JPH08335114A - 注湯容器のためのビデオ位置決め装置及び方法 - Google Patents
注湯容器のためのビデオ位置決め装置及び方法Info
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- JPH08335114A JPH08335114A JP7352867A JP35286795A JPH08335114A JP H08335114 A JPH08335114 A JP H08335114A JP 7352867 A JP7352867 A JP 7352867A JP 35286795 A JP35286795 A JP 35286795A JP H08335114 A JPH08335114 A JP H08335114A
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- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
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- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
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- Filling Of Jars Or Cans And Processes For Cleaning And Sealing Jars (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 鋳型の湯口の上に注湯容器を正確に早く位置
させることである。 【解決手段】 イメージ・センサーの使用により、鋳型
表面上の印を無接触感知する方法を利用する。イメージ
・センサーは、イメージ・センサーからのビデオ画像を
解析し、印の存在と、予め決められた基準点に対する相
対位置を検出するプロセッサに接続される。プロセッサ
は検出された印の位置と基準点の位置の差の値を測定
し、位置情報を位置制御装置に送る。位置制御装置は、
注湯容器のノズルが湯口に対して正しい位置関係になる
ように注湯容器を移動させる、位置決めサブ・システム
を作動させる。
させることである。 【解決手段】 イメージ・センサーの使用により、鋳型
表面上の印を無接触感知する方法を利用する。イメージ
・センサーは、イメージ・センサーからのビデオ画像を
解析し、印の存在と、予め決められた基準点に対する相
対位置を検出するプロセッサに接続される。プロセッサ
は検出された印の位置と基準点の位置の差の値を測定
し、位置情報を位置制御装置に送る。位置制御装置は、
注湯容器のノズルが湯口に対して正しい位置関係になる
ように注湯容器を移動させる、位置決めサブ・システム
を作動させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、鋳物工場設備での
溶融金属（湯）を鋳込む操作における、鋳型の正確な位
置決めに関し、特に、満たすべき鋳型の上に、注湯容器
を早く正確に位置させる装置と方法に関する。
溶融金属（湯）を鋳込む操作における、鋳型の正確な位
置決めに関し、特に、満たすべき鋳型の上に、注湯容器
を早く正確に位置させる装置と方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】鋳物工場での鋳造操作において、鋳型を
湯で早く正確に満たすことは非常に重要である。この目
的を達成するのに、鋳込みノズルと湯口の相対位置は重
要な要素である。砂型による鋳造を行う操作において、
一定量の砂の寸法は、鋳物砂の圧縮性の違いにより変化
する。これは、たとえ鋳型が自動機械類で生産されて
も、それぞれの鋳型の寸法はわずかに違うかもしれない
ことを意味する。寸法の変化は、湯口と鋳込みノズルの
相対位置の変化をまねく。結果的な位置のずれは、溶融
金属のスプラッシング、サンド・エロージョンの原因と
なり、そして鋳込み時間を延ばすことがあり得る。スプ
ラッシングは装置に損害を与えることがあり、サンド・
エロージョンは鋳型を汚染することがあり、そしてより
長い鋳込み時間は、鋳型の欠陥の原因になることがあり
得る。
湯で早く正確に満たすことは非常に重要である。この目
的を達成するのに、鋳込みノズルと湯口の相対位置は重
要な要素である。砂型による鋳造を行う操作において、
一定量の砂の寸法は、鋳物砂の圧縮性の違いにより変化
する。これは、たとえ鋳型が自動機械類で生産されて
も、それぞれの鋳型の寸法はわずかに違うかもしれない
ことを意味する。寸法の変化は、湯口と鋳込みノズルの
相対位置の変化をまねく。結果的な位置のずれは、溶融
金属のスプラッシング、サンド・エロージョンの原因と
なり、そして鋳込み時間を延ばすことがあり得る。スプ
ラッシングは装置に損害を与えることがあり、サンド・
エロージョンは鋳型を汚染することがあり、そしてより
長い鋳込み時間は、鋳型の欠陥の原因になることがあり
得る。
