JPH08313548A - モータ速度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明の目的は、回路を小型化することがで
き、またカウンタとレジスタのデータを取り込んでいる
途中でデータが更新された場合にも、モータ速度計算値
の誤差をなくすことができる速度検出装置を提供するこ
とにある。 【構成】マイクロコンピュータ１は第１のカウンタ２及
び第２のカウンタ３と、第２のカウンタの出力値を保存
するレジスタを内蔵している。パルス発生器５はモータ
６の回転数に比例した周波数のパルス列を発生する。第
１のカウンタ２はパルス発生器５からの出力パルスmpls
の計数を行う。第２のカウンタ３はマイクロコンピュー
タ１の内部クロックを計数する。パルス発生器５からの
出力パルスの立ち下がりと立ち上がりで第２のカウンタ
３の計数値をレジスタ４にラッチする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はモータに取り付けられた
パルス発生器の信号によりモータ速度を検出するモータ
速度検出装置に関わり、例えば電気自動車に好適であ
る。

【０００２】

【従来の技術】モータの回転子の回転速度を検出するに
は、一回転に対して複数個のパルス信号を出力するパル
ス発生器が良く用いられる。このパルス発生器を用いて
速度検出する装置として、例えば特公平6-1279号があ
る。これは主に、パルス発生器のパルス数を計数するカ
ウンタ，時間を計測するカウンタ，パルス発生器のパル
スに同期して時間を計測するカウンタの値をラッチする
ラッチ回路からなり、マイクロコンピュータから一定周
期毎に、パルス数を計数するカウンタとラッチ回路の値
を取り込んで、モータ速度を計算するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この方式は速度検出回
路をマイクロコンピュータとは別回路として構成してい
るので、パルス数を計数するカウンタとラッチ回路のデ
ータをマイクロコンピュータに取り入れるために、マイ
クロコンピュータからデータバス等を外部出力して速度
検出回路に接続しているので、回路全体が小型化できな
いという問題点があった。また、マイクロコンピュータ
からパルス数を計数するカウンタとラッチ回路のデータ
を取り込んでいる途中でデータが更新された場合、パル
ス数を計数するカウンタのパルス数とラッチ回路の時間
のデータが同一時点のものでなくなり、モータ速度計算
値に誤差が生じるという問題点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】モータの回転する毎にパ
ルスを出力するパルス発生器と、前記パルス発生器から
のパルスの数を計数する第１のカウンタ，時間を計測す
るためのクロックパルスを計数する第２のカウンタ，前
記パルス発生器からのパルスに同期して前記第２のカウ
ンタの出力値をラッチするレジスタを備えたマイクロコ
ンピュータと、前記マイクロコンピュータにおいてモー
タの速度を演算する速度演算手段とを備え、前記速度演
算手段は、所定のサンプリング時間毎に前記第１のカウ
ンタの出力値と前記レジスタの出力値のうち、最初にど
ちらか一方の値を取り込んで記憶し、次に他方の値を取
り込んで記憶し、最後に前記最初に取り込んだ方の値を
もう一度取り込んで記憶し、前記最初に取り込んで記憶
した値と前記最後に取り込んで記憶した値が同じときに
は、取り込んで記憶した前記第１のカウンタの出力値を
今回のサンプリングのモータ位置データとし、取り込ん
で記憶した前記レジスタの出力値を今回のサンプリング
の時間データとし、前記最初に取り込んで記憶した値と
前記最後に取り込んで記憶した値が異なるときには、前
記他方の値をもう一度取り込んで記憶し、二度目に取り
込んで記憶した前記第１のカウンタの出力値を今回のサ
ンプリングのモータ位置データとし、二度目に取り込ん
で記憶した前記レジスタの出力値を今回のサンプリング
の時間データとし、今回のサンプリングおよびそれ以前
のサンプリングの前記モータ位置データと前記時間デー
タとからモータの速度を演算する。

