JPH08307741A

JPH08307741A - 画像撮像装置

Info

Publication number: JPH08307741A
Application number: JP7107722A
Authority: JP
Inventors: Shuichi Yokota; 修一横田; Eiichi Hachitani; 栄一蜂谷; Masamichi Morimoto; 正通森本
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1995-05-02
Filing date: 1995-05-02
Publication date: 1996-11-22
Anticipated expiration: 2019-01-26
Also published as: JP3489908B2

Abstract

(57)【要約】【目的】１つのラインセンサを用いて電子部品撮像装
置を構築し、伝送系や処理系等のサンプリング周波数に
よらず、かつ撮像画像の明るさのばらつきがなく高速に
電子部品を撮像するとともに低コストで実現することを
目的とする。【構成】得られた画像データはラインセンサ１００内
の受光素子２１においてチャージされ、その電荷はＣＣ
Ｄシフトレジスタ２２内に格納される。画像走査にはイ
ンターフェースコネクタ３０の入力ポート２７より外部
から得られるタイミングをセレクタ２４によって切り替
え、タイミング制御回路２３ａ，２３ｂのどちらで走査
するかが選択される。選択されたタイミングコントロー
ル装置２３ａもしくは２３ｂは、入力された走査タイミ
ングに従ってクロック発生器２５によるクロックでＣＣ
Ｄシフトレジスタ２２を走査する。走査された電荷はＡ
／Ｄコンバータ２６ａもしくは２６ｂを介してインタフ
ェースコネクタ３０内の出力部２８、もしくは２９に画
像データが転送される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は産業用自動設備等に搭載
される部品認識システムに関し、特にその画像撮像装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】産業用自動設備等に搭載される部品認識
システムにおける画像撮像方式の従来技術として、その
代表的なものを図１０に示す。以下図を参照しながら説
明する。図１０は部品認識システム全体のブロック構成
を示すもので、構成要素として１０は対象電子部品、１
１は部品把持ノズル、１２は部品把持ノズル１１を移動
させる移動装置、１３は照明装置、１４ａはレンズとラ
インセンサを内部に有する第一のカメラ、１４ｂはレン
ズとラインセンサを内部に有する第二のカメラ、１５ａ
は第一のカメラ出力を伝送する伝送路、１５ｂは第二の
カメラ出力を伝送する伝送路、１６は画像処理装置であ
る。

【０００３】図１１は対象電子部品１０、レンズと受光
素子の関係を示したもので、２１は受光素子、４３はレ
ンズである。図１２はカメラ１４内のラインセンサ１０
０を示したもので、２１は受光素子、２２はＣＣＤシフ
トレジスタ、２３はタイミング制御回路、２５はクロッ
ク発生器、２７は入力ポート、２８は出力ポート、３０
はインターフェースコネクタである。以上の各構成要素
よりなる従来例の画像撮像装置について、その各構成要
素の関係と動作を説明する。図１０において部品把持ノ
ズル１１によって把持され、照明装置１３によってカメ
ラの露光に十分な光量で照明された対象電子部品１０
を、カメラ１４ａ，１４ｂ上に位置させて移動装置１２
によって移動させていく。ラインセンサ１００を内部に
有するカメラ１４ａ，１４ｂは、対象部品１０を１ライ
ンごと撮像し、得られたラインごとの画像データは伝送
路１５ａ，１５ｂを介して画像処理装置１６に送信され
る。処理装置１６では１ラインごと得られるデータを合
わせて１つの集合体とし、それを部品データとして処理
する。

【０００４】ここで第一のカメラ１４ａと第二のカメラ
１４ｂは仕様の異なったものが使用されており、たとえ
ば図１１において、レンズ４３と対象部品１０までの設
定距離、レンズ４３から受光素子２１までの距離、受光
素子２１の配列数などである。

【０００５】これによって仕様の異なる第一のカメラ１
４ａと第二のカメラ１４ｂを切り替えることによって、
画像視野サイズや画像分解能等を対象部品サイズに応じ
て変えることができる。対象部品１０の走査方向はライ
ンセンサ内の受光素子２１の配列方向に対して直交方向
とすることによって、対象電子部品１０の１ラインごと
の画像データを取得する。

