JPH08299930A

JPH08299930A - 地下洗浄装置

Info

Publication number: JPH08299930A
Application number: JP7134654A
Authority: JP
Inventors: Ushio Tanigawa; 潮谷川
Original assignee: KENOU SEISOU EIZEN KOUSHIYA KK; TOKYO ISUZU JIDOSHA KK
Current assignee: KENOU SEISOU EIZEN KOUSHIYA KK; TOKYO ISUZU JIDOSHA KK
Priority date: 1995-05-09
Filing date: 1995-05-09
Publication date: 1996-11-19

Abstract

(57)【要約】【目的】深くて大きい地下タンクを容易且つ確実に洗
浄し、更にカメラによりタンク内を監視、点検すること
ができる地下洗浄装置を提供する。【構成】走行可能な台車２と、台車２に搭載されて油
圧、電気を発生するパワーユニット２０、台車２の左右
両側に設けられるアウトリガー１５と、台車２に所定の
範囲だけ旋回可能に立設されるコラム１３と、このコラ
ム１３に連結する多関節アーム４１，５０，６０，７０
をパワーユニット２０の油圧で起伏、伸縮及び旋回して
台車２に折り畳んで格納し、または台車２の下方の地下
タンクに伸長挿入して所定の姿勢で旋回するブーム装置
４０と、アーム先端に取付けられて洗浄水を高圧で噴射
する洗浄ノズル７３とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、地下に埋設された汚
泥等の貯水槽、その他の地下タンクを、洗浄またはカメ
ラにより監視、点検する地下洗浄装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の洗浄装置としては、貯水
槽清掃車が知られている。この貯水槽清掃車は、走行す
る車両の荷台に、汚水、清水、薬液のタンク、真空ポン
プ、配水ポンプ、高圧洗浄、薬液のポンプ等が装備され
ている。そして洗浄作業時には、貯水槽の残水、汚水を
吸引し、その後作業者がマンホールからガンタイプのノ
ズルを貯水槽内に向け、そのノズルから薬液や清水の洗
浄水を高圧で底や側壁に吹付けて洗浄するようになって
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術のものにあっては、特にノズルによる洗浄作業の
場合に、作業者がマンホールからガンタイプのノズルを
貯水槽内の底や側壁に向けて洗浄水を吹付ける方式であ
るから、底が深かったり、側壁の径が大きい場合は、洗
浄水が充分に高圧で届かず、このため洗浄効果が低下す
ることがある。またマンホールと底等の距離に応じて洗
浄水の圧力を高くする必要があって、作業がしずらくな
り、高圧のポンプが必要になる。更に、ガンタイプのノ
ズルで洗浄するだけであるから、貯水槽の内部を監視、
点検することができない等の不都合があった。

【０００４】この発明は、上記事情に鑑みなされたもの
で、深くて大きい地下タンクを容易且つ確実に洗浄し、
更にカメラによりタンク内を監視、点検することができ
る地下洗浄装置を提供することを目的とするものであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明の請求項１の地下洗浄装置は、走行可能な
台車と、この台車に搭載されて油圧、電気を発生するパ
ワーユニット、台車の左右両側に設けられるアウトリガ
ーと、上記台車に所定の範囲だけ旋回可能に立設される
コラムと、このコラムに連結する多関節アームをパワー
ユニットの油圧で起伏、伸縮及び旋回して台車に折り畳
んで格納し、または台車の下方の地下タンクに伸長挿入
して所定の姿勢で旋回するブーム装置と、上記多関節ア
ーム先端に取付けられて洗浄水を高圧で噴射する洗浄ノ
ズルとを備えることを特徴とする。

【０００６】請求項２の地下洗浄装置は、ブーム装置
が、コラムにリフト及びスライドするように連結するＡ
アームと、Ａアームに起伏、伸縮及び旋回するように連
結するＢアームと、Ｂアームに起伏及び伸縮するように
連結するＣアームと、Ｃアームに起伏するように連結す
るＤアームとを備えることを特徴とする。

