JPH08320722A - 制御システム - Google Patents
制御システムInfo
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- JPH08320722A JPH08320722A JP15086295A JP15086295A JPH08320722A JP H08320722 A JPH08320722 A JP H08320722A JP 15086295 A JP15086295 A JP 15086295A JP 15086295 A JP15086295 A JP 15086295A JP H08320722 A JPH08320722 A JP H08320722A
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- line
- stop line
- external device
- control
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 外部機器の制御装置への接続状態に左右され
ずに非常停止ラインを構成でき、かつ制御中に外部機器
を制御装置から取り外せる制御システムを提供するこ
と。 【構成】 制御を非常停止させるための第１の非常停止
ライン１、２を有する制御装置１０と、前記第１の非常
停止ライン１、２に直列接続可能であって、非常停止さ
せるスイッチ手段２２が設けられた第２の非常停止ライ
ンＥＭＧ１，２を有する外部機器２０とを備えた制御シ
ステムに、前記制御装置１０と前記外部機器２０との接
続状態を識別する識別ラインＴＰＣＮ１又は２を少なく
とも１ライン設ける。
ずに非常停止ラインを構成でき、かつ制御中に外部機器
を制御装置から取り外せる制御システムを提供するこ
と。 【構成】 制御を非常停止させるための第１の非常停止
ライン１、２を有する制御装置１０と、前記第１の非常
停止ライン１、２に直列接続可能であって、非常停止さ
せるスイッチ手段２２が設けられた第２の非常停止ライ
ンＥＭＧ１，２を有する外部機器２０とを備えた制御シ
ステムに、前記制御装置１０と前記外部機器２０との接
続状態を識別する識別ラインＴＰＣＮ１又は２を少なく
とも１ライン設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、プログラムに従って
動作を制御する制御装置及びこの制御装置に接続される
外部機器で構成される制御システムに関するものであ
る。
動作を制御する制御装置及びこの制御装置に接続される
外部機器で構成される制御システムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】プログラムに従って動作を制御する制御
装置及びこの制御装置に接続される外部機器で構成され
る制御システムとしては、例えばロボットの動作を制御
するロボット制御装置と、このロボット制御装置を遠隔
操作可能なティーチング・ペンダントとで構成される制
御システムがある。このような制御システムにおいて、
ロボットの動作の制御を非常停止させる場合は、通常は
ティーチング・ペンダントに設けられた非常停止スイッ
チを押すことにより行われる。この非常停止スイッチ
は、一般的にワイヤード・ロジック方式で接続されてい
る。
装置及びこの制御装置に接続される外部機器で構成され
る制御システムとしては、例えばロボットの動作を制御
するロボット制御装置と、このロボット制御装置を遠隔
操作可能なティーチング・ペンダントとで構成される制
御システムがある。このような制御システムにおいて、
ロボットの動作の制御を非常停止させる場合は、通常は
ティーチング・ペンダントに設けられた非常停止スイッ
チを押すことにより行われる。この非常停止スイッチ
は、一般的にワイヤード・ロジック方式で接続されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の制御システムでは、外部機器と制御装置を結ぶライ
ンが断線していた場合、非常停止ラインを構成すること
ができないという欠点があった。また、制御中に外部機
