JPH0829919B2 - 産業用車両の変速制御方法 - Google Patents
産業用車両の変速制御方法Info
- Publication number
- JPH0829919B2 JPH0829919B2 JP26524489A JP26524489A JPH0829919B2 JP H0829919 B2 JPH0829919 B2 JP H0829919B2 JP 26524489 A JP26524489 A JP 26524489A JP 26524489 A JP26524489 A JP 26524489A JP H0829919 B2 JPH0829919 B2 JP H0829919B2
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- vehicle
- center
- speed
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業車両で、特にフォークリフトトラック
のように作業時に車両の重心位置が変化する産業車両の
変速制御方法に関するものである。
のように作業時に車両の重心位置が変化する産業車両の
変速制御方法に関するものである。
従来は、特に作業時の車両の重心位置によって変速の
制限はされていなかった。
制限はされていなかった。
フォークリフトトラックのような車両において、作業
時の車両の重心位置が、車両本体の重心位置から離れて
いればいる程車両としては不安定な状態にあるといえ
る。このようなときに、自動変速動作の条件が整い、変
速してしまうと、通常のときの変速と違って車両はより
不安定になり、ひどいときには横転したり、荷こぼれの
原因となったりする。
時の車両の重心位置が、車両本体の重心位置から離れて
いればいる程車両としては不安定な状態にあるといえ
る。このようなときに、自動変速動作の条件が整い、変
速してしまうと、通常のときの変速と違って車両はより
不安定になり、ひどいときには横転したり、荷こぼれの
原因となったりする。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、自動
変速動作可能なフォークリフトトラック等の産業車両が
作業しているときでも、オペレータに対して違和感がな
い変速動作となり、また車両の変速は安定しているとき
になされるので、横転や荷こぼれ等の不具合をなくすこ
とができるようにした産業用車両の変速制御方法を提供
することを目的とするものである。
変速動作可能なフォークリフトトラック等の産業車両が
作業しているときでも、オペレータに対して違和感がな
い変速動作となり、また車両の変速は安定しているとき
になされるので、横転や荷こぼれ等の不具合をなくすこ
とができるようにした産業用車両の変速制御方法を提供
することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る産業用車両
の変速制御方法は、車両の停止、前進、後進を切換える
停止前後進切換手段と、変速位置確認手段と、エンジン
回転を変速機に伝達したり遮断するメインクラッチ及び
これを切換駆動するメインクラッチ制御手段と、メイン
クラッチ制御ストローク検出手段と、エンジンの回転を
制御するエンジン回転数制御手段と、エンジン回転数検
出手段と、変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転
数検出手段と、変速機の出力軸回転数を検出する出力軸
回転数検出手段と、ブレーキペダル踏み込み量検出手段
と、インチングペダル踏み込み量検出手段と、アクセル
ペダル踏み込み量検出手段と、これらの各手段からの信
号を入力して各駆動手段を制御するコントローラとから
なり、このコントローラにて自動変速動作を行う産業用
車両において、作業機位置検出手段及び作業機負荷検出
手段とからの検出信号と車体本体の重心位置から作業時
の車両全体の重心位置を求め、この車両全体の重心位置
が車両本体の重心位置からある設定位置以上離れている
ときには、そのとき使用している速度段を維持するよう
に変速制御する。
の変速制御方法は、車両の停止、前進、後進を切換える
停止前後進切換手段と、変速位置確認手段と、エンジン
回転を変速機に伝達したり遮断するメインクラッチ及び
これを切換駆動するメインクラッチ制御手段と、メイン
クラッチ制御ストローク検出手段と、エンジンの回転を
制御するエンジン回転数制御手段と、エンジン回転数検
出手段と、変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転
数検出手段と、変速機の出力軸回転数を検出する出力軸
回転数検出手段と、ブレーキペダル踏み込み量検出手段
と、インチングペダル踏み込み量検出手段と、アクセル