【０００７】請求項３の地下洗浄装置は、ブーム装置
が、多関節アームの所定の位置と方向にライト、カメラ
が装着されることを特徴とする。

【０００８】

【作用】上記のように構成されるこの発明の請求項１に
よれば、地下タンクの洗浄作業の場合に、台車が地下タ
ンクの近くに走行して設置され、アウトリガーを張り出
して台車が水平にセットされて準備が整う。その後パワ
ーユニットの油圧によりブーム装置を作動すると、台車
に折り畳んで格納される多関節アームが、コラムに連結
した状態で台車の下方に伸びて地下タンクに挿入され
る。そしてタンク内で多関節アームがＬ形やクランク形
の姿勢となり、且つこの状態で上下、左右に伸縮しつつ
旋回する。

【０００９】そこでアーム先端の洗浄ノズルが上下、左
右に移動しつつ旋回し、これによりノズルにより洗浄水
が、タンクの底や側壁に同心円、一定円、または螺旋を
描くように吹付けられる。このためタンクの底や側壁の
全域に迅速且つ確実に洗浄水を吹付けて、自動的にクラ
ンク洗浄される。またノズルの向きにより逆方向洗浄さ
れて、頑固な汚れも除去される。

【００１０】請求項２によれば、ブーム装置のＡアーム
をコラムからリフト及びスライドし、この状態でＢアー
ムを起こすと、Ｂ〜Ｄのアームが垂直の姿勢となって、
マンホールから地下タンクに容易に出入りされる。タン
ク内ではＣアームを起こすとＬ形姿勢となり、更にＤア
ームを起こすとクランク形姿勢となり、これら姿勢でＢ
〜Ｄのアームと洗浄ノズルが旋回される。そこでクラン
ク形姿勢でＣアームを伸縮しつつ旋回すると、ノズルか
らの洗浄水がタンク底の例えば中心から外側に、例えば
同心円状に吹付けられて、その底の全域が迅速にクラン
ク、逆方向洗浄される。またＬ形姿勢でＢアームを伸縮
しつつ旋回すると、ノズルからの洗浄水がタンク側壁の
例えば下から上に、例えば一定円状に吹付けられて、そ
の側壁が同様に洗浄される。

【００１１】請求項３によれば、ブーム装置の多関節ア
ームを伸ばして地下タンクに挿入すると、ライト、カメ
ラも一緒に地下タンクに挿入される。そこでタンク内で
アームを伸縮しつつ旋回し、このときライトを点灯しつ
つカメラにより撮影することで、タンク内の映像が得ら
れて適確に監視、点検される。

【００１２】

【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づいて
詳細に説明する。図１ないし図３において、地下洗浄装
置の全体の構成について説明する。地下洗浄装置１は、
細長い車体３に前輪４と後輪５を備えた走行可能な台車
２を有し、この台車２の車体３後部に手動式の旋回台１
０が設置され、旋回台１０の後部に重量物のパワーユニ
ット２０が搭載される。また旋回台１０は、作動油タン
ク８が装着されると共に、コラム１３が垂直に立設され
る。コラム１３には多関節アームのブーム装置４０が連
結され、このブーム装置４０が車体３に折り畳んで搭載
するように格納される。

【００１３】また車体３の左右両側に手動式の４本のア
ウトリガー１５、運搬車に積み降ろしする吊りフック６
が装着され、車体３の前端に牽引フック７が取付けられ
る。更に、パワーユニット２０の側部に操作パネル２５
が、車体３の後部にリレーボックス２６、操作レバー２
７が配置される。

【００１４】アウトリガー１５は、ロックピンを抜いて
そのアーム１６とサポートアーム１７を張り出し、その
張り出し位置でロックピンにより固定する。そしてスク
リュー式ジャッキ１８を地面に接地して台車２を水平に
セットする構成である。旋回台１０は、手動ハンドル１
１の回転で歯車手段１２によりコラム１３を例えば左右
約３０度の範囲で旋回することが可能になっている。

【００１５】台車２は、図４のように後輪５に油圧モー
タ２８が連結され、前輪４に操舵シリンダ２９が連結さ
れる。パワーユニット２０は、エンジン２１を備え、こ
のエンジン２１により油圧ポンプ２２を駆動してタンク
８の作動油により高い油圧を発生し、発電機２３を駆動
してバッテリ２４を充電するように構成される。そして
油圧ポンプ２２が油圧装置３０の操作パネル２５に配管
され、バッテリ２４が電気装置３１のリレーボックス２
６を介して操作パネル２５に接続される。また操作パネ
ル２５は操作レバー２７を介して台車２の油圧モータ２
８、操舵シリンダ２９に配管され、操作レバー２７の操
作により台車２を油圧式に操舵しつつ前進、後進走行す
ることが可能になっている。