【０００５】

【作用】パルス発生器はモータの回転する毎にパルスを
発生する。第１のカウンタはパルス発生器からのパルス
の数を計数する。第２のカウンタは時間を計測するため
のクロックパルスを計数する。レジスタはパルス発生器
のパルスに同期して第２のカウンタの値をラッチする。
マイクロコンピュータは一定サンプリング時間毎に第１
のカウンタとレジスタの値を交互に取り込み、値の取り
込みとレジスタの値の更新のタイミングが重なったとき
にも、同一時点の第１のカウンタとレジスタの値を判断
する。そのデータからモータの回転速度を計算する。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１により説明す
る。マイクロコンピュータ１は第１のカウンタ２及び第
２のカウンタ３と、第２のカウンタの出力値を保存する
レジスタ４を内蔵している。さらに、マイクロコンピュ
ータ１は、第１のカウンタ２及び第２のカウンタ３とレ
ジスタ４の出力値を取り込んでモータの速度計算処理を
行い、速度指令又はトルク指令に基づいてモータの速度
又はトルクを制御する処理を行うＣＰＵ７，ＲＯＭ８，
ＲＡＭ９，駆動回路１１を動作させるための信号を発生
するタイマ１０を内蔵している。駆動回路１１はパワー
半導体により構成される電力変換器、及び、その制御回
路からなり、マイクロコンピュータ１からの信号に応じ
てモータ６を回転させる。パルス発生器５はモータ６の
回転数に比例した周波数のパルス列を発生する。第１の
カウンタ２はパルス発生器５からの出力パルスmplsの計
数を行う。第２のカウンタ３はマイクロコンピュータ１
の内部クロックを計数する。この内部クロックの周波数
はパルス発生器５の出力するパルスの周波数より、十分
に高いものとする。また、外部から一定周期のクロック
パルスを入力して計測してもよい。パルス発生器５から
の出力パルスmplsの立ち下がりと立ち上がりで第２のカ
ウンタ３の計数値をレジスタ４にラッチする。

【０００７】図２は出力パルスmplsの波形と第１のカウ
ンタ２，第２のカウンタ３，レジスタ４の変化のタイミ
ングを示す。第１のカウンタ２の値は出力パルスmplsの
立ち上がりと立ち下がりに同期してインクリメントされ
る。第２のカウンタ３の値は一定周期の内部クロックに
同期してインクリメントされる。この第２のカウンタ３
の値は、出力パルスmplsの立ち上がりと立ち下がりに同
期してレジスタ４にラッチされる。

【０００８】図３はマイクロコンピュータ１で一定サン
プリング時間毎に行う処理であり、第１のカウンタ２か
らモータ位置を読み込み、レジスタ４からモータ位置が
変化したときの時間を読み込んでいる。まず最初に第１
のカウンタ２の値を変数motor１ に取り込む（ステップ
３０１）。次に、レジスタ４の値を変数time１に取り込
む（ステップ３０２）。さらに第１のカウンタ２の値を
変数motor２ に取り込む（ステップ３０３）。ここで変
数motor１ と変数motor２ の値が同じであるかどうかの
判定を行う（ステップ３０４）。同じである場合には、
モータ位置を示す変数motor に変数motor１ の値を代入
し（ステップ３０５）、モータ位置が変化したときの時
間を示す変数timeに変数time１の値を代入する（ステッ
プ３０６）。ステップ３０４の判定の結果、変数motor
１ と変数motor２ の値が異なるときには、もう一度レ
ジスタ４の値を取り込んで変数timeに代入し（ステップ
３０７）、変数motor に変数motor２ の値を代入する
（ステップ３０８）。

