JPH0832389B2

JPH0832389B2 - 作業装置

Info

Publication number: JPH0832389B2
Application number: JP2163843A
Authority: JP
Inventors: 秀明福島
Original assignee: Sanyo Denki Co Ltd
Current assignee: Sanyo Denki Co Ltd
Priority date: 1990-06-21
Filing date: 1990-06-21
Publication date: 1996-03-29
Anticipated expiration: 2011-03-29
Also published as: JPH0453641A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、所定の作業を行なう作業ユニットを操作す
る操作部が複数箇所に設けられた作業装置に関する。

（ロ）従来の技術従来プリント基板に電子部品を装着する部品装着装置
や、その他のプリント基板組立装置あるいはベアチップ
を基板に装着する半導体組立装置等操作スイッチを操作
して所定の作業を行なう作業装置においては、装置が大
型化した場合等、該装置を操作する操作スイッチが配設
された操作部が複数箇所、例えば機体前側及び後側の２
ヶ所に設けられることがある。

（ハ）発明が解決しようとする課題しかし、前記従来技術では、作業者が一方の操作部の
スイッチを操作しながら作業装置を動作させているとき
に、他の作業者が他の操作部のスイッチを操作すると両
方の作業者にとって危険である。

そこで本発明は、作業装置の複数箇所に操作部が設け
られた場合に夫々の操作部にて操作を行ない、作業する
作業者の安全を図ることを目的とする。

（ニ）課題を解決するための手段このため本発明は、所定の作業を行なう作業ユニット
を操作する操作部が複数箇所に設けられた作業装置に於
いて、前記各操作部に対応して設けられ複数の操作部の
うち任意のものを選択すべく切換えるための複数の切換
手段と、該複数の切換手段により切換え選択されている
操作部が一致した場合のみ該操作部をイネーブル化する
イネーブル手段とを設けたものである。

（ホ）作用イネーブル手段は、複数の切換手段により切換え選択
されている操作部が一致した場合のみ該操作部をイネー
ブル化する。

（ヘ）実施例以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。

第１図及び第２図において、（１）は部品装着装置で
あり、（２）は該装置（１）の基台である。（３）はXY
テーブルで、Ｘ軸サーボモータ（４）及びＹ軸サーボモ
ータ（５）（第３図）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に
移動する。XYテーブル（３）上にはチップ状電子部品
（６）（以下「部品」という。）が装着されるプリント
基板（７）が載置される。

（８）は部品（６）を供給するテーブル送出装置
（９）が多数並設される部品供給台で、部品供給部サー
ボモータ（10）（第３図）の駆動によるボールネジ（1
1）の回動により、Ｘ方向に移動される。

（12）は載替え装置であり、供給コンベア（13）に搬
送されて来たプリント基板（７）を前記XYテーブル
（３）上へ載替えると共に、部品装着終了後のプリント
基板（７）をXYテーブル（３）上より排出コンベア（1
4）へ載替えるものである。（15）は回転盤であり、前
記テーブル送出装置（９）より部品（６）を吸着して取
出す吸着ノズル（16）がその外縁部に等間隔に多数個設
置され、回転盤サーボモータ（17）（第３図）の回動に
より間欠的に回動し、間欠回転毎に吸着ノズル（16）が
テープ送出装置（９）上である吸着ステーション（18）
に移動して部品（６）を取出すように成されている。

回転盤（５）の間欠回転により吸着ノズル（16）が停
止する各ステーションについて説明する。

（19）は吸着ノズル（16）に吸着されている部品
（６）の状態を認識するための認識装置であり、認識ス
テーションに設けられる。（20）は認識装置（19）によ
る認識結果に基づき部品（６）の角度が補正される角度
補正装置であり、角度補正ステーションに設けられる。
（22）はプリント基板（７）上に部品（６）を装着する
装着ステーションである。