ペダル踏み込み量検出手段と、これらの各手段からの信
号を入力して各駆動手段を制御するコントローラとから
なり、このコントローラにて自動変速動作を行う産業用
車両において、作業機位置検出手段及び作業機負荷検出
手段とからの検出信号と車体本体の重心位置から作業時
の車両全体の重心位置を求め、この車両全体の重心位置
が車両本体の重心位置からある設定位置以上離れている
ときには、そのとき使用している速度段を維持するよう
に変速制御する。
車両の変速制御は車両全体の重心が車両本体の重心か
ら設定距離の範囲内にあるときにだけ行なわれる。
ら設定距離の範囲内にあるときにだけ行なわれる。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はフォークリフトトラックの変速制御系を示す
もので、図中１はインチングペダル２の踏み込み量を検
出するインチングペダル踏み込み量検出器、３はブレー
キペダル４の踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み
込み量検出器、５はアクセルペダル６の踏み込み量検出
器、７は前後進切換えレバー、８はモード切換えレバー
である。
もので、図中１はインチングペダル２の踏み込み量を検
出するインチングペダル踏み込み量検出器、３はブレー
キペダル４の踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み
込み量検出器、５はアクセルペダル６の踏み込み量検出
器、７は前後進切換えレバー、８はモード切換えレバー
である。
また９はエンジン10の回転数を検出するエンジン回転
数検出器、11は変速機12の入力軸の回転数を検出する入
力軸回転数検出器、13は変速機12の出力軸の回転数を検
出する出力軸回転数検出器、14はエンジンの回転数制御
装置15の制御ストロークを検出するエンジン回転制御ス
トローク検出器、16はメインクラッチを制御するメイン
クラッチ制御装置17の制御ストロークを検出するメイン
クラッチ制御ストローク検出器、18は前後進切換制御装
置19の制御ストロークを検出する前後進切換制御ストロ
ーク検出器、20は高、低速度切換装置21の切換位置を検
出する高、低速度切換位置検出器、22は作業時用シリン
ダ23のボトム圧を検出する作業機用シリンダ作業圧検出
器、24は作業機25の高さを検出する作業機高さ検出器、
26は作業機25のチルト角を検出する作業機チルト角検出
器、27はマスト装置、28は駆動輪、29は上記各検出器を
接続したコントローラである。
数検出器、11は変速機12の入力軸の回転数を検出する入
力軸回転数検出器、13は変速機12の出力軸の回転数を検
出する出力軸回転数検出器、14はエンジンの回転数制御
装置15の制御ストロークを検出するエンジン回転制御ス
トローク検出器、16はメインクラッチを制御するメイン
クラッチ制御装置17の制御ストロークを検出するメイン
クラッチ制御ストローク検出器、18は前後進切換制御装
置19の制御ストロークを検出する前後進切換制御ストロ
ーク検出器、20は高、低速度切換装置21の切換位置を検
出する高、低速度切換位置検出器、22は作業時用シリン
ダ23のボトム圧を検出する作業機用シリンダ作業圧検出
器、24は作業機25の高さを検出する作業機高さ検出器、
26は作業機25のチルト角を検出する作業機チルト角検出
器、27はマスト装置、28は駆動輪、29は上記各検出器を
接続したコントローラである。
第２図は作業器25をマスト30に沿ってある高さに上昇
した状態での車両全体の重心Ｗと車両本体31の重心Ｏと
の距離RWを求めるための説明図である。
した状態での車両全体の重心Ｗと車両本体31の重心Ｏと
の距離RWを求めるための説明図である。
まずこの図において、車両本体31の重心Ｏとマスト30
の支点Ａとの関係において、支点Ａに対する重心Ｏの高
さをl1、水平距離をl2、▲▼をl3、支点Ａを頂角と
する角度をθ1、重心Ｏを頂角とする角度をθ2としたと
きに、これらは全て既知であり、 の関係にある。
の支点Ａとの関係において、支点Ａに対する重心Ｏの高
さをl1、水平距離をl2、▲▼をl3、支点Ａを頂角と
する角度をθ1、重心Ｏを頂角とする角度をθ2としたと
きに、これらは全て既知であり、 の関係にある。
またマスト30のチルト角をα、作業機25の重心Ｌのマ
スト30に沿う高さをｈ、この重心Ｌからマスト30までの
距離をｍ、作業機25の重心をWLで、このWLはマスト30と
平行に作用する。さらにマスト30の支点Ａと作業機25の
重心Ｌを結ぶ線▲▼と上記WLとのなす角度をβ、ま
た∠ALOをＶ、直線▲▼の垂直線に対する角度をＹ
とすると、上記チルト角αは作業機チルト角検出器26に
て検出し、作業機25の高さｈは作業機高さ検出器24にて