器を取り外すと非常停止が働いてしまうため取り外すこ
とができず、また、制御中に外部機器を取り外すことが
できるものであっても、外部機器から非常停止手段が分
離して制御装置に残る形式のものであるため、複数の制
御装置があるときは、それぞれ外部機器を用意しなけれ
ばならないという欠点があった。一方、従来の制御シス
テムで制御中に外部機器を取り外すことができるもの
は、ＦＥＴ等を使用した電気的方式によるものであり、
ワイヤード・ロジック方式によるものは無かった。
来の制御システムでは、外部機器と制御装置を結ぶライ
ンが断線していた場合、非常停止ラインを構成すること
ができないという欠点があった。また、制御中に外部機
器を取り外すと非常停止が働いてしまうため取り外すこ
とができず、また、制御中に外部機器を取り外すことが
できるものであっても、外部機器から非常停止手段が分
離して制御装置に残る形式のものであるため、複数の制
御装置があるときは、それぞれ外部機器を用意しなけれ
ばならないという欠点があった。一方、従来の制御シス
テムで制御中に外部機器を取り外すことができるもの
は、ＦＥＴ等を使用した電気的方式によるものであり、
ワイヤード・ロジック方式によるものは無かった。
【０００４】この発明は、上記課題を解消するためにな
されたものであり、ワイヤード・ロジック方式で制御装
置に接続される非常停止スイッチ手段を有する外部機器
の接続状態に左右されずに非常停止ラインを構成するこ
とができ、かつ制御中に外部機器を制御装置から取り外
すことができる制御システムを提供することを目的とし
ている。
されたものであり、ワイヤード・ロジック方式で制御装
置に接続される非常停止スイッチ手段を有する外部機器
の接続状態に左右されずに非常停止ラインを構成するこ
とができ、かつ制御中に外部機器を制御装置から取り外
すことができる制御システムを提供することを目的とし
ている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的は、この発明に
あっては、制御を非常停止させるための第１の非常停止
ラインを有する制御装置と、前記第１の非常停止ライン
に直列接続可能であって、非常停止させるスイッチ手段
が設けられた第２の非常停止ラインを有する外部機器と
を備えた制御システムにおいて、前記制御装置と前記外
部機器との接続状態を識別する識別ラインを少なくとも
１ライン設けることにより達成される。
あっては、制御を非常停止させるための第１の非常停止
ラインを有する制御装置と、前記第１の非常停止ライン
に直列接続可能であって、非常停止させるスイッチ手段
が設けられた第２の非常停止ラインを有する外部機器と
を備えた制御システムにおいて、前記制御装置と前記外
部機器との接続状態を識別する識別ラインを少なくとも
１ライン設けることにより達成される。
【０００６】また、前記外部機器が前記制御装置に接続
されているときは、前記第１の非常停止ラインと前記第
２の非常停止ラインとの組み合わせで構成された非常停
止ラインとし、また前記外部機器が前記制御装置に接続
されていないときは、前記第１の非常停止ラインで構成
された非常停止ラインとする切り替え手段を、前記識別
ラインに設けることにより達成される。さらに、前記第
１の非常停止ラインに直列接続され、前記第１の非常停
止ラインを接続・切離しするスイッチ手段が設けられた
第３の非常停止ラインを前記制御装置に設けることによ
り達成される。
されているときは、前記第１の非常停止ラインと前記第
２の非常停止ラインとの組み合わせで構成された非常停
止ラインとし、また前記外部機器が前記制御装置に接続
されていないときは、前記第１の非常停止ラインで構成
された非常停止ラインとする切り替え手段を、前記識別
ラインに設けることにより達成される。さらに、前記第
１の非常停止ラインに直列接続され、前記第１の非常停
止ラインを接続・切離しするスイッチ手段が設けられた
第３の非常停止ラインを前記制御装置に設けることによ
り達成される。
【０００７】
【作用】この発明では、外部機器と制御装置の接続状態
に左右されずに非常停止ラインを構成する識別ラインを