【０００６】図１２において得られた画像データはライ
ンセンサ１００の受光素子２１にチャージされ、電荷を
ＣＣＤシフトレジスタ２２内に格納する。格納された画
像データはインターフェースコネクタ３０の入力部２７
より外部から得られるタイミングをタイミング制御回路
２３が受け取り、受け取ったタイミングに従ってクロッ
ク発生器２５によるクロックでＣＣＤシフトレジスタ２
２が走査され、インターフェースコネクタ３０内の出力
ポート２８に画像データが転送される。ここで照明装置
１３としては、受光素子２１が電荷をチャージできる適
度な光量が必要となり、特に高速で対象電子部品１０を
走査する場合、ＣＣＤチャージ時間不足を解消するため
光量を上げて照明することが多い。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで上記技術で
は、対象電子部品１０の設定分解能にかかわらず部品を
高速に走査した場合、受光素子２１の電荷チャージが不
十分になることがあった。すなわち対象電子部品１０の
大きさに関わらずラインセンサ１００内のＣＣＤシフト
レジスタ２２をすべて走査してしまう場合、分解能が小
さくなると受光素子２１のチャージ時間が短くなってし
まう。また部品走査速度を上げるためにラインセンサ１
００内のＣＣＤシフトレジスタ２２の走査周波数が高い
ものを使用すると、ラインセンサ１００から処理装置へ
の転送周波数や処理装置のサンプリング周波数の上限に
よって転送速度の制限を受けてしまう。さらに視野サイ
ズによってカメラを切り替える場合、仕様の異なる２種
類のカメラを用意しなければならず、コスト高になって
しまう。

【０００８】本発明は上記問題を解決し、柔軟性が高
く、低コストな画像撮像装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るため、本発明では、１列もしくは複数列の受光素子と
前記受光素子に蓄積された電荷を出力部に転送するＣＣ
Ｄレジスタを備えたラインセンサと、１つもしくは複数
のレンズと、１つもしくは複数の光源を備えた照明装置
を具備した画像撮像装置であって、電子部品を前記照明
装置により透過または反射照明し前記電子部品を前記１
列もしくは複数列の受光素子に対して直交方向に移動さ
せて前記電子部品を撮像するとともに、前記ＣＣＤレジ
スタの転送範囲を可変することによって、または前記ラ
インセンサ内に前記ＣＣＤシフトレジスタ内の任意の電
荷を格納することのできるバッファメモリを設けること
によって電子部品の画像撮像を行う構成としたことを特
徴とする。

【００１０】

【作用】この構成によって、チャージ時間の不十分によ
る明るさのばらつきがなく、また処理系のサンプリング
周波数や設定画像分解能に依らず高速に電子部品を走査
することができ、低コストな視覚認識システムを構築す
ることができる。

【００１１】

【実施例】以下に本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。以下に示す構成要素として従来例の
画像撮像装置と同一のものは符号を付して説明を省略す
る。図１は本実施例の請求項１に示すラインセンサの構
成を示す図である。

【００１２】図１において特徴的構成要素として２３ａ
は第一のタイミング制御回路、２３ｂは第二のタイミン
グ制御回路、２６はＡ／Ｄコンバータ、３２はカウンタ
を示す。

【００１３】上記構成要素をもつ画像撮像装置は、従来
例で示したように得られた画像データは受光素子２１に
おいてチャージされ、その電荷はＣＣＤシフトレジスタ
２２内に格納される。画像走査にはインターフェースコ
ネクタ３０の入力ポート２７より外部から得られるタイ
ミングをタイミング制御回路２３ａが受け取り、その走
査タイミングに従ってクロック発生器２５によるクロッ
クでＣＣＤシフトレジスタ２２が走査される。走査され
た電荷はＡ／Ｄコンバータ２６を介してインターフェー
スコネクタ３０内の出力ポート２８に画像データが転送
される。