（24）は基台（２）のXYテーブル（３）側に設けられ
たメイン操作部であり、部品装着装置（１）を動作させ
るための種々の操作スイッチ群を備えている。（25）は
基台（２）の部品供給台（８）側に設けれたサブ操作部
であり、メイン操作部（24）と同じ機能を有する操作ス
イッチ群を備えている。

即ち、操作者は部品装着装置（１）の供給コンベア
（13）及び排出コンベア（14）に対してどちら側からで
も該装置（１）の操作をすることができる。

第３図に基づき、部品装着装置（１）の制御系統につ
いて説明する。

CPU（27）は、メイン操作部（24）あるいはサブ操作
部（25）よりインターフェース（28）を介して入力され
た信号及びRAM（29）内に格納された各種データに基づ
き、駆動回路（30）を介して回転盤サーボモータ（1
7）、Ｘ軸サーボモータ（４）、Ｙ軸サーボモータ
（５）あるいは部品供給部サーボモータ（10）等の回動
を制御し、部品装着動作を行なわせる。

（31）はメイン操作部（24）に設けられたメイン側操
作部切換スイッチで、（32）はサブ操作部（25）に設け
られたサブ側操作部切換スイッチであり、両者共にメイ
ン操作部（24）とサブ操作部（25）の何れを機能させる
かを切換える働きをする。スイッチ（31）（32）が抵抗
を介してV_cc電源に接続された状態がメイン操作部（2
4）を機能させるメイン側に切換っている状態であり、
接地された状態がサブ操作部（25）を機能させるサブ側
に切換っている状態である。

AND回路（33）の二つの入力端子は、夫々切換スイッ
チ（31）及び切換スイッチ（32）に接続され、両切換ス
イッチ（31）（32）がメイン側に切換っている場合のみ
該AND回路（33）は高電位（以下「１」とする。）を出
力しそれ以外の場合は低電位（以下「０」とする。）を
出力する。AND回路（34）の二つの入力端子は、一方が
インバータ（35）を介して切換スイッチ（31）に接続さ
れ、もう一方がインバータ（36）を介して切換スイッチ
（32）に接続されているが、両方の切換スイッチ（31）
（32）がサブ側に切換っている場合のみ「１」を出力す
る。

AND回路（33）の出力はAND回路（37）の一方の入力端
子に入力され、該AND回路（37）の他方の入力端子はイ
ンバータ（36）を介してメイン操作部（24）側の始動キ
ー（39）に接続されている。そしてAND回路（34）の出
力はAND回路（40）の一方の入力端子に入力され、該AND
回路（40）の他方の入力端子はインバータ（41）を介し
てサブ操作部（25）側の始動キー（42）に接続されてい
る。さらに、AND回路（37）及びAND回路（40）の出力は
OR回路（43）に入力され、OR回路（43）の出力はインタ
ーフェース（28）に接続されている。上記するAND回路
（33）、AND回路（34）、インバータ（35）、インバー
タ（36）、AND回路（37）、インバータ（38）、AND回路
（40）、インバータ（41）及びOR回路（43）がイネーブ
ル手段を構成し、切換スイッチ（31）（32）の切換えに
より両者が一致したときにメイン操作部（24）あるいは
サブ操作部（25）のいずれかがイネーブル化され、操作
部（24）あるいは操作部（25）の操作が機能するように
なされたものである。即ち、「イネーブル化する。」と
は、「機能させるようにする。」あるいは、「有効とす
る。」という意味であり、イネーブル化された操作部か
らの操作のみが有効なものとされ、イネーブル化されて
いない操作部からの操作は有効なものとされず機能しな
いようになされるものである。

始動キー（39）（42）は部品装着装置（１）の自動運
転を始動させるために用いられ、何れかの始動キー（3
9）（42）の押圧によりOR回路（43）の出力が「１」と
なった場合にCPU（27）は自動運転を開始させる。該始
動キー（39）（42）は自動復帰型のスイッチであり、押
圧している間は閉成されるが、押圧を解くと元に戻って
開放状態となる。該始動キーが一旦閉成されれば元に戻
って開放状態となっても自動運転は続行される。