検出し、作業機の重量WLのマスト30が垂直状態のときの
作業機用シリンダ作業圧検出器22にて検出する。またこ
のとき、車両本体31の重量W0と作業機25の重心位置ｍは
既知である。
スト30に沿う高さをｈ、この重心Ｌからマスト30までの
距離をｍ、作業機25の重心をWLで、このWLはマスト30と
平行に作用する。さらにマスト30の支点Ａと作業機25の
重心Ｌを結ぶ線▲▼と上記WLとのなす角度をβ、ま
た∠ALOをＶ、直線▲▼の垂直線に対する角度をＹ
とすると、上記チルト角αは作業機チルト角検出器26に
て検出し、作業機25の高さｈは作業機高さ検出器24にて
検出し、作業機の重量WLのマスト30が垂直状態のときの
作業機用シリンダ作業圧検出器22にて検出する。またこ
のとき、車両本体31の重量W0と作業機25の重心位置ｍは
既知である。
上記各数値より車両本体31の重心Ｏより車両全体の重
心Ｗ間の距離RWを以下の各計算により求める。このと
き、まずβ、▲▼を求める。
心Ｗ間の距離RWを以下の各計算により求める。このと
き、まずβ、▲▼を求める。
より、Ｖと▲▼を求める。このとき、 sin-2Ｖ＝Ｘ 〔（m2＋h2−l3 2）＋4l3 2（m2＋h2）sin2（β＋α−
θ1）〕＝Ａ 〔−2l3 2（m2＋h2＋l3 2）sin2（β＋α−θ1）〕＝Ｂ 〔l3 4sin4（β＋α−θ1）〕＝Ｃ とすると、 AX2＋BX＋Ｃ＝０ となり、これを解くことにより求める。
θ1）〕＝Ａ 〔−2l3 2（m2＋h2＋l3 2）sin2（β＋α−θ1）〕＝Ｂ 〔l3 4sin4（β＋α−θ1）〕＝Ｃ とすると、 AX2＋BX＋Ｃ＝０ となり、これを解くことにより求める。
これにより、 また Ｙ＝Ｖ＋（β＋α−θ1）−θ2 であり、これにより、 となってRWが求められる。なおこのとき、 のβは のときは＋β α＝０のときはβ＝０ のときは−β である。
上記のように車両本体31の重心Ｏから車両全体の重心
Ｗまでの距離RWを求め、その距離RWがある設定値以上に
なるときには、そのときの速度段を維持する。
Ｗまでの距離RWを求め、その距離RWがある設定値以上に
なるときには、そのときの速度段を維持する。
上記計算はコントローラ29にて行なう。
上記の作用をフローチャートで示すと第３図のように
なる。図中ステップ（１）は初期条件であり、それぞれ
の値があらかじめ、及び検出により与えられる。ステッ
プ（２），（３）では、作業機25の作動に応じて検出さ
れる検出値より求める。ステップ４は車両の走行時にお
ける車両のバランスであり、以下ステップ（５），
（６）にて自動変速の速度段を設定する。
なる。図中ステップ（１）は初期条件であり、それぞれ
の値があらかじめ、及び検出により与えられる。ステッ
プ（２），（３）では、作業機25の作動に応じて検出さ
れる検出値より求める。ステップ４は車両の走行時にお
ける車両のバランスであり、以下ステップ（５），
（６）にて自動変速の速度段を設定する。
本発明によれば、自動変速動作可能なフォークリフト
トラック等の産業車両が作業しているときでも、オペレ
ータに対して違和感がない変速動作となる。また車両の
速度は安定しているときになされるので、横転したり、
荷こぼれ等の不具合をなくすことができる。
トラック等の産業車両が作業しているときでも、オペレ
ータに対して違和感がない変速動作となる。また車両の
速度は安定しているときになされるので、横転したり、
荷こぼれ等の不具合をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】 図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は産業用車
両の変換制御系を示す構成説明図、第２図は車両本体と
作業機位置との関係を示す説明図、第３図は車両全体の
重心位置を求めて変速をきめるための作業を示すフロー
チャートである。 １はインチングペダル踏み込み量検出器、３はブレーキ
ペダル踏み込み量検出器、５はアクセルペダル踏み込み
量検出器、９はエンジン回転数検出器、11は入力軸回転
数検出器、12は変速機、13は出力軸回転数検出器、14は
エンジン回転数制御ストローク検出器、15はエンジン回
転数制御装置、16はメインクラッチ、17はメインクラッ
チ制御装置、18は前後進切換制ストローク検出器、19は
前後進切換制御装置、20は高、低速度切換位置検出器、
21は高、低速度切換装置、22は作業機用シリンダ作業圧
検出器、23は作業時用シリンダ、24は作業機高さ検出
器、25は作業機、29はコントローラ。
両の変換制御系を示す構成説明図、第２図は車両本体と
作業機位置との関係を示す説明図、第３図は車両全体の
重心位置を求めて変速をきめるための作業を示すフロー
チャートである。 １はインチングペダル踏み込み量検出器、３はブレーキ