設けているので、外部機器と制御装置が接続されていな
いときや、外部機器と制御装置を結ぶラインが断線して
いるときでも、非常停止ラインを構成することができ
る。また、その接続状態により非常停止ラインを切り替
える切り替え手段を設けているので、常に非常停止ライ
ンを構成することができる。また、制御装置単独で非常
停止ラインを構成できる非常停止ラインを設けているの
で、制御中であっても外部機器を取り外すことができ
る。
に左右されずに非常停止ラインを構成する識別ラインを
設けているので、外部機器と制御装置が接続されていな
いときや、外部機器と制御装置を結ぶラインが断線して
いるときでも、非常停止ラインを構成することができ
る。また、その接続状態により非常停止ラインを切り替
える切り替え手段を設けているので、常に非常停止ライ
ンを構成することができる。また、制御装置単独で非常
停止ラインを構成できる非常停止ラインを設けているの
で、制御中であっても外部機器を取り外すことができ
る。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の好適な実施例を添付図面に
基づいて詳細に説明する。なお、以下に述べる実施例
は、この発明の好適な具体例であるから、技術的に好ま
しい種々の限定が付されているが、この発明の範囲は、
以下の説明において特にこの発明を限定する旨の記載が
ない限り、これらの態様に限られるものではない。
基づいて詳細に説明する。なお、以下に述べる実施例
は、この発明の好適な具体例であるから、技術的に好ま
しい種々の限定が付されているが、この発明の範囲は、
以下の説明において特にこの発明を限定する旨の記載が
ない限り、これらの態様に限られるものではない。
【０００９】図１は、この発明の制御システムの概略の
一例を示す斜視図である。この制御システムは、ロボッ
トの動作を制御するロボット制御装置１０と、このロボ
ット制御装置１０を遠隔操作可能なティーチング・ペン
ダント２０とで構成されている。ロボット制御装置１０
には、ティーチング・ペンダント２０から延びるケーブ
ル２１を接続するためのＴＰ接続端子１１と、このＴＰ
接続端子１１からケーブル２１を抜き取る際に使用する
モーメンタリ・プッシュ・スイッチ１２とが設けられて
いる。ティーチング・ペンダント２０には、ロボット制
御装置１０に接続するためのケーブル２１と、ロボット
制御装置１０によるロボットの動作の制御を非常停止さ
せる非常停止スイッチ２２とが設けられている。
一例を示す斜視図である。この制御システムは、ロボッ
トの動作を制御するロボット制御装置１０と、このロボ
ット制御装置１０を遠隔操作可能なティーチング・ペン
ダント２０とで構成されている。ロボット制御装置１０
には、ティーチング・ペンダント２０から延びるケーブ
ル２１を接続するためのＴＰ接続端子１１と、このＴＰ
接続端子１１からケーブル２１を抜き取る際に使用する
モーメンタリ・プッシュ・スイッチ１２とが設けられて
いる。ティーチング・ペンダント２０には、ロボット制
御装置１０に接続するためのケーブル２１と、ロボット
制御装置１０によるロボットの動作の制御を非常停止さ
せる非常停止スイッチ２２とが設けられている。
【００１０】図２は、図１に示す制御システムの回路例
を示す図である。ロボット制御装置１０には、途中で切
断されると非常停止になる、一般的なワイヤード・ロジ
ック方式の非常停止ライン１、２と、２個のリレー１３
ａ、１３ｂと、２個のフォトカプラー１４ａ、１４ｂと
が備えられている。非常停止ライン１、２のそれぞれの
一端は、オンで各端部を接続状態とするモーメンタリ・
プッシュ・スイッチ１２に接続されている。さらに、非
常停止ライン１の一端は、モーメンタリ・プッシュ・ス
イッチ１２への接続ラインから分岐されて、リレー１３
ａ、１３ｂを構成する各スイッチの接点Ａに並列接続さ
れ、非常停止ライン２の一端は、モーメンタリ・プッシ
ュ・スイッチ１２への接続ラインから分岐されて、リレ
ー１３ｂを構成するスイッチの接点Ｆに接続されてい
る。そして、リレー１３ａを構成するスイッチの接点Ｃ
とリレー１３ｂを構成するスイッチの接点Ｄが接続され