【００１６】図１、図２、図５においてブーム装置４０
について説明する。ブーム装置４０は、多関節アームと
して例えば４本のアームを起伏、伸縮、旋回するように
組合わせたもので、コラム１３に対してＡアーム４１、
Ｂアーム５０、Ｃアーム６０、Ｄアーム７０が順次連結
されている。

【００１７】Ａアーム４１は、アウタ４１ａの後端がコ
ラム１３の軸１４に枢支され、アウタ４１ａとコラム１
３の基部との間にリフトシリンダ４２が設けられて、水
平の伏した状態から上方にリフト可能になっている。ま
たアウタ４１ａの内部にインナ４１ｂが挿入され、両者
の間にスライドシリンダ４３を設けてインナ４１ｂがス
ライド可能になり、このインナ４１ｂの端金具４１ｃが
Ｂアーム５０のトップ金具５３にピン４４とチルト手段
４５で連結される。

【００１８】チルト手段４５は、Ａアーム４１のインナ
４１ｂ側に取付けたチルトシリンダ４６のピストン側を
リンク４７を介し端金具４１ｃとトップ金具５３に連結
してなり、チルトシリンダ４６が最も伸びてＢアーム５
０を図示のようにＡアーム４１の下方に水平に折り畳ん
で伏せる。そしてチルトシリンダ４６が縮んでＢアーム
５０を垂直に起こす。

【００１９】Ｂアーム５０は、３本の外、中、内アーム
５１ａ〜５１ｃを嵌合すると共に内部にテレシリンダ５
２を設けて伸縮可能に構成され、外アーム５１ａがトッ
プ金具５３に対し旋回油圧モータ５４を備えた旋回継手
５５により連結して旋回可能になっている。そして内ア
ーム５１ｃの端金具５１ｄがＣアーム６０の外アーム側
端金具６１ｄにピン５６と起伏手段５７で連結される。

【００２０】起伏手段５７は、Ｃアーム６０に取付けた
起伏シリンダ５８のピストン側をリンク５９を介し両端
金具５１ｄ，６１ｄに連結してなり、起伏シリンダ５８
が最も縮んでＣアーム６０を図示のようにＢアーム５０
の下方に水平に折り畳んで伏せる。そして起伏シリンダ
５８が伸びてＣアーム６０を起こす。

【００２１】Ｃアーム６０は、３本の外、中、内アーム
６１ａ〜６１ｃを嵌合すると共に内部にテレシリンダ６
２を設けて伸縮可能に構成され、内アーム６１ｃの端金
具６１ｅがＤアーム７０にピン６３と起伏手段６４で連
結される。

【００２２】起伏手段６４は、上述と同様にＤアーム７
０に取付けた起伏シリンダ６５のピストン側をリンク６
６を介し端金具６１ｅとＤアーム７０に連結してなり、
起伏シリンダ６５が最も縮んでＤアーム７０を図示のよ
うにＣアーム６０の下方に水平に折り畳んで伏せる。そ
して起伏シリンダ６５が伸びてＤアーム７０を起こす。
これら各シリンダ４２，４３，４６，５２，５８，６
２，６５と旋回油圧モータ５４は、図５のように操作パ
ネル２５に配管され、パネル操作で起伏、伸縮、旋回す
ることが可能に構成される。

【００２３】こうして４本のアーム４１，５０，６０，
７０は、収縮及び伏してジグザグに折り畳んで格納さ
れ、この場合に台車２の車体中心のブーム受け台７１の
上にＤアーム７０が水平に載る。またＤアーム７０の上
にはＣストッパ７２ａを介してＣアーム６０が水平に載
り、このＣアーム６０の上にＢストッパ７２ｂを介して
Ｂアーム５０が水平に載り、更にＢアーム５０の上にＡ
ストッパ７２ｃを介してＡアーム４１が水平に載る。そ
して車体３の中心の前後方向に４本のアーム４１，５
０，６０，７０が水平状態で安定して搭載される。