【０００９】図４と図５は、第１のカウンタ及びレジス
タの変更のタイミングと、図３で示した一定サンプリン
グ時間毎に行う第１のカウンタ２及びレジスタ４からの
データの読み込み処理のタイミングの関係を示してい
る。図４では、ステップ３０１からステップ３０３まで
の一連の処理が、第１のカウンタ２及びレジスタ４の変
更のタイミングと重ならなかった場合である。このとき
は、変数motor１ と変数motor２ の値は同じものとな
る。図５はステップ３０１からステップ３０３までの一
連の処理が、第１のカウンタ及びレジスタの変更のタイ
ミングと重なった場合である。このとき変数motor１ と
変数motor２ の値は異なったものとなる。変数time１の
値は、図５の上側の場合では変数motor１ に同期した値
となるが、図５の下側の場合では変数motor２ に同期し
た値となり、図５の上側の状態と下側の状態で変数time
１の値がどちらに対応するのか判断をつけることができ
ない。そこで、もう一度レジスタ４の値を取り込む処理
ステップ３０７を行っている。図６はマイクロコンピュ
ータ１で一定サンプリング時間毎に行う処理であり、第
１のカウンタからモータ位置を読み込み、レジスタから
モータ位置が変化したときの時間を読み込んでいる。こ
こでの処理は、図３に示した処理に対して、第１のカウ
ンタ２とレジスタ４のデータを取り込む処理の順番が異
なっている。まず最初にレジスタ４の値を変数time１に
取り込む（ステップ６０１）。次に、第１のカウンタ２
の値を変数motor１ に取り込む（ステップ６０２）。さ
らにレジスタ４の値を変数time２に取り込む（ステップ
６０３）。ここで変数time１と変数time２の値が同じで
あるかどうかの判定を行う（ステップ６０４）。同じで
ある場合には、モータ位置を示す変数motor に変数moto
r１ の値を代入し（ステップ６０５）、モータ位置が変
化したときの時間を示す変数timeに変数time１の値を代
入する（ステップ６０６）。ステップ６０４の判定の結
果、変数time１と変数time２の値が異なるときには、も
う一度第１のカウンタ２の値を読み込んで変数motor に
代入し（ステップ６０７）、変数timeに変数time２の値
を代入する（ステップ６０８）。この処理でレジスタ４
及び第１のカウンタ２の値を交互に読み込むのは、図４
及び図５に示したものと同様の理由による。

【００１０】図７の処理はマイクロコンピュータ１にお
いて一定サンプリング時間毎に行う処理であり、モータ
速度の計算を行うものである。この処理は、図３または
図６で示した処理によって、モータ位置を示す変数moto
r とモータ位置が変化したときの時間を示す変数timeの
値が確定した後に続けて行うものとする。

【００１１】まず、変数timeと前のレジスタ４の値を示
す変数preregの比較を行い、レジスタ４の値が更新され
ているかどうかの判定を行う（ステップ７０１）。

【００１２】レジスタ４の値が更新されているときに
は、変数timeと前回サンプリングで決められた時間を示
す変数pretime との偏差を計算し、変数dtime に代入す
る（ステップ７０２）。前回サンプリングまでに積分さ
れた変数stimeの値に変数dtimeの値を加算する（ステッ
プ７０３）。変数motor と前のモータ位置を示す変数pr
emotorとの差分を計算し、変数dmotorに代入する（ステ
ップ７０４）。モータ速度omegamは変数dmotorを変数st
ime で割った値に係数ｋ１をかけて求める（ステップ７
０５）。変数preregに変数timeの値を代入する(ステッ
プ７０６)。前回の時間を積分した値を示す変数prestim
eに変数stime の値を代入する（ステップ７０７）。変
数pretime に変数timeの値を代入する（ステップ７０
８）。前のモータ位置を示す変数premotorに変数motor
の値を代入する（ステップ７０９）。変数stime の値を
クリアして０にする（ステップ７１０）。変数count の
値をクリアして０にする（ステップ７１１）。