即ち、切換スイッチ（31）（32）が両者共にメイン側
の場合に、メイン側の始動キー（39）が閉成されるとAN
D回路（37）の出力が「１」となり、インターフェース
（28）にOR回路（43）より「１」が入力され自動運転が
開始される。この場合、サブ側の始動キー（42）が閉成
されても、AND回路（34）の出力が「０」であるためOR
回路（43）の出力は「０」のままである。

切換スイッチ（31）（32）が両者共サブ側に切換って
いる場合は、逆にAND回路（33）の出力が「０」でAND回
路（34）の出力が「１」であるので始動キー（39）を押
圧しても部品装着装置（１）は始動せず、始動キー（4
2）が押圧されることにより始動する。

また、切換スイッチ（31）（32）の一方がメイン側で
他方がサブ側に切換っていると、AND回路（33）（34）
の出力は両者共に「０」であるため、どちらの始動キー
（39）（42）が押圧されてもOR回路（43）の入力は
「０」のままでり、部品装着装置（１）は動作しない。

メイン操作部（24）には、この他マニュアルモードに
て回転盤（15）を１回ずつ間欠回転させるための回転盤
作動キー（45）、部品装着装置（１）を自動運転モード
にするための自動キー（46）及び該装置（１）をマニュ
アルモードにするためのマニュアルキー（47）等が設け
られており、サブ操作部（25）にも前記各キーと夫々同
一機能を有する回転盤作動キー（48）、自動キー（49）
及びマニュアルキー（50）等が設けられている。

そして、回転盤作動キー（45）（48）も始動キー（3
9）（42）の場合と同様にしてAND回路（51）（53）、イ
ンバータ（52）（54）及びOR回路（55）を介してインタ
ーフェース（28）に接続されている。さらに、自動キー
（46）（49）及びマニュアルキー（47）（50）等も夫々
始動キー（39）（42）と同様な接続構成に成されてい
る。

これら回転盤作動キー（45）（48）、自動キー（46）
（49）及びマニュアルキー（47）（50）等も始動キー
（39）（42）と同様に自動復帰型のスイッチであり、一
旦押圧されてCPU（27）がOR回路よりの「１」出力をイ
ンターフェース（28）よりラッチして取込めばスイッチ
が戻って開放状態となっても成すべき動作は終了するま
で続けられまたはモードの状態は同一のまま保持され
る。

以上のような構成により以下動作について説明する。

メイン側操作部切換スイッチ（31）及びサブ側操作部
切換スイッチ（32）が両者共にメイン側に切換っている
場合、作業者がメイン操作部（24）にて自動キー（46）
を押圧してから始動キー（39）を押圧すると部品装着装
置（１）は各作業ユニットが動作して自動運転を開始す
る。

先ずプリント基板（７）が供給コンベア（13）に搬送
されると、載替え装置（12）がXYテーブル（３）上に該
プリント基板（７）を移載する。

すると部品供給部サーボモータ（10）が回動し、所望
の部品（６）を収納するテープ送出装置（９）が部品供
給台（８）の移動により回転盤（15）の吸着ステーショ
ン（18）に停止する。そして、回転盤サーボモータ（1
7）の回動による回転盤（15）の間欠回転により１本の
吸着ノズル（16）が吸着ステーション（18）に停止して
部品（６）を吸着する。

次に、回転盤（15）が回動して該ノズル（16）が認識
ステーションに停止すると、認識装置（19）により該ノ
ズル（16）に吸着された前記部品（６）の認識が行なわ
れる。次の回転盤（15）の回動によりノズル（16）が角
度補正ステーションに停止すると、認識装置（19）によ
る認識結果に基づき角度補正装置（20）は部品（６）の
角度の補正をする。