【００１４】ここでＡ／Ｄコンバータ２６はディジタル
信号を出力させるもので、アナログ信号出力の場合、従
来例のようにＡ／Ｄコンバータ２６は必要ではない。こ
こでＣＣＤシフトレジスタ２２は第二のタイミング制御
回路２３ｂによってリセットがかけられるもので、クロ
ック発生器２５で得られるクロックをカウンタ３２がカ
ウントアップしていき、設定された任意のカウント数に
なると第二のタイミング制御回路２３ｂによってＣＣＤ
シフトレジスタ２２をリセットする。これによりＣＣＤ
シフトレジスタ２２の走査範囲を可変にすることがで
き、転送データ長を必要最小限にすることで転送時間を
短くすることができる。

【００１５】図２から図５はＣＣＤシフトレジスタ２２
の走査範囲および走査方法を具体的に示した例で、５２
は第一のタイミング制御回２３ａからの走査開始信号、
５３は第二のタイミング制御回路２３ｂからのリセット
要求信号、５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄはＣＣＤシ
フトレジスタ走査ビット長を示す。図２はＣＣＤシフト
レジスタ２２を一方の方向からすべて走査する場合で、
たとえばＣＣＤシフトレジスタ２２の画素数が１０２４
であるものを使用すれば、走査開始信号５２に従いＣＣ
Ｄシフトレジスタ２２の画素を１０２４カウントしたと
ころでリセット要求信号５３を送信することにより、Ｃ
ＣＤシフトレジスタ２２をすべて走査することができ
る。このときＣＣＤシフトレジスタ２２の走査ビット長
は５４ａである。図３はＣＣＤシフトレジスタ２２を途
中まで走査する場合で、たとえばＣＣＤシフトレジスタ
２２の画素数５１２カウントしたところでリセット要求
信号５３を送信すれば、図２の走査ビット長５４ａに対
して半分の走査ビット長５４ｂを選択することが可能と
なる。またこのときのＣＣＤシフトレジスタ２２を１ラ
イン繰り返し走査するときのラインレートは、当然図２
の場合に比べて２倍となる。

【００１６】次に図４はＣＣＤシフトレジスタ２２を複
数に分割して走査する場合で、特に本図は中央から２分
して走査する場合を示したものである。たとえば走査開
始をＣＣＤシフトレジスタ２２の５１２画素目と５１３
画素目より左右に走査するように走査開始信号５２を生
成し、２分割されたＣＣＤシフトレジスタ２２の画素を
５１２カウントしたところでリセット要求信号５３を送
信し、転送後に２分割されたＣＣＤレジスタ２２のデー
タを結合することによって図２の場合と同様にすべての
ＣＣＤシフトレジスタを走査することができる。そのと
きＣＣＤシフトレジスタ２２の走査ビット長（２×５４
ｂ）は図２の走査ビット長５５ａと同じでラインレート
を図２の場合に対し２倍にできる。

【００１７】図５はさらに図４においてＣＣＤシフトレ
ジスタ２２のカウントアップ数を可変にした場合で、特
にその走査範囲を半分にした場合である。ＣＣＤシフト
レジスタ２２の画素を２５６カウントしたところでリセ
ット要求信号５３を送信することによって図４の半分の
範囲のＣＣＤシフトレジスタ２２を走査することにな
り、当然そのラインレートは２倍となる。またＣＣＤシ
フトレジスタ２２の走査ビット長（２×５４ｃ）は図３
の走査ビット長５４ｂと同じで、ラインレートを図３の
場合に対し２倍にすることができる。

【００１８】このようにＣＣＤシフトレジスタ２２の走
査ビット長を可変にすることと分割して走査することで
ＣＣＤシフトレジスタ２２のラインレートを可変にする
ことができ、視野サイズと画像分解能に応じてＣＣＤシ
フトレジスタ２２の走査ビット長と分割数を選択してお
けば、同一のＣＣＤ走査周波数でラインレートのみを変
更することができる。すなわち同一のＣＣＤチャージ時
間で１ライン当たりの画像データ転送周波数を変えるこ
とができる。また部品走査速度は図１７に示すようにＣ
ＣＤシフトレジスタのラインレートと画素分解能によっ
て決まるため、画素分解能を大きく設定した場合、十分
なＣＣＤ露光時間を得るためには高速走査可能なカメラ
を用いるかもしくは部品走査速度を落とさなければなら
ない場合が多い。しかし上記の方法によって対象電子部
品の大きさや設定分解能に依らず、一定の部品走査速度
によって同じＣＣＤチャージ時間でチャージされた画像
データを得ることが可能となる。