【００１３】ステップ７０１でレジスタ４の値が更新さ
れていないときには、連続して更新されない回数を示す
変数count が最大値ＭＡＸを超えていないかの判断を行
う（ステップ７１２）。これは時間を積分する変数stim
e の値のオーバーフローを防止するためであり、また次
回のサンプリングにレジスタ４が更新されてモータ速度
の計算（ステップ７０５）を行っても変数omegamの値が
０となるように、ＭＡＸの値と変数stimeの変数の型を
決める（変数timeをshort変数としたときには変数stime
はlong変数とする等）。

【００１４】変数count が最大値ＭＡＸを超えていない
場合、時間を計測する第２のカウンタ３の値を読み込ん
で変数cnt２ に代入する（ステップ７１３）。変数cnt
２ と前回サンプリングで決められた時間を示す変数pre
time との偏差を計算し、変数dtime に代入する（ステ
ップ７１４）。前回サンプリングまでに積分された変数
stime の値に変数dtime の値を加算する（ステップ７１
５）。変数stime と前の積分された時間を示す変数pres
timeとの比較を行い（ステップ７１６）、変数stime の
値が大きい場合には、モータ速度omegamは係数ｋ１を変
数stime の値で割った値として演算する（ステップ７１
７）。変数pretime に変数cnt２ の値を代入する（ステ
ップ７１８）。変数count の値をインクリメントする
（ステップ７１９）。ここでの処理はレジスタ４の値が
更新されないときに、第２のカウンタ３の値を直接取り
込んでいるので第２のカウンタ３がオーバーフローして
も問題なくモータ速度の検出を行うことができる。

【００１５】変数count が最大値ＭＡＸを超えている場
合、モータ速度omegamの値は０とする（ステップ７２
０）。

【００１６】図８は第１のカウンタ２，第２のカウンタ
３，レジスタ４の変化と速度検出処理の計算のタイミン
グを示しており、レジスタ４が変化するまでに速度検出
処理が何回も行われる低速度領域の場合である。パルス
をカウントする第１のカウンタは時刻Ａ，時刻Ｂ，時刻
Ｃでインクリメントされている。時刻Ｂから時刻Ｃの間
の速度検出処理において、時刻Ｂの直後のサンプリング
時点では、レジスタ４が更新されているので、図７のス
テップ７０５によりモータ速度が計算され、時刻Ａと時
刻Ｂの時間差が変数prestimeとして保存される。それ以
後の速度検出処理のサンプリング時点でレジスタ４が更
新されない間、時刻Ｂからサンプリング時点までの時間
が変数stime として計算される。変数prestimeと変数st
ime の値の比較を行って、変数prestimeの値が変数stim
e の値よりも大きいときには、速度計算は行わず時刻Ｂ
直後のサンプリング時点で計算したモータ速度omegamの
値を保持している。変数stime の値が変数prestimeの値
よりも大きくなってくると、図７のステップ７１７で示
した式でモータ速度omegamの計算を行う。この場合、サ
ンプリング時点での変数stime の値が大きくなるほど、
モータ速度omegamの値は小さくなっていくが、時刻Ｂ直
後のサンプリング時点で計算したモータ速度omegamと時
刻Ｃ直後の速度検出処理のサンプリング時点で計算する
モータ速度omegamの値が不連続にならないようになって
いる。