そして、回転盤（15）の間欠回転が続けられ前記吸着
ノズル（16）が装着ステーション（22）に停止すると、
Ｘ軸サーボモータ（４）及びＹ軸サーボモータ（５）の
回動によりXYテーブル（３）が移動しプリント基板
（７）の装着すべき位置に部品（６）が装着される。

次に、吸着ステーション（18）では最初の吸着ノズル
（16）が部品（６）を吸着した後、回転盤（15）が回動
し次のノズル（16）が部品供給台（８）の移動により所
望のテープ送出装置（９）より部品（６）の取出しを行
ない、上述のような動作を経てプリント基板（７）に部
品（６）の装着が行なわれる。このようにして次々に部
品（６）がプリント基板（７）に装着される。当該基板
（７）への全ての部品（６）の装着が終了すると、該基
板（７）は載替え装置（12）により排出コンベア（14）
に移載され排出コンベア（14）は該基板（７）を排出す
る。そして、XYテーブル（３）上には次のプリント基板
（７）が載置され、前述と同様にして部品（６）の装着
が行なわれる。

以上のようにしてプリント基板（７）に部品（６）の
装着が次々に行なわれ、予定された枚数のプリント基板
（７）が排出されると部品装着装置（１）は自動運転を
停止する。

次に、作業者は今までとは異なった種類のプリント基
板（７）への部品（６）の装着の自動運転をするために
種々の段取替えを行なう。例えば吸着ノズル（16）を次
に装着する部品（６）に合わせて交換をしなければなら
ない。

このため、作業者は先ずメイン操作部（24）にてメイ
ン側操作部切換スイッチ（31）をサブ側に切換え、部品
装着装置（１）の部品供給台（８）側に回ってサブ操作
部（25）にてサブ側操作部切換スイッチ（32）をサブ側
に切換える。

そして、マニュアルキー（50）を押圧することにより
部品装着装置（１）をマニュアルモードにしてから、吸
着ノズル（16）を交換する。例えば吸着ステーション
（18）の一つ手前のステーションの吸着ノズル（16）を
交換したならば、回転盤作動キー（48）を押圧するとイ
ンバータ（52）の入力が接地され「０」となるためAND
回路（51）には反転された「１」が入力され、AND回路
（33）の出力が「１」となっているのでAND回路（51）
は「１」を出力し、OR回路（55）を介してインターフェ
ース（28）に「１」が入力される。

すると、CPU（27）は回転盤サーボモータ（17）を駆
動し作業ユニットとしての回転盤（15）が回動し次の吸
着ノズル（16）が吸着ステーション（18）の手前のステ
ーションに停止するので、作業者は該ノズル（16）を交
換する。このようにして作業者は、吸着ノズル（16）の
交換作業を続ける。

このとき、別の作業者が、メイン操作部（24）側にて
他の調整動作等を行なおうとした場合、サブ操作部（2
5）側の作業者に気がつかなくともメイン操作部（24）
にてメイン側操作部切換スイッチ（31）をメイン側に切
換えてから作業を行なおうとすれば、AND回路（33）及
びAND回路（34）の出力は「０」となっているのでサブ
操作部（25）側の作業者が回転盤作動キー（48）を押圧
してもOR回路（55）の出力は「０」のままで回転盤は動
作せずメイン操作部（24）側の作業者の安全が図られ
る。

この場合、メイン操作部（24）側の作業者が、調整の
ためメイン操作部（24）を操作するか、または段取替え
中であることに気づかず、自動運転させようとして自動
キー（46）及び始動キー（39）を押圧しても部品装着装
置（１）は動作せず、サブ操作部（25）側の作業者の安
全も図られる。

上述のような段取替え等でメイン操作部（24）側とサ
ブ操作部（25）側の両方に作業者がいる場合は、両者が
声を掛け合い自分が作業を行なわないで相手が作業を行
なうことがはっきりした場合のみスイッチ（31）（32）
が切換えられるようになる。