ペダル踏み込み量検出器、５はアクセルペダル踏み込み
量検出器、９はエンジン回転数検出器、11は入力軸回転
数検出器、12は変速機、13は出力軸回転数検出器、14は
エンジン回転数制御ストローク検出器、15はエンジン回
転数制御装置、16はメインクラッチ、17はメインクラッ
チ制御装置、18は前後進切換制ストローク検出器、19は
前後進切換制御装置、20は高、低速度切換位置検出器、
21は高、低速度切換装置、22は作業機用シリンダ作業圧
検出器、23は作業時用シリンダ、24は作業機高さ検出
器、25は作業機、29はコントローラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩田 司郎 栃木県小山市横倉新田110 小松フォーク リフト株式会社栃木工場内 (72)発明者 小川 恒雄 栃木県小山市横倉新田110 小松フォーク リフト株式会社栃木工場内 (56)参考文献 特開 平２−310300（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】車両の停止、前進、後進を切換える停止前
後進切換手段と、変速位置確認手段と、エンジン回転を
変速機に伝達したり遮断するメインクラッチ及びこれを
切換駆動するメインクラッチ制御手段と、メインクラッ
チ制御ストローク検出手段と、エンジンの回転を制御す
るエンジン回転数制御手段と、エンジン回転数検出手段
と、変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転数検出
手段と、変速機の出力軸回転数を検出する出力軸回転数
検出手段と、ブレーキペダル踏み込み量検出手段と、イ
ンチングペダル踏み込み量検出手段と、アクセルペダル
踏み込み量検出手段と、これらの各手段からの信号を入
力して各駆動手段を制御するコントローラとからなり、
このコントローラにて自動変速動作を行う産業用車両に
おいて、作業機位置検出手段及び作業機負荷検出手段と
からの検出信号と車体本体の重心位置から作業時の車両
全体の重心位置を求め、この車両全体の重心位置が車両
本体の重心位置からある設定位置以上離れているときに
は、そのとき使用している速度段を維持するように変速
制御することを特徴とする産業用車両の変速制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26524489A JPH0829919B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 産業用車両の変速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26524489A JPH0829919B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 産業用車両の変速制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03128899A JPH03128899A (ja) | 1991-05-31 |
| JPH0829919B2 true JPH0829919B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=17414534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26524489A Expired - Lifetime JPH0829919B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 産業用車両の変速制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829919B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2583500Y2 (ja) * | 1991-12-02 | 1998-10-22 | ヤンマー農機株式会社 | 作業車 |
| JP2002340182A (ja) * | 2001-05-14 | 2002-11-27 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 作業車両の車速制御機構 |
-
1989
- 1989-10-13 JP JP26524489A patent/JPH0829919B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03128899A (ja) | 1991-05-31 |
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