッドアセンブリの正面図、第14図はヘッドアセンブリ
の背面図、第15図は揺動アームが偏心した状態を示すヘ
ッドアセンブリの正面図、第16図は揺動アームが偏心し
た状態を示すヘッドアセンブリの背面図、第17図は押戻
し機構の断面図、第18図は押戻し機構の可動シャフトが
後退した状態を示す断面図、第19図はチャックが内輪に
挿入された状態を示すヘッドアセンブンリの断面図、第
20図は内輪が取出された状態を示すヘッドアセンブリの
断面図、第21図な内輪がケージ内に挿入された状態を示
す断面図、第22図は内輪がケージ内に挿入された状態を
一部断面で示すヘッドアセンブンリの正面図、第23図は
内輪がケージ内で倒された状態を示す断面図、第24図は
ツェッパジョイントの斜視図、第25図はツェッパジョイ
ントの分解斜視図である。 １……ツェッパジョイント、５……ケージ、5a……端
面、６……内輪、6a……端面、９……開口窓、10……ボ
ール溝、11……センタ孔、12……内輪の歯、20……内輪
組付装置、21……ケージホルダ、23……内輪ホルダ、32
……アクチュエータ（水平方向駆動手段）、33……スト
ッパ、35……押戻し機構、51……アクチュエータ（昇降
手段）、60……ヘッドアセンブリ、67……揺動アーム、
69……チャック、89……ヘッド回動手段、110……偏心
駆動用アクチュエータ、120……第１の内輪移動手段、1
21……第２の内輪移動手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浜辺 照明 東京都港区芝５丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 羽崎 裕一 愛知県岡崎市橋目町字中新切１番地 三菱 自動車エンジニアリング株式会社岡崎事業 所内 (56)参考文献 特開 昭63−114833（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−17923（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】内輪のセンタ孔にチャックを挿入すること
   により内輪をつかむ工程と、 上記チャックによって起立した姿勢で保持された内輪
   を、端面を上に向けて所定位置に保持されたケージの上
   方まで移動させるとともに上記内輪の歯をケージの開口
   窓の上方に対向させる工程と、 上記チャックによって水平軸回りに回転可能に保持され
   た起立姿勢の上記内輪をケージの中心線上から内輪の径
   方向に所定量偏心する位置まで上記チャックをばねによ
   って付勢するとともにこの起立姿勢の内輪の厚み方向の
   中心がゲージの中心線上にくるように上記チャックを位
   置させる内輪セッティング工程と、 上記ばねによって上記偏心方向に付勢された上記チャッ
   クをケージに向って直線的に降ろすことによりゲージの
   上方から起立姿勢の内輪をケージ内に降下させて内輪の
   歯の一部をケージの上端面の縁に当てるとともにこの内
   輪を上記水平軸回りに回転させつつ内輪の歯の先をケー
   ジの開口窓に進入させた状態で内輪の径方向中心の高さ
   がケージの中心の高さにほぼ一致する位置まで内輪を挿
   入する内輪挿入工程と、 上記ケージに挿入された起立姿勢の内輪の径方向中心が
   ケージの中心にくるように上記チャックを内輪の径方向
   に復帰移動させるとともに内輪の外球中心がケージの中
   心にほぼ一致するように上記チャックを内輪の厚み方向
   に移動させる中心合わせ工程と、 上記中心合わせ工程終了後にケージ内で内輪を水平方向
   に倒す方向に上記チャックを回動させることによってケ
   ージ内に内輪を収める内輪倒し工程と、 上記内輪のセンタ孔から上記チャックを抜き取る工程
   と、 を具備したことを特徴とするツェッパジョイントのケー
   ジと内輪の組付方法。
2. 【請求項２】ケージの端面を上に向けた状態でケージを
   保持するクランプ機構（22）を有するゲージホルダ（2
   1）と、 内輪を保持する内輪ホルダ（23）と、 内輪のセンタ孔に挿脱可能でかつこの内輪を軸線回りに
   回転自在に保持するチャック（69）を備えているととも
   に上記チャック（69）が水平方向を向く姿勢と下を向く
   姿勢とにわたって回動可能に水平方向の軸（61,62）に
   より支持されるヘッドアセンブリ（60）と、 上記ヘッドアセンブリ（60）のチャック（69）を上記内
   輪ホルダ（23）とケージホルダ（21）とにわたって往復
   移動させるアクチュエータ（32）を有する水平方向駆動
   手段と、 上記内輪ホルダ（23）に保持された内輪および上記ケー
   ジホルダ（21）に保持されたケージに対し上記チャック
   （69）を挿脱可能なストロークで上記ヘッドアセンブリ
   （60）を上下動させる昇降用アクチュエータ（51）を有
   する昇降手段と、 上記チャック（69）によってケージの真上に保持された
   起立姿勢の内輪をケージの中心線上から内輪の径方向に
   所定量Δ１偏心させた位置に上記チャック（69）を停止
   させるストッパ（91）を有するとともに上記偏心方向に
   チャック（69）を付勢するばね（103,104）を有しかつ
   上記起立姿勢の内輪の径方向の中心がケージの中心線に
   合う位置まで上記チャック（69）を戻すことの可能なア
   クチュエータ（110）を有する第１の内輪移動手段と、 上記チャック（69）が上記水平方向駆動手段のアクチュ
   エータ（32）によってケージ上まで移動した状態におい
   てチャック（69）によって保持されている起立姿勢の内
   輪の厚み方向中心をケージの中心線上に合わせる位置に
   チャック（69）を止めるストッパ（33）を有するととも
   に上記内輪がケージ内に挿入されたのちこの内輪を起立
   させた姿勢のまま内輪の外球中心をケージの中心線上に
   合わせるのに必要な距離Δ２だけチャック（69）を内輪
   の厚み方向に移動させる押戻し機構（35）を有する第２
   の内輪移動手段と、 上記内輪をケージ内で水平に倒す方向に上記軸（61,6
   2）を中心に上記ヘッドアセンブリ（60）を回動させる
   アクチュエータ（82）を有するヘッド回動手段と、 を具備したことを特徴とするツェッパジョイントのケー
   ジと内輪の組付装置。