【００１９】図６は請求項２に示すラインセンサの構成
を示す図である。ここでは特徴的構成要素としてライン
バッファ３１を備えている。本構成では、ＣＣＤシフト
レジスタ２２をクロック発生器２５のクロック周波数で
すべて走査し、その出力データをＡ／Ｄコンバータ２６
で変換した後、ラインバッファ３１に格納する。図１
５、図１６はそのラインバッファの構成を示したもので
ある。

【００２０】図１５は出力データビット長を可変にする
ことができる構成のもので、カウンタ３２でカウントア
ップすることによって生成されたＳＴＡＲＴ信号によっ
てラインバッファ３１へのバッファリングが開始され
る。その後任意のビット長を取り込んだ後、同様にカウ
ンタ３２で生成されたＲＥＳＥＴ信号によってラインバ
ッファ３１のバッファリングが終了する。

【００２１】本構成にすることによって出力データビッ
ト長を可変にし、不必要なデータ伝送をなくすことによ
ってデータ伝送時間を短縮でき、画像処理系で高速にオ
ンライン処理することが可能となる。

【００２２】また図１６の構成では出力伝送速度を可変
にする構成を示したもので、高速に走査された任意の画
像データをラインバッファ３１にいったん蓄積する。そ
の後カウンタ３２によってクロック分周することでクロ
ック速度を変え、その変換されたクロックに従ってライ
ンバッファ３１から画像データを出力するようにする。

【００２３】一般に図１１で示す伝送路１５の伝送速度
を安価なハードウエア構成で数１０ＭＨｚ以上に高速化
するのは難しい。また画像処理部１６の処理速度にも限
界がある場合が多い。しかし本構成のようにカメラ系と
伝送系との間の速度インターフェースをとる構成にすれ
ば、伝送歪みを生ずることなく正確に画像データを伝送
することが可能となり、また画像処理系の処理速度にも
あわせることが可能となる。

【００２４】図７は請求項１および請求項２を組み合わ
せて構成される他の実施例を示す図である。本構成は図
１と図６を組み合わせた構成にすることによって個々の
画像データにＣＣＤチャージ時間の違いからなる明るさ
の差がなく、転送系や処理系の転送周波数やサンプリン
グ周波数によらず部品走査速度を最適にすることができ
る。

【００２５】図８は請求項３に示すハーフミラーを用い
て倍率を切り替える装置の一例で、構成要素として４１
ａ，４１ｂはハーフミラー、４２ａ，４２ｂはミラー、
４３ａ，４３ｂはレンズ、４４は回転主軸、４５は回転
式シャッタ、４６はパルスモータである。

【００２６】また図９は回転式シャッタの構成を示すも
ので４７、４８は光の進入ポートを示す。ここで照明装
置１３によって照明された電子部品１０の光情報は４１
ａのハーフミラー４１ａによって２分配され、一方はレ
ンズ４３ａへ、他方はミラー４２ａで進路変更させられ
たのちレンズ４３ｂに分岐される。分岐されたそれぞれ
の光情報はレンズ４３ａ，４３ｂによって集光され、一
方はそのままダイレクトに、他方はミラー４２ｂによっ
て進路変更させられた後、シャッタ４５に到達する。こ
こでシャッタはたとえば図５に示す構成のものを用いれ
ば、パルスモータ４６を回転主軸４４まわりに回転させ
ることによって一方の光のみを進入ポート４６もしくは
４７より透過させることによって、２方向の光情報のう
ち一方を選択することができる。その後選択された光情
報はハーフミラー４１ｂを介して受光素子２１に到達す
る。

【００２７】この構成にすれば２つ以上の光の進路を設
けることが可能となり、たとえばハーフミラー４１ａか
らミラー４２ａ、もしくはミラー４２ｂからハーフミラ
ー４１ｂまでの距離を変えることによって対象部品の倍
率を可変にすることができる。またシャッタには回転式
のシャッタしか示していないが、ハーフミラー４１ａも
しくは４１ｂとして、たとえば電圧変化によって光の透
過率を可変にすることができる導波路構造のハーフミラ
ーを用いれば、回転シャッタに比べ高速に光の進入経路
を変更することも可能となる。また請求項４に示したよ
うに、受光素子に対して鉛直方向に移動可能なズームレ
ンズを用いることによっても対象部品の設定倍率を変え
ることができる。