【００１７】本発明の別の実施例を図９により説明す
る。パルス発生器９０５はモータ906の回転数に比例し
た周波数のパルス列を発生する。第１のカウンタ９０２
はパルス発生器９０５からの出力パルスmplsの計数を行
う。第２のカウンタ９０３はクロックパルス発生器９０
５の発生するクロックパルスを計数する。この内部クロ
ックの周波数はパルス発生器９０５の出力するパルスの
周波数より、十分に高いものとする。パルス発生器９０
５からの出力パルスmplsの立ち下がりと立ち上がりで第
２のカウンタ９０３の計数値をラッチ回路９０４にラッ
チする。マイクロコンピュータ９０１は第１のカウンタ
９０２とラッチ回路９０４のデータを取り込んでモータ
速度の計算を行う。さらに、マイクロコンピュータ９０
１は速度指令又はトルク指令に基づいてモータの速度又
はトルクの制御を行い、駆動回路９０７を動作させるた
めの信号を出力する。駆動回路９０７はパワー半導体に
より構成される電力変換器、及び、その制御回路からな
り、マイクロコンピュータ９０１からの信号に応じてモ
ータ９０６を回転させる。出力パルスmplsの波形と第１
のカウンタ９０２，第２のカウンタ９０３，レジスタ９
０４の変化のタイミングは図２に示したものと同様にな
る。図９に示す回路構成においても、図３または図６に
示したものと同様のフローチャートをマイクロコンピュ
ータ９０１で実行することで、第１のカウンタ９０２と
ラッチ回路９０４のデータを取り込んでいるときにモー
タパルスが入力されてデータが更新された場合にもモー
タの位置とそれに対応した時間を取り込むことができ
る。さらに図７に示したものと同様のフローチャートに
より、モータ速度の計算を行うことができる。

【００１８】本発明の別の実施例を図１０により説明す
る。マイクロコンピュータ１００１は第１のカウンタ１
００２及び第２のカウンタ１００３と、第１のカウンタ
の出力値を保存する第１のレジスタ１００４と第２のカ
ウンタの出力値を保存する第２のレジスタ１００５を内
蔵している。さらに、マイクロコンピュータ１００１
は、第１のカウンタ１００２及び第２のカウンタ１００
３と第１のレジスタ1004及び第２のレジスタ１００５の
出力値を取り込んでモータの速度計算処理を行い、速度
指令又はトルク指令に基づいてモータの速度又はトルク
を制御する処理を行うCPU1008 ，ROM1009 ，RAM1010 ，
駆動回路１０１２を動作させるための信号を発生するタ
イマ１０１１を内蔵している。駆動回路１０１２はパワ
ー半導体により構成される電力変換器、及び、その制御
回路からなり、マイクロコンピュータ１００１からの信
号に応じてモータ１００７を回転させる。パルス発生器
1006はモータ１００７の回転数に比例した周波数の２相
信号パルス列を発生する。第１のカウンタ１００２はパ
ルス発生器１００６からの２相出力パルスの計数を行
う。第２のカウンタ１００３はマイクロコンピュータ１
００１の内部クロックを計数する。この内部クロックの
周波数はパルス発生器１００６の出力するパルスの周波
数より、十分に高いものとする。また、外部から一定周
期のクロックパルスを入力して計測してもよい。パルス
発生器１００６からの２相出力パルスのＢ相の立ち上が
りまたは立ち下がりで第１のカウンタ１００２の計数値
を第１のレジスタ１００４にラッチし、第２のカウンタ
１００３の計数値を第２のレジスタ１００５にラッチす
る。ここで、Ｂ相の代わりにＡ相信号を使用しても同じ
である。図１に示したカウンタとレジスタの構成では、
第１のカウンタ１００２が２相信号を計数する場合に
は、時間を示す第２のカウンタ１００３の値を第２のレ
ジスタ１００５に転送するラッチ信号を作るために２相
信号のＡ相信号とＢ相信号のＥＸＯＲをとる別回路が必
要となる。別回路を使用しないためには、もう一つマイ
クロコンピュータ内のレジスタを使用し、第２のカウン
タ１００３の値を転送するのと同じタイミングで、第１
のカウンタ１００２の値を第１のレジスタ１００４に転
送する必要がある。