ている。
を示す図である。ロボット制御装置１０には、途中で切
断されると非常停止になる、一般的なワイヤード・ロジ
ック方式の非常停止ライン１、２と、２個のリレー１３
ａ、１３ｂと、２個のフォトカプラー１４ａ、１４ｂと
が備えられている。非常停止ライン１、２のそれぞれの
一端は、オンで各端部を接続状態とするモーメンタリ・
プッシュ・スイッチ１２に接続されている。さらに、非
常停止ライン１の一端は、モーメンタリ・プッシュ・ス
イッチ１２への接続ラインから分岐されて、リレー１３
ａ、１３ｂを構成する各スイッチの接点Ａに並列接続さ
れ、非常停止ライン２の一端は、モーメンタリ・プッシ
ュ・スイッチ１２への接続ラインから分岐されて、リレ
ー１３ｂを構成するスイッチの接点Ｆに接続されてい
る。そして、リレー１３ａを構成するスイッチの接点Ｃ
とリレー１３ｂを構成するスイッチの接点Ｄが接続され
ている。
【００１１】リレー１３ａ、１３ｂを構成する各電磁コ
イルの一端は、フォトカプラ１４ａ、１４ｂを構成する
各フォトトランジスタのエミッタに接続され、各電磁コ
イルの他端は接地されている。フォトカプラ１４ａ、１
４ｂを構成する各フォトトランジスタのコレクタは、電
源（この例では２４Ｖ）１６ａ、１６ｂに接続されてい
る。フォトカプラ１４ａ、１４ｂを構成する各発光ダイ
オードの一端は、抵抗１５ａ、１５ｂを介して電源（こ
の例では５Ｖ）１６ａ、１６ｂに接続され、各発光ダイ
オードの他端は接地されている。
イルの一端は、フォトカプラ１４ａ、１４ｂを構成する
各フォトトランジスタのエミッタに接続され、各電磁コ
イルの他端は接地されている。フォトカプラ１４ａ、１
４ｂを構成する各フォトトランジスタのコレクタは、電
源（この例では２４Ｖ）１６ａ、１６ｂに接続されてい
る。フォトカプラ１４ａ、１４ｂを構成する各発光ダイ
オードの一端は、抵抗１５ａ、１５ｂを介して電源（こ
の例では５Ｖ）１６ａ、１６ｂに接続され、各発光ダイ
オードの他端は接地されている。
【００１２】ティーチング・ペンダント２０には、ティ
ーチング・ペンダント２０とロボット制御装置１０の接
続を認識するための２本の接続認識ラインＴＰＣＮ１、
ＴＰＣＮ２が備えられている。接続認識ラインＴＰＣＮ
１は、その一端がフォトカプラ１４ａを構成する発光ダ
イオードと抵抗１５ａを結ぶ接続ライン上に接続され、
その他端がティーチング・ペンダント２０からロボット
制御装置１０へ延びるラインＴＰＣＮ０を介して接地さ
れている。接続認識ラインＴＰＣＮ２は、その一端がフ
ォトカプラ１４ｂを構成する発光ダイオードと抵抗１５
ｂを結ぶ接続ライン上に接続され、その他端が接地され
ている。非常停止スイッチ２２は、その一端がラインＥ
ＭＧ１を介してリレー１３ａ、１３ｂを構成する各スイ
ッチの接点Ｂに並列接続され、その他端がラインＥＭＧ
０を介して非常停止ライン２とリレー１３ｂを構成する
スイッチの接点Ｆとを結ぶ接続ライン上に接続され、そ
の他端がティーチング・ペンダント２０内で接地されて
いる。
ーチング・ペンダント２０とロボット制御装置１０の接
続を認識するための２本の接続認識ラインＴＰＣＮ１、
ＴＰＣＮ２が備えられている。接続認識ラインＴＰＣＮ
１は、その一端がフォトカプラ１４ａを構成する発光ダ
イオードと抵抗１５ａを結ぶ接続ライン上に接続され、
その他端がティーチング・ペンダント２０からロボット
制御装置１０へ延びるラインＴＰＣＮ０を介して接地さ
れている。接続認識ラインＴＰＣＮ２は、その一端がフ
ォトカプラ１４ｂを構成する発光ダイオードと抵抗１５
ｂを結ぶ接続ライン上に接続され、その他端が接地され
ている。非常停止スイッチ２２は、その一端がラインＥ
ＭＧ１を介してリレー１３ａ、１３ｂを構成する各スイ
ッチの接点Ｂに並列接続され、その他端がラインＥＭＧ
０を介して非常停止ライン２とリレー１３ｂを構成する
スイッチの接点Ｆとを結ぶ接続ライン上に接続され、そ
の他端がティーチング・ペンダント２０内で接地されて
いる。
【００１３】このような構成において、その動作例を説
明する。ロボット制御装置１０にティーチング・ペンダ
ント２０が接続されていない場合は、フォトカプラ１４