【０００３】鋳型を正しい位置に設定するための初期の
方法は、鋳型上のマークを物理的に感知するために、装
置（例えばローラー、プローブ）を鋳型の側面に接触さ
せて利用した。他の方法は、鋳型上に投影された光の点
を検出するために、光センサーを使用した。これらの装
置のどちらも鋳型のごく近くに置かれ、溶融金属の過度
のこぼれやスプラッシングにより、しばしば損害を与え
られた。それらはまた、操作の範囲が非常に限られてい
た。ローラーは切欠きを検出するために鋳型の側面に接
触しなければならず、光センサーは光源と鋳型の表面上
の点の距離を検出することにより操作された。基準マー
クが装置の有効範囲内にない場合は、位置決めシステム
はそれを探さなければならなかった。これは操作の全体
時間（サイクル・タイム）を増加させ、生産歩留を減少
させた。
方法は、鋳型上のマークを物理的に感知するために、装
置（例えばローラー、プローブ）を鋳型の側面に接触さ
せて利用した。他の方法は、鋳型上に投影された光の点
を検出するために、光センサーを使用した。これらの装
置のどちらも鋳型のごく近くに置かれ、溶融金属の過度
のこぼれやスプラッシングにより、しばしば損害を与え
られた。それらはまた、操作の範囲が非常に限られてい
た。ローラーは切欠きを検出するために鋳型の側面に接
触しなければならず、光センサーは光源と鋳型の表面上
の点の距離を検出することにより操作された。基準マー
クが装置の有効範囲内にない場合は、位置決めシステム
はそれを探さなければならなかった。これは操作の全体
時間（サイクル・タイム）を増加させ、生産歩留を減少
させた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】鋳型の湯口の上に注湯
容器を、正確に早く位置させることである。
容器を、正確に早く位置させることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ビデオ・カメ
ラのようなイメージ・センサーの使用により、鋳型表面
上または鋳型表面中の印を無接触感知する方法を利用す
る。イメージ・センサーは、イメージ・センサーからの
ビデオ画像を解析し、印の存在と、予め決められた基準
点に対する相対位置を検出するプロセッサに接続され
る。プロセッサは検出された印の位置と基準点の位置の
差の値を測定し、位置情報を位置制御装置に送る。位置
制御装置は、注湯容器のノズルが湯口に対して正しい位
置関係になるように注湯容器を移動させる、位置決めサ
ブ・システムを作動させる。
ラのようなイメージ・センサーの使用により、鋳型表面
上または鋳型表面中の印を無接触感知する方法を利用す
る。イメージ・センサーは、イメージ・センサーからの
ビデオ画像を解析し、印の存在と、予め決められた基準
点に対する相対位置を検出するプロセッサに接続され
る。プロセッサは検出された印の位置と基準点の位置の
差の値を測定し、位置情報を位置制御装置に送る。位置
制御装置は、注湯容器のノズルが湯口に対して正しい位
置関係になるように注湯容器を移動させる、位置決めサ
ブ・システムを作動させる。
【０００６】イメージ・センサーは、鋳込み操作をして
いる場所から安全な距離だけ離れた所にある。なぜなら
ば、イメージ・センサーは広い有効範囲をもっているの
で、印を探す必要性がない。それは、イメージ・センサ
ーの視野の範囲内にある。
いる場所から安全な距離だけ離れた所にある。なぜなら
ば、イメージ・センサーは広い有効範囲をもっているの
で、印を探す必要性がない。それは、イメージ・センサ
ーの視野の範囲内にある。
【０００７】時折、欠陥のある鋳型が鋳型形成装置から
出てくる。欠陥のある鋳型上の印は形が悪いかもしれ
ず、そして予め決められた基準点の大きさ、形、位置に
合わないであろう。本発明は悪い鋳型（溶融金属で満た
されるべきでない鋳型）を自動的に検出し、位置決めシ
ステムを抑制し、悪い鋳型への鋳込みを防止する。
出てくる。欠陥のある鋳型上の印は形が悪いかもしれ
ず、そして予め決められた基準点の大きさ、形、位置に
合わないであろう。本発明は悪い鋳型（溶融金属で満た
されるべきでない鋳型）を自動的に検出し、位置決めシ
ステムを抑制し、悪い鋳型への鋳込みを防止する。
【０００８】砂型の寸法は鋳型ごとに変化し得るので、
位置決めシステムが連続した鋳型のために注湯容器の位
置を修正することが必要となり得る。それぞれの修正が
同方向である場合、注湯容器は位置決めサブ・システム
の移動限界に到達する可能性がある。最大許容移動限界
に達した時、本発明は自動的に位置限界を感知し、注湯
容器の位置を再調節する。
位置決めシステムが連続した鋳型のために注湯容器の位
置を修正することが必要となり得る。それぞれの修正が
同方向である場合、注湯容器は位置決めサブ・システム
の移動限界に到達する可能性がある。最大許容移動限界
に達した時、本発明は自動的に位置限界を感知し、注湯
容器の位置を再調節する。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明は、砂鋳型上の印のビデオ