【００１９】図１１は２相パルス信号と第１のカウンタ
１００２，第２のカウンタ１００３，第１のレジスタ１
００４，第２のレジスタ１００５の動作のタイミングを
示している。第１のカウンタ１００２は２相信号のパル
スを計数し、第２のカウンタ１００２は時間を示すクロ
ックパルスを計数している。ここではラッチ信号として
Ｂ相信号の立ち下がりのみを使用し、第２のカウンタ１
００３の値を第２のレジスタ１００５に転送し、第１の
カウンタ１００２の値を第１のレジスタ1004に転送して
いる。図１に示した構成の場合、モータ位置とそれに対
応する時間を読み込むために図３または図６に示すフロ
ーチャートを実行していたが、図１０に示した構成の場
合、図３または図６に示すフローチャートにおいて第１
のカウンタの値を読み込む処理ステップ３０１，３０３
またはステップ６０２，６０７の処理を、第１のレジス
タ１００４の値を取り込む処理に変更する必要がある。
図７に示した速度を計算するフローチャートはそのまま
使用できる。

【００２０】

【発明の効果】本発明によれば、モータ速度検出のため
の回路を別途設けるのではなく、マイクロコンピュータ
の中に内蔵されたカウンタとレジスタを使用すること
で、データバス等をマイコンから外部に出す必要がなく
なるので回路を小型化できる。さらに、カウンタとレジ
スタのデータを取り込んでいる途中でデータが更新され
た場合にも、データを２度読みすることで同一時点のカ
ウンタとレジスタの値を判断でき、モータ速度計算値の
誤差をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による一実施例の速度検出装置を示す図
である。