ａ、１４ｂを構成する発光ダイオードと抵抗１５ａ、１
５ｂを結ぶ接続ライン上の点Ｐ１、Ｐ２がほぼ５Ｖにな
るので、各フォトカプラ１４ａ、１４ｂはオンとなり、
各リレー１３ａ、１３ｂもオンとなる。即ち、リレー１
３ａ、１３ｂを構成する各スイッチの接点Ａ及びＤはそ
れぞれ接点Ｃ及びＦに接続されるので、非常停止ライン
１からリレー１３ａを構成するスイッチの接点Ａ、Ｃ、
リレー１３ｂを構成するスイッチの接点Ｄ、Ｆを通って
非常停止ライン２へつながる非常停止ラインが形成され
る。
明する。ロボット制御装置１０にティーチング・ペンダ
ント２０が接続されていない場合は、フォトカプラ１４
ａ、１４ｂを構成する発光ダイオードと抵抗１５ａ、１
５ｂを結ぶ接続ライン上の点Ｐ１、Ｐ２がほぼ５Ｖにな
るので、各フォトカプラ１４ａ、１４ｂはオンとなり、
各リレー１３ａ、１３ｂもオンとなる。即ち、リレー１
３ａ、１３ｂを構成する各スイッチの接点Ａ及びＤはそ
れぞれ接点Ｃ及びＦに接続されるので、非常停止ライン
１からリレー１３ａを構成するスイッチの接点Ａ、Ｃ、
リレー１３ｂを構成するスイッチの接点Ｄ、Ｆを通って
非常停止ライン２へつながる非常停止ラインが形成され
る。
【００１４】一方、ロボット制御装置１０にティーチン
グ・ペンダント２０が接続されている場合は、フォトカ
プラ１４ａ、１４ｂを構成する発光ダイオードと抵抗１
５ａ、１５ｂを結ぶ接続ライン上の点Ｐ１、Ｐ２が０Ｖ
（ＧＮＤ）となるので、各フォトカプラ１４ａ、１４ｂ
はオフとなり、各リレー１３ａ、１３ｂもオフとなる。
即ち、リレー１３ａ、１３ｂを構成する各スイッチの接
点Ａ及びＤはそれぞれ接点Ｂ及びＥに接続されるので、
非常停止ライン１からリレー１３ａ、１３ｂを構成する
スイッチの接点Ａ、Ｂを通り、さらにラインＥＭＧ１、
非常停止スイッチ２２、ラインＥＭＧ０を通って非常停
止ライン２へつながる非常停止ラインが形成される。
グ・ペンダント２０が接続されている場合は、フォトカ
プラ１４ａ、１４ｂを構成する発光ダイオードと抵抗１
５ａ、１５ｂを結ぶ接続ライン上の点Ｐ１、Ｐ２が０Ｖ
（ＧＮＤ）となるので、各フォトカプラ１４ａ、１４ｂ
はオフとなり、各リレー１３ａ、１３ｂもオフとなる。
即ち、リレー１３ａ、１３ｂを構成する各スイッチの接
点Ａ及びＤはそれぞれ接点Ｂ及びＥに接続されるので、
非常停止ライン１からリレー１３ａ、１３ｂを構成する
スイッチの接点Ａ、Ｂを通り、さらにラインＥＭＧ１、
非常停止スイッチ２２、ラインＥＭＧ０を通って非常停
止ライン２へつながる非常停止ラインが形成される。
【００１５】また、ロボット制御装置１０にティーチン
グ・ペンダント２０が接続されている場合であって、接
続認識ラインＴＰＣＮ１が断線している場合は、フォト
カプラ１４ａを構成する発光ダイオードと抵抗１５ａを
結ぶ接続ライン上の点Ｐ１がほぼ５Ｖになるので、フォ
トカプラ１４ａはオンとなり、リレー１３ａもオンとな
り、フォトカプラ１４ｂを構成する発光ダイオードと抵
抗１５ｂを結ぶ接続ライン上の点Ｐ２が０Ｖ（ＧＮＤ）
となるので、フォトカプラ１４ｂはオフとなり、リレー
１３ｂもオフとなる。即ち、リレー１３ａを構成するス
イッチの接点Ａは接点Ｃに接続され、リレー１３ｂを構
成するスイッチの接点Ａ及びＤはそれぞれ接点Ｂ及びＥ
に接続されるので、非常停止ライン１からリレー１３ｂ
を構成するスイッチの接点Ａ、Ｂを通り、さらにライン
ＥＭＧ１、非常停止スイッチ２２、ラインＥＭＧ０を通
って非常停止ライン２へつながる非常停止ラインが形成
される。
グ・ペンダント２０が接続されている場合であって、接
続認識ラインＴＰＣＮ１が断線している場合は、フォト
カプラ１４ａを構成する発光ダイオードと抵抗１５ａを
結ぶ接続ライン上の点Ｐ１がほぼ５Ｖになるので、フォ
トカプラ１４ａはオンとなり、リレー１３ａもオンとな
り、フォトカプラ１４ｂを構成する発光ダイオードと抵
抗１５ｂを結ぶ接続ライン上の点Ｐ２が０Ｖ（ＧＮＤ）
となるので、フォトカプラ１４ｂはオフとなり、リレー
１３ｂもオフとなる。即ち、リレー１３ａを構成するス
イッチの接点Ａは接点Ｃに接続され、リレー１３ｂを構
成するスイッチの接点Ａ及びＤはそれぞれ接点Ｂ及びＥ