上述の段取替えが終了したとき、作業者がサブ操作部
（25）側の１人のみであったならばサブ操作部（25）に
て自動キー（49）及び始動キー（42）を押圧して部品装
着装置（１）に前述と同様な部品装着動作を行なわせ
る。この後、サブ側操作部切換スイッチ（32）をメイン
側に切換えてメイン操作部（24）にてメイン側操作部切
換スイッチ（31）をメイン側に切換えておけば、メイン
操作部（24）での操作が可能となる。

尚、本実施例ではメイン操作部（24）及びサブ操作部
（25）に夫々メイン側操作部切換スイッチ（31）及びサ
ブ側操作部切換スイッチ（32）を設けたが、サブ操作部
にのみメイン操作部とサブ操作部のどちらを機能させる
かを切換えるスイッチを設けてもサブ操作部側で作業を
していることが見えにくい場合作業者の安全が図られる
ことになる。

また、本実施例では操作部の各スイッチとインターフ
ェース（28）の間のAND回路、インバータ及びOR回路に
よる回路構成により、メイン側操作部切換スイッチ（3
1）とサブ側操作部切換スイッチ（32）の機能を実現し
たが、各スイッチを直接インターフェースに接続しソフ
ト的に同様機能を実現することも可能である。

さらに、本実施例はチップ状電子部品をプリント基板
に装着する装置において同一機能を有する操作部が二箇
所にある場合について説明したが、他のどのような動作
をする作業装置においても例えば作業装置が大型である
等により、同一機能のスイッチが二つ以上の操作部の夫
々に設けられている場合、本実施例と同様な何れの操作
部のスイッチを機能させるかの切換スイッチを夫々ある
いは一部の操作部に設け、全ての切換スイッチが同一の
操作部の位置に切換っている場合のみスイッチが機能す
るようにすることができる。さらには、上記切換スイッ
チはスイッチ群がまとめて配設されている操作部より離
れた位置に設けることも考えられる。

また、特定の機能を有する操作スイッチが一部の操作
部にしか無い場合も考えられるが、この場合もその操作
スイッチを機能させた場合他の操作部にて作業をしてい
る作業者に影響することが考えられるため、全ての切換
スイッチが当該操作部の位置に切換っていなければその
操作スイッチも機能しないようにすべきであるが、例え
ば本実施例の場合、そのような操作スイッチをAND回路
（33）あるいは（34）の出力が一方の入力端子に接続さ
れるAND回路のもう一方の入力にインバータを介して接
続し、該AND回路の出力をOR回路を通さず直接インター
フェース（28）に入力するようにすればよい。

但し非常時に作業装置を停止させるスイッチ等は、各
操作部内に夫々設けられていて切換スイッチが該操作部
に切換っていなくとも押圧された場合機能するようにさ
れるべきである。

（ト）発明の効果以上のように本発明は、切換手段が切換え選択してい
る操作部が一致するのは夫々の操作部の作業者が皆合意
している場合なので、作業者の安全を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用せる部品装着装置の平面図、第２
図は同部品装着装置の側面図、第３図は本発明の制御ブ
ロック図である。（１）……部品装着装置、（24）……メイン操作部、
（25）……サブ操作部、（27）……CPU、（31）……メ
イン側操作部切換スイッチ、（32）……サブ側操作部切
換スイッチ、（33）（34）（37）（40）……AND回路、
（35）（36）（38）……インバータ、（43）……OR回
路、（39）（42）……始動キー。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の作業を行なう作業ユニットを操作す
る操作部が複数箇所に設けられた作業装置に於いて、前
記各操作部に対応して設けられ複数の操作部のうち任意
のものを選択すべく切換えるための複数の切換手段と、
該複数の切換手段により切換え選択されている操作部が
一致した場合のみ該操作部をイネーブル化するイネーブ
ル手段とを設けたことを特徴とする作業装置。