【図２】モータパルスとカウンタとレジスタの動作タイ
ミングを示す図である。

【図３】カウンタとレジスタの取り込みを行う処理のフ
ローチャートである。

【図４】速度検出処理のタイミングとレジスタの更新タ
イミングを示す図である。

【図５】速度検出処理のタイミングとレジスタの更新タ
イミングを示す図である。

【図６】カウンタとレジスタの取り込みを行う処理のフ
ローチャートである。

【図７】モータ速度計算処理のフローチャートである。

【図８】低速度領域でのモータ速度検出処理。

【図９】本発明による一実施例の速度検出装置を示す図
である。

【図１０】本発明による一実施例の速度検出装置を示す
図である。

【図１１】モータパルスとカウンタとレジスタの動作タ
イミングを示す図である。

【符号の説明】

１…マイクロコンピュータ、２…第１のカウンタ、３…
第２のカウンタ、４…レジスタ、５…パルス発生器、６
…モータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大津 英一 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータの回転する毎にパルスを出力するパ
   ルス発生器と、 前記パルス発生器からのパルスの数を計数する第１のカ
   ウンタ，時間を計測するためのクロックパルスを計数す
   る第２のカウンタ，前記パルス発生器からのパルスに同
   期して前記第２のカウンタの出力値をラッチするレジス
   タを備えたマイクロコンピュータと、 前記マイクロコンピュータにおいてモータの速度を演算
   する速度演算手段とを備えたことを特徴とするモータ速
   度検出装置。
2. 【請求項２】請求項１において、前記速度演算手段は、
   所定のサンプリング時間毎に前記第１のカウンタの出力
   値と前記レジスタの出力値のうち、最初にどちらか一方
   の値を取り込んで記憶し、次に他方の値を取り込んで記
   憶し、最後に前記最初に取り込んだ方の値をもう一度取
   り込んで記憶し、 前記最初に取り込んで記憶した値と前記最後に取り込ん
   で記憶した値が同じときには、取り込んで記憶した前記
   第１のカウンタの出力値を今回のサンプリングのモータ
   位置データとし、取り込んで記憶した前記レジスタの出
   力値を今回のサンプリングの時間データとし、 前記最初に取り込んで記憶した値と前記最後に取り込ん
   で記憶した値が異なるときには、前記他方の値をもう一
   度取り込んで記憶し、二度目に取り込んで記憶した前記
   第１のカウンタの出力値を今回のサンプリングのモータ
   位置データとし、二度目に取り込んで記憶した前記レジ
   スタの出力値を今回のサンプリングの時間データとし、 今回のサンプリングおよびそれ以前のサンプリングの前
   記モータ位置データと前記時間データとからモータの速
   度を演算することを特徴とするモータ速度検出装置。
3. 【請求項３】モータの回転する毎にパルスを出力するパ
   ルス発生器と、 前記パルス発生器からのパルスの数を計数する第１のカ
   ウンタと、 一定周波数のクロックパルスを出力するクロックパルス
   発生器と、 前記クロックパルスを計数する第２のカウンタと、 前記パルス発生器からのパルスに同期して第２のカウン
   タの出力値を保持するラッチ回路と、 前記第１のカウンタの出力値と前記ラッチ回路の出力値
   を取り込むことができるマイクロコンピュータと、 前記マイクロコンピュータにおいてモータの速度を演算
   する速度演算手段とを備えたことを特徴とするモータ速
   度検出装置。
4. 【請求項４】請求項３において、前記速度演算手段は、
   所定のサンプリング時間毎に前記第１のカウンタの出力
   値と前記ラッチ回路の出力値のうち、最初にどちらか一
   方の値を取り込んで記憶し、次に他方の値を取り込んで
   記憶し、最後に前記最初に取り込んだ方の値をもう一度
   取り込んで記憶し、前記最初に取り込んで記憶した値と
   前記最後に取り込んで記憶した値が同じときには、取り
   込んで記憶した前記第１のカウンタの出力値を今回のサ
   ンプリングのモータ位置データとし、取り込んで記憶し
   た前記ラッチ回路の出力値を今回のサンプリングの時間
   データとし、 前記最初に取り込んで記憶した値と前記最後に取り込ん
   で記憶した値が異なるときには、前記他方の値をもう一
   度取り込んで記憶し、二度目に取り込んで記憶した前記
   第１のカウンタの出力値を今回のサンプリングのモータ
   位置データとし、二度目に取り込んで記憶した前記ラッ
   チ回路の出力値を今回のサンプリングの時間データと
   し、 今回のサンプリングおよびそれ以前のサンプリングの前
   記モータ位置データと前記時間データとからモータの速
   度を演算することを特徴とするモータ速度検出装置。
5. 【請求項５】モータの回転する毎にパルスを出力するパ
   ルス発生器と、 前記パルス発生器からのパルスの数を計数する第１のカ
   ウンタ，時間を計測するためのクロックパルスを計数す
   る第２のカウンタ，前記パルス発生器からのパルスに同
   期して前記第１のカウンタの出力値をラッチする第１の
   レジスタ，前記パルス発生器からのパルスに同期して前
   記第２のカウンタの出力値をラッチする第２のレジスタ
   を備えたマイクロコンピュータと、 前記マイクロコンピュータにおいてモータの速度を演算
   する速度演算手段とを備えたことを特徴とするモータ速
   度検出装置。
6. 【請求項６】請求項５において、前記速度検出手段は、
   所定のサンプリング時間毎に前記第１のレジスタの出力
   値と前記第２のレジスタの出力値のうち、最初にどちら
   か一方の値を取り込んで記憶し、次に他方の値を取り込
   んで記憶し、最後に前記最初に取り込んだ方の値をもう
   一度取り込んで記憶し、 前記最初に取り込んで記憶した値と前記最後に取り込ん
   で記憶した値が同じときには、取り込んで記憶した前記
   第１のレジスタの出力値を今回のサンプリングのモータ
   位置データとし、取り込んで記憶した前記第２のレジス
   タの出力値を今回のサンプリングの時間データとし、 前記最初に取り込んで記憶した値と前記最後に取り込ん
   で記憶した値が異なるときには、前記他方の値をもう一
   度取り込んで記憶し、二度目に取り込んで記憶した前記
   第１のレジスタの出力値を今回のサンプリングのモータ
   位置データとし、二度目に取り込んで記憶した前記第２
   のレジスタの出力値を今回のサンプリングの時間データ
   とし、 今回のサンプリングおよびそれ以前のサンプリングの前
   記モータ位置データと前記時間データとからモータの速
   度を演算することを特徴とするモータ速度検出装置。