に接続されるので、非常停止ライン１からリレー１３ｂ
を構成するスイッチの接点Ａ、Ｂを通り、さらにライン
ＥＭＧ１、非常停止スイッチ２２、ラインＥＭＧ０を通
って非常停止ライン２へつながる非常停止ラインが形成
される。
【００１６】一方、ロボット制御装置１０にティーチン
グ・ペンダント２０が接続されている場合であって、接
続認識ラインＴＰＣＮ２が断線している場合は、フォト
カプラ１４ａを構成する発光ダイオードと抵抗１５ａを
結ぶ接続ライン上の点Ｐ１がほぼ０Ｖ（ＧＮＤ）になる
ので、フォトカプラ１４ａはオフとなり、リレー１３ａ
もオフとなり、フォトカプラ１４ｂを構成する発光ダイ
オードと抵抗１５ｂを結ぶ接続ライン上の点Ｐ２が５Ｖ
となるので、フォトカプラ１４ｂはオンとなり、リレー
１３ｂもオンとなる。即ち、リレー１３ａを構成するス
イッチの接点Ａは接点Ｂに接続され、リレー１３ｂを構
成するスイッチの接点Ａ及びＤはそれぞれ接点Ｃ及びＦ
に接続されるので、非常停止ライン１からリレー１３ａ
を構成するスイッチの接点Ａ、Ｂを通り、さらにライン
ＥＭＧ１、非常停止スイッチ２２、ラインＥＭＧ０を通
って非常停止ライン２へつながる非常停止ラインが形成
される。
グ・ペンダント２０が接続されている場合であって、接
続認識ラインＴＰＣＮ２が断線している場合は、フォト
カプラ１４ａを構成する発光ダイオードと抵抗１５ａを
結ぶ接続ライン上の点Ｐ１がほぼ０Ｖ（ＧＮＤ）になる
ので、フォトカプラ１４ａはオフとなり、リレー１３ａ
もオフとなり、フォトカプラ１４ｂを構成する発光ダイ
オードと抵抗１５ｂを結ぶ接続ライン上の点Ｐ２が５Ｖ
となるので、フォトカプラ１４ｂはオンとなり、リレー
１３ｂもオンとなる。即ち、リレー１３ａを構成するス
イッチの接点Ａは接点Ｂに接続され、リレー１３ｂを構
成するスイッチの接点Ａ及びＤはそれぞれ接点Ｃ及びＦ
に接続されるので、非常停止ライン１からリレー１３ａ
を構成するスイッチの接点Ａ、Ｂを通り、さらにライン
ＥＭＧ１、非常停止スイッチ２２、ラインＥＭＧ０を通
って非常停止ライン２へつながる非常停止ラインが形成
される。
【００１７】このように、接続認識ラインＴＰＣＮ１、
ＴＰＣＮ２を２系統備えることにより、一方が断線して
もティーチング・ペンダント２０の非常停止スイッチ２
２を有効とすることができる。ここで、モーメンタリ・
プッシュ・スイッチ１２をオンにすると、非常停止ライ
ン１及び２が導通状態となるので、ティーチング・ペン
ダント２０の接続の有無に関わらず非常停止ラインは形
成されたままである。従って、このモーメンタリ・プッ
シュ・スイッチ１２をオンにしている間に、ティーチン
グ・ペンダント２０をロボット制御装置１０に着脱する
ことが可能となる。尚、接続認識ライン ＴＰＣＮ１，
ＴＰＣＮ２と、発光ダイオードと抵抗１５ａ，１５ｂを
結ぶ接続ラインとの接点Ｐ１，Ｐ２から信号を取り出す
ことにより、外部機器と制御装置との接続状態を認識し
て、表示や警告等を行うこともできる。
ＴＰＣＮ２を２系統備えることにより、一方が断線して
もティーチング・ペンダント２０の非常停止スイッチ２
２を有効とすることができる。ここで、モーメンタリ・
プッシュ・スイッチ１２をオンにすると、非常停止ライ
ン１及び２が導通状態となるので、ティーチング・ペン
ダント２０の接続の有無に関わらず非常停止ラインは形
成されたままである。従って、このモーメンタリ・プッ
シュ・スイッチ１２をオンにしている間に、ティーチン
グ・ペンダント２０をロボット制御装置１０に着脱する
ことが可能となる。尚、接続認識ライン ＴＰＣＮ１，
ＴＰＣＮ２と、発光ダイオードと抵抗１５ａ，１５ｂを
結ぶ接続ラインとの接点Ｐ１，Ｐ２から信号を取り出す
ことにより、外部機器と制御装置との接続状態を認識し
て、表示や警告等を行うこともできる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
ワイヤード・ロジック方式による非常停止ラインの接続
状態をオペレータは容易に認識でき、安全性をより一層
高めることができる。また、ロボット制御装置が複数あ
っても、１台の外部機器を共有することができ、コスト