【００２８】図１３は請求項７に示す照明装置１３の一
例を示す。構成要素として６２は対称電子部品の照明ラ
イン、６３はその照明ラインの中心点、６１ａ，６１
ｂ，６１ｃ，６１ｄ，６１ｅ，６１ｆは光源配置面を示
す。また図１３には示していないが６１ａ，６１ｂ，６
１ｃに対してミラー対称に光源配置面６１ｉ，６１ｊ，
６１ｋ、そして６１ｃ，６１ｄ，６１ｅに対してもミラ
ー対称に光源配置面６１ｆ，６１ｇ，６１ｈが取り付け
られている。ここで光源配置面６１にはＣＣＤラインセ
ンサの感度が保証されている発光波長のＬＥＤやＬＤを
１つもしくは複数配列したもので、図１３のように複数
段の角度をつけて取り付けられている。取り付けられた
各光源配置面６１は対象電子部品１０のある照明ライン
６２の中心点６３に対して等距離に配置されており、こ
れによって角度による光量の差がでないようにしてあ
る。さらに商品認識用に使用するアルゴリズムのルール
に従って最適になるように光量補正回路６４によって各
光源６１の光量を補正する。

【００２９】図１４はその光量補正回路６４の一例を示
したもので構成要素として、６５はインターフェースコ
ネクタ、６６は入力信号セレクタ、６７は出力信号セレ
クタ、６８は制御回路、６９ａ〜６９ｍはフォトダイオ
ードを示す。

【００３０】図のように各光源６１ａ〜６９ｍにフォト
ダイオード６９ａ〜６９ｍを配置し、その出力電流をコ
ネクタ６５に集めてセレクタ６６に出力電流をパラレル
に送信する。セレクタ６６では順次その出力電流を選択
し、制御回路６８に入力信号として送る。受け取った制
御回路６８では設定されたゲインのもとで制御信号を生
成し出力セレクタ６７に制御信号を送信する。この間、
制御信号を受け取った出力セレクタ６７は入力セレクタ
６６と同期して動作しており、入力セレクタ６６で選択
された光源６１ａ〜６１ｍのいずれかに制御信号を出力
することになる。本構成にすることによって光源６１ａ
〜６１ｍの光量を順次制御することが可能で、また制御
回路６８にゲインを独立に用意しておけば、光源６１ａ
〜６１ｍを独立に制御可能となる。またセレクタ６６、
６７を使用せず制御回路６８を光源配置面の数だけ用意
しておくことでも同様の作用を行うことが可能である。
また光量補正にフォトダイオードを使用せず、光源への
順電流をフィードフォワードに制御することも可能であ
る。

【００３１】これにより部品ごとの最適な光量ならびに
照明角度を予め用意しておくことで対象電子部品の色や
材質による反射率が違いや、また表面状態によって引き
起こされる乱反射等による部品認識エラー率を最小限に
抑えることが可能となる。

【００３２】

【発明の効果】以上の実施例の説明より明らかなよう
に、本発明によれば視覚認識システムにおいて、対象電
子部品のサイズによらず高速に電子部品を撮像し、チャ
ージ時間の差からなる撮像画像における明るさのむらを
防ぐことが可能となり、しかも低コストで実現できるよ
うになる。そのため自動化設備の、たとえば装着機また
は検査機などに利用されることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の画像撮像装置におけるライ
ンセンサの構成図