【００２４】また４本のアーム４１，５０，６０，７０
は、リフト及び起きて台車２から地面の下方に伸長する
が可能になるが、このときＢ〜Ｄアーム５０，６０，７
０は折り畳んだ垂直姿勢にすることで外形が細くなっ
て、マンホールをそのまま通過することができる。また
地下タンクの内部ではＢ〜Ｄアーム５０，６０，７０が
折り畳んだ垂直姿勢、縦横に伸長したＬ形姿勢やクラン
ク形姿勢となり、特にＤアーム７０を任意の位置及び向
きに配置し、且つＢアーム５０の伸縮で上下方向に移動
し、Ｃアーム６０の伸縮で左右方向に移動することが可
能となる。また旋回台１０の手動ハンド１１によりコラ
ム１３とブーム装置４０の全体が旋回し、旋回油圧モー
タ５４によりＢ〜Ｄアーム５０，６０，７０を旋回する
ことが可能になる。

【００２５】次いで、洗浄作業する場合について説明す
ると、図６のようにＤアーム７０の先端に洗浄ノズル７
３が取付けられる。また地上の高圧水供給装置７４とノ
ズル７３がホース７５で接続される。

【００２６】カメラで点検する場合は、図７のようにＣ
アーム６０にカメラ８０とライト８１が所定の位置と方
向に取付けられ、ライト８１はケーブル８２によりリレ
ーボックス２６に接続される。また操作パネル２５の近
傍にモニタ８３を装着して、このモニタ８３とカメラ８
０がケーブル８４で接続される。尚、リモコン８５の操
作でカメラ８０による撮影が行われ、コントローラ８６
でライト８１がＯＮ、ＯＦＦされる。

【００２７】次に、この実施例の作用について説明す
る。貯水槽等の地下タンクを洗浄作業する場合につい
て、図８及び図９を参照して説明する。先ず、パワーユ
ニット２０を運転し、台車２を地下タンク９０の近くに
走行し、その場所で４本のアウトリガー１５を張り出し
て台車２が水平にセットされ、これにより作業の準備が
整う。その後操作パネル２５を操作することで、パワー
ユニット２０の油圧によりブーム装置４０の各アームが
作動する。

【００２８】即ち、リフトシリンダ４２を伸ばすと、Ａ
アーム４１がコラム１３の上方に傾斜してリフトする。
その後Ｂアーム５０をチルトシリンダ４６により少し起
こし、Ａアーム４１のインナ４１ｂをスライドシリンダ
４３により必要に応じて一杯までスライドする。これに
よりＢ〜Ｄアーム５０，６０，７０が台車２の車体３か
ら脱して上方に移行し、この状態でＢアーム５０を垂直
に起こす。すると図８（ａ）のようにＢ〜Ｄアーム５
０，６０，７０が、折り畳んだ細い垂直姿勢でマンホー
ル９１の上方に垂直に位置する。このとき旋回台１０の
手動ハンドル１１によりコラム１３を旋回すると、Ｂ〜
Ｄアーム５０，６０，７０の位置が変わってマンホール
９１に正確に合わせることができる。

【００２９】その後Ｄアーム７０に洗浄ノズル７３を取
付け、Ａアーム４１を元の水平状態に伏し、Ｂアーム５
０の３本のアーム５１ａ〜５１ｃをテレシリンダ５２に
より伸ばすと、Ｂ〜Ｄアーム５０，６０，７０が図８
（ｂ）のように、垂直姿勢でマンホール９１から容易に
地下タンク９０の内部に挿入される。そして地下タンク
９０に挿入後は、Ｃアーム６０を起伏シリンダ５８によ
り起こすと、図８（ｃ）のように垂直なＢアーム５０か
らＣアーム６０が側方に水平に変位する。このときテレ
シリンダ６２を作動すると、そのＣアーム６０の３本の
アーム６１ａ〜６１ｃが側方に更に伸長してＬ形姿勢と
なる。その後起伏シリンダ６５によりＤアーム７０を起
こすと、そのＤアーム７０が水平の状態から垂直方向に
変位してクランク形姿勢となる。そして垂直、Ｌ形、ク
ランク形の各姿勢に応じてＤアーム７０先端の洗浄ノズ
ル７３の位置や方向が変化する。

【００３０】そこで地下タンク９０の底９２を洗浄する
場合は、図９（ａ）のように地下タンク９０の深さに応
じてＢアーム５０の伸びを調整し、Ｄアーム７０の角度
を調整することで、クランク形姿勢となり、洗浄ノズル
７３がタンク底９２の近くで底９２に斜めに向けて配置
される。このため図８（ｃ）のように高圧水供給装置７
４から洗浄水をホース７５によりノズル７３に供給する
と、その洗浄水がノズル７３からタンク底９２に高圧で
噴射する。