の低減を図ることができる。
ワイヤード・ロジック方式による非常停止ラインの接続
状態をオペレータは容易に認識でき、安全性をより一層
高めることができる。また、ロボット制御装置が複数あ
っても、１台の外部機器を共有することができ、コスト
の低減を図ることができる。
【図１】この発明の制御システムの外観例を示す斜視
図。
図。
【図２】図１に示す制御システムの一例を示す回路図
１０ ロボット制御装置 １１ ＴＰ接続端子 １２ モーメンタリ・プッシュ
・スイッチ １３ａ、１３ｂ リレー １４ａ、１４ｂ フォトカプラ １５ａ、１５ｂ 抵抗 １６ａ、１６ｂ 電源 ２０ ティーチング・ペンダン
ト ２１ ケーブル ２２ 非常停止スイッチ ＴＰＣＮ１、ＴＰＣＮ２ 接続認識ライン ＥＭＧ１，ＥＭＧ０ ライン周辺機器
・スイッチ １３ａ、１３ｂ リレー １４ａ、１４ｂ フォトカプラ １５ａ、１５ｂ 抵抗 １６ａ、１６ｂ 電源 ２０ ティーチング・ペンダン
ト ２１ ケーブル ２２ 非常停止スイッチ ＴＰＣＮ１、ＴＰＣＮ２ 接続認識ライン ＥＭＧ１，ＥＭＧ０ ライン周辺機器
Claims (3)
- 【請求項１】 制御を非常停止させるための第１の非常
停止ラインを有する制御装置と、 前記第１の非常停止ラインに直列接続可能であって、非
常停止させるスイッチ手段が設けられた第２の非常停止
ラインを有する外部機器と、 を備えた制御システムにおいて、 前記制御装置と前記外部機器との接続状態を識別する識
別ラインを少なくとも１ライン設けた、 ことを特徴とする制御システム。 - 【請求項２】 前記外部機器が前記制御装置に接続され
ているときは、前記第１の非常停止ラインと前記第２の
非常停止ラインとの組み合わせで構成された非常停止ラ
インとし、また前記外部機器が前記制御装置に接続され
ていないときは、前記第１の非常停止ラインで構成され
た非常停止ラインとする切り替え手段を、前記識別ライ
ンに設けた請求項１に記載の制御システム。 - 【請求項３】 前記第１の非常停止ラインに直列接続さ
れ、前記第１の非常停止ラインを接続・切離しするスイ
ッチ手段が設けられた第３の非常停止ラインを前記制御
装置に設けた請求項１又は２に記載の制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15086295A JPH08320722A (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15086295A JPH08320722A (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08320722A true JPH08320722A (ja) | 1996-12-03 |
Family
ID=15506012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15086295A Pending JPH08320722A (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08320722A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220127155A (ko) | 2021-03-10 | 2022-09-19 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 제어 장치 및 로봇 시스템 |
-
1995
- 1995-05-25 JP JP15086295A patent/JPH08320722A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220127155A (ko) | 2021-03-10 | 2022-09-19 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 제어 장치 및 로봇 시스템 |
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