【図２】同ラインセンサにおけるＣＣＤレジスタの走査
範囲および走査方法の説明図

【図３】同ラインセンサにおけるＣＣＤレジスタの走査
範囲および走査方法の説明図

【図４】同ラインセンサにおけるＣＣＤレジスタの走査
範囲および走査方法の説明図

【図５】同ラインセンサにおけるＣＣＤレジスタの走査
範囲および走査方法の説明図

【図６】本発明の他の実施例の画像撮像装置におけるラ
インセンサの構成図

【図７】本発明の他の実施例の画像撮像装置におけるラ
インセンサの構成図

【図８】本発明の一実施例の画像撮像装置における倍率
設定装置の構成図

【図９】同倍率設定装置における機械式シャッタの構成
図

【図１０】従来の画像撮像装置の構成図

【図１１】同画像撮像装置における対象部品、レンズ、
受光素子の関係を示す説明図

【図１２】従来の画像撮像装置におけるラインセンサの
構成図

【図１３】本発明の画像撮像装置における照明装置の構
成図

【図１４】本発明の画像撮像装置における光量補正回路
の回路図

【図１５】本発明のラインセンサにおけるラインバッフ
ァの構成図

【図１６】本発明のラインセンサにおけるラインバッフ
ァの構成図

【図１７】部品走査速度の説明図

【符号の説明】１０対象電子部品１１部品把持ノズル１２移動装置１３照明装置１４ａ，１４ｂカメラ１５ａ，１５ｂ伝送路１６画像処理装置２１受光素子２２ＣＣＤシフトレジスタ２３ａ，２３ｂ，２３ｃタイミング制御回路２４セレクタ２５クロック発生器２６Ａ／Ｄ変換器２７入力ポート２８出力ポート３０インターフェースコネクタ３１ラインバッファ３２カウンタ４１ａ，４１ｂハーフミラー４２ａ，４２ｂミラー４３ａ，４３ｂレンズ４４回転主軸４５回転式シャッタ４６パルスモータ４７第一の進入ポート４８第二の進入ポート５２走査開始信号５３リセット要求信号５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄＣＣＤシフトレジス
タ走査周波数６１ａ〜６１ｍ光源６２対象電子部品の照明ライン６３照明ラインの中心点６５インターフェースコネクタ６６入力信号セレクタ６７出力信号セレクタ６８制御回路６９ａ〜６９ｍフォトダイオード１００ラインセンサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１列もしくは複数列の受光素子と前記受
光素子に蓄積された電荷を出力部に転送するＣＣＤレジ
スタを備えたラインセンサと、１つもしくは複数のレン
ズと、電子部品を透過または反射照明する１つもしくは
複数の光源を備えた照明装置を具備した画像撮像装置で
あって、前記電子部品を前記１列もしくは複数列の受光
素子に対して直交方向に移動させる手段と、前記電子部
品を撮像する手段と、前記ＣＣＤレジスタの転送範囲を
可変する手段を有することを特徴とした画像撮像装置。
【請求項２】１列もしくは複数列の受光素子と前記受
光素子に蓄積された電荷を出力部に転送するＣＣＤレジ
スタを備えたラインセンサと、１つもしくは複数のレン
ズと、電子部品を透過または反射照明する１つもしくは
複数の光源を備えた照明装置を具備した画像撮像装置で
あって、前記電子部品を前記１列もしくは複数列の受光
素子に対して直交方向に移動させる手段と、前記電子部
品を撮像する手段と、前記ラインセンサ内に前記ＣＣＤ
シフトレジスタ内の任意の電荷を格納することのできる
バッファメモリを設けることを特徴とする画像撮像装
置。
【請求項３】前記受光素子と前記対象物との間に複数
のハーフミラーと複数のミラーと複数のシャッタを備
え、光の進行経路を２つ以上にすることを特徴とする請
求項１もしくは請求項２記載の画像撮像装置。
【請求項４】前記ラインセンサ内の前記レンズは前記
受光素子鉛直方向に対して移動可能なズームレンズを用
いることを特徴とする請求項１もしくは請求項２記載の
画像撮像装置。
【請求項５】前記シャッタは上面と側面に穴をあけた
回転板を機械的に回転させることによって光の透過率を
制御するように構成したことを特徴とした請求項３記載
の画像撮像装置。
【請求項６】前記受光素子と前記対象物との間に複数
のハーフミラーと複数のミラーを備え、光の進行経路を
２つ以上にするとともに、前記ハーフミラーは導波路構
造で光電効果により光の透過率を可変にすることを特徴
とした請求項３記載の画像撮像装置。
【請求項７】前記照明装置は複数の角度から前記電子
部品を照明し、光量を可変制御することを特徴とする請
求項１から請求項６のいずれかに記載の画像撮像装置。