【００３１】このときＣアーム６０を伸縮すると、ノズ
ル７３が半径方向に移動する。また旋回油圧モータ５４
を作動すると、Ｂ〜Ｄアーム５０，６０，７０と共にノ
ズル７３が各半径でＢアーム５０を中心として旋回す
る。そこで洗浄水は、平らな底９２に対して例えば中心
から外側に径を順次増した同心円や螺旋を描くように吹
付けられ、これにより底９２の全域に洗浄水が迅速且つ
確実に吹付けられて、その汚れ等を除去するようにクラ
ンク洗浄される。この場合にノズル７３が傾斜した状態
で旋回することで、洗浄水が底９２の同じ箇所に逆方向
からも吹付けられて逆方向洗浄され、このため頑固な汚
れも除去される。なお、図９（ａ）に二点鎖線で示すよ
うに、Ｄアーム７０の角度を上向きに調整することによ
り、地下タンク９０の天井面を同様に洗浄することがで
きる。

【００３２】また地下タンク９０の側壁を洗浄する場合
は、図９（ｂ）のようにＬ形姿勢でノズル７３を側壁９
３の近くで側壁９３に向けた状態に保ち、Ｂアーム５０
を伸縮してノズル７３を上下動し、旋回油圧モータ５４
によりノズル７３を旋回する。するとノズル７３からの
洗浄水が、円筒形の側壁９３に対して例えば下から上に
一定の円や螺旋を描きながら順次吹付けられて、側壁９
３の全域が迅速にクランク洗浄される。この場合は、一
点鎖線のようにＣアーム６０を垂直に折り畳み、Ｄアー
ム７０を起こした姿勢にすると、側壁９３に対するノズ
ル７３の向きが鋭角に変化して、逆方向洗浄される。こ
うして地下タンク９０の内部が自動的に迅速、確実に洗
浄される。

【００３３】尚、Ｂ〜Ｄアームの姿勢やノズル取付け方
法は、上記実施例に限定されるものではなく、これ以外
の態様で地下タンクの底や側壁を洗浄することもでき
る。

【００３４】地下タンク洗浄後の格納の場合は、上述と
逆にＣアーム６０を縮めてＤアーム７０を伏せ、その後
Ｃアーム６０も伏せることで、Ｂ〜Ｄアーム５０，６
０，７０が垂直姿勢になる。この状態でＢアーム５０を
縮めると、Ｂ〜Ｄアーム５０，６０，７０が地下タンク
９０のマンホール９１から自動的に抜ける。その後Ａア
ーム４１を縮めてＢアーム５０を伏せ、そのＡアーム４
１も伏せることで、４本のアーム４１，５０，６０，７
０がジグザグに折り畳み、台車２の車体３上に搭載して
自動的に格納される。

【００３５】次いで、地下タンクのカメラによる監視、
点検作業の場合について、図１０により説明する。先
ず、Ｃアーム６０にライト８１とカメラ８０を取付け、
リレーボックス２６やモニタ８３に接続してセットす
る。そして上述のようにブーム装置４０を作動して、Ｂ
〜Ｄアーム５０，６０，７０と共にライト８１、カメラ
８０を地下タンク９０の内部に挿入し、Ｂ〜Ｄアーム５
０，６０，７０をＬ形姿勢にする。

【００３６】そこで図示のようにライト８１、カメラ８
０をＣアーム６０に下向き取付けた場合は、ライト８１
がリレーボックス２６により通電して点灯すると、タン
クの底９２が明るく照される。このとき旋回油圧モータ
５４を作動すると、Ｂ〜Ｄアーム５０，６０，７０と共
にライト８１、カメラ８０が旋回し、底９２の略全域を
カメラ８０により撮影してその映像が地上のモニタ８３
に表示される。

【００３７】またライト８１、カメラ８０をＣアーム６
０に横向きに取付けると、ライト８１の点灯でタンク側
壁９３が明るく照られる。そしてＢアーム５０を伸縮し
つつ旋回油圧モータ５４によりＢ〜Ｄアーム５０，６
０，７０を旋回すると、側壁９３の全域をカメラ８０に
より撮影してその映像がモニタ８３に表示される。そこ
でモニタ８３の映像を見ながら地下タンク９０の底９２
と側壁９３の状態が、適確に監視、点検される。

【００３８】尚、ブーム装置の多関節アームの本数、構
成は実施例に限定されない。ブーム装置等の操作は、リ
モコンで行っても良い。

【００３９】

【発明の効果】以上に説明したように、この発明の請求
項１の地下洗浄装置では、走行可能な台車と、台車に搭
載されて油圧、電気を発生するパワーユニット、台車の
左右両側に設けられるアウトリガーと、台車に所定の範
囲だけ旋回可能に立設されるコラムと、このコラムに連
結する多関節アームをパワーユニットの油圧で起伏、伸
縮及び旋回して台車に折り畳んで格納し、または台車の
下方の地下タンクに伸長挿入して所定の姿勢で旋回する
ブーム装置と、多関節アーム先端に取付けられて洗浄水
を高圧で噴射する洗浄ノズルとを備える構成であるか
ら、貯水槽等の地下タンクの内部を自動的に迅速、確実
に洗浄することができて、作業性が向上する。ブーム装
置の多関節アームをタンク内に挿入して洗浄するので、
アームの姿勢等によりクランク洗浄、逆方向洗浄するこ
とができる。このため洗浄効果が増し、深くて大きいタ
ンクに適応できる。多関節アームが台車に折り畳んで格
納されるので、運搬に適する。

【００４０】請求項２の地下洗浄装置では、ブーム装置
が、コラムにリフト及びスライドするように連結するＡ
アームと、Ａアームに起伏、伸縮及び旋回するように連
結するＢアームと、Ｂアームに起伏及び伸縮するように
連結するＣアームと、Ｃアームに起伏するように連結す
るＤアームとを備える構成であるから、多関節アームを
マンホールからタンクに容易に出し入れすることができ
る。タンク内でＢ〜Ｄアームを起伏、伸縮、旋回して、
底と側壁を適切に洗浄できる。

【００４１】請求項３の地下洗浄装置では、ブーム装置
が、多関節アームの所定の位置と方向にライト、カメラ
が装着されるので、タンク内の状態をカメラで撮影して
適確に監視、点検することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の地下洗浄装置の一例を示す側面図で
ある。

【図２】同実施例の平面図である。

【図３】同実施例の背面図である。

【図４】この発明におけるパワーユニット等の概略を示
す回路図である。

【図５】この発明におけるブーム装置の概略を示す断面
図である。

【図６】この発明における洗浄ノズルの取付け状態を示
す図である。

【図７】この発明におけるライト、カメラの取付け状態
を示す図である。

【図８】地下タンクの洗浄作業の状態を示す略図であ
る。

【図９】地下タンクの洗浄作業の別の状態を示す略図で
ある。

【図１０】地下タンクの監視、点検状態を示す略図であ
る。

【符号の説明】

２台車１３コラム１５アウトリガー２０パワーユニット４０ブーム装置４１Ａアーム５０Ｂアーム６０Ｃアーム７０Ｄアーム７３洗浄ノズル９０地下タンク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行可能な台車と、上記台車に搭載されて油圧、電気を発生するパワーユニ
ット、台車の左右両側に設けられるアウトリガーと、上記台車に所定の範囲だけ旋回可能に立設されるコラム
と、上記コラムに連結する多関節アームをパワユーニットの
油圧で起伏、伸縮及び旋回して台車に折り畳んで格納
し、または台車の下方の地下タンクに伸長挿入して所定
の姿勢で旋回するブーム装置と、上記多関節アーム先端に取付けられて洗浄水を高圧で噴
射する洗浄ノズルと、を備えることを特徴とする地下洗
浄装置。
【請求項２】ブーム装置は、コラムにリフト及びスラ
イドするように連結するＡアームと、Ａアームに起伏、
伸縮及び旋回するように連結するＢアームと、Ｂアーム
に起伏及び伸縮するように連結するＣアームと、Ｃアー
ムに起伏するように連結するＤアームとを備えることを
特徴とする請求項１記載の地下洗浄装置。
【請求項３】ブーム装置は、多関節アームの所定の位
置と方向にライト、カメラが装着されることを特徴とす
る請求項１記載の地下洗浄装置。