画像の位置を検出することにより、砂鋳型の湯口の上で
注湯容器の位置決めをするための装置と方法である。今
後、この印は切欠き（”Ｘ”のような十字形や、その他
の視覚的表示の形態をとるかもしれないが）と呼ばれ
る。切欠きは鋳型の側面か上面にあるかもしれないし、
または砂鋳型の半片の間の見切り線でもあり得る。ここ
で記述されている本発明の好ましい実施例では、切欠き
は鋳型の側面に形成される。
画像の位置を検出することにより、砂鋳型の湯口の上で
注湯容器の位置決めをするための装置と方法である。今
後、この印は切欠き（”Ｘ”のような十字形や、その他
の視覚的表示の形態をとるかもしれないが）と呼ばれ
る。切欠きは鋳型の側面か上面にあるかもしれないし、
または砂鋳型の半片の間の見切り線でもあり得る。ここ
で記述されている本発明の好ましい実施例では、切欠き
は鋳型の側面に形成される。
【００１０】本発明の種々の構成部品と位置決めサブ・
システムが図１に図示されている。イメージ・センサー
１０は鋳型列１２の側面に向けられている。イメージ・
センサー１０はビデオ・カメラでもデジタル画像検出器
でもよい。切欠き１４は自動鋳型形成装置（図示されて
いない）により、それぞれの鋳型の上に刻印される。切
欠き１４の内部に影を映すのに十分な角度で、少なくと
も１つの光源１８からの光が切欠き１４に向けられてい
る。影のビデオ効果は、より明るい視野中に切欠き１４
の外形を表す黒い輪郭である。
システムが図１に図示されている。イメージ・センサー
１０は鋳型列１２の側面に向けられている。イメージ・
センサー１０はビデオ・カメラでもデジタル画像検出器
でもよい。切欠き１４は自動鋳型形成装置（図示されて
いない）により、それぞれの鋳型の上に刻印される。切
欠き１４の内部に影を映すのに十分な角度で、少なくと
も１つの光源１８からの光が切欠き１４に向けられてい
る。影のビデオ効果は、より明るい視野中に切欠き１４
の外形を表す黒い輪郭である。
【００１１】図１にあるように、イメージ・センサー１
０がアナログ出力のビデオ・カメラである場合、画像は
ビデオ・インターフェース・ユニット２０においてデジ
タル形式に変換されなければならない。ビデオ・インタ
ーフェース・ユニット２０はアナログ・ビデオ信号を画
素のマトリクスに変換し、それぞれの画素に、個々の画
素によって表されているビデオ画像の部分の輝度に比例
した数値を割り当てる。このようにして、ビデオ画像は
ビデオ・フレーム中の画素の数に対応する、数値の２次
元のマトリクスで表現されることができよう。それぞれ
の画素の値は、画素で取り囲まれた画像の小さな部分の
相対輝度を表す。デジタル・イメージ・センサーでは、
もちろん、イメージ・センサー内で画素マトリクスが作
り出され、アナログ信号どころかデジタル出力を提供す
る。
０がアナログ出力のビデオ・カメラである場合、画像は
ビデオ・インターフェース・ユニット２０においてデジ
タル形式に変換されなければならない。ビデオ・インタ
ーフェース・ユニット２０はアナログ・ビデオ信号を画
素のマトリクスに変換し、それぞれの画素に、個々の画
素によって表されているビデオ画像の部分の輝度に比例
した数値を割り当てる。このようにして、ビデオ画像は
ビデオ・フレーム中の画素の数に対応する、数値の２次
元のマトリクスで表現されることができよう。それぞれ
の画素の値は、画素で取り囲まれた画像の小さな部分の
相対輝度を表す。デジタル・イメージ・センサーでは、
もちろん、イメージ・センサー内で画素マトリクスが作
り出され、アナログ信号どころかデジタル出力を提供す
る。
【００１２】デジタル化された画像は中央プロセッサ２
２に送られ、位置検出アルゴリズムにより解析される。
位置検出アルゴリズムはイメージ・センサー１０で検出
された切欠き１４の画像の大きさ、外形、密度を測定す
る。中央プロセッサ２２は検出された切欠きの画像の位
置と、メモリに記憶された予め決められた切欠きの位置
を比較する。
２に送られ、位置検出アルゴリズムにより解析される。
位置検出アルゴリズムはイメージ・センサー１０で検出
された切欠き１４の画像の大きさ、外形、密度を測定す
る。中央プロセッサ２２は検出された切欠きの画像の位
置と、メモリに記憶された予め決められた切欠きの位置
を比較する。
【００１３】中央プロセッサ２２は検出された切欠きの
画像の位置と、予め決められた切欠きの位置との差を計
算する。差の値は位置制御装置２６に送られる。位置制
御装置２６の機能は２つである。それは中央プロセッサ
２２からの差の値を、位置決めサブ・システムに送られ
る駆動命令信号に変換する。位置制御装置２６はまた、
注湯容器位置決め装置３２から位置制御装置２６に位置
データを送る位置センサー３６を通じて、注湯容器位置
決め装置３２の位置を監視する。位置センサー３６は、
注湯容器位置決め装置３２の移動かＸ−Ｙ座標の一方、
または両方を追跡でき、かつ出力信号を発生できれば如
何なる装置でもよい。
画像の位置と、予め決められた切欠きの位置との差を計
算する。差の値は位置制御装置２６に送られる。位置制
御装置２６の機能は２つである。それは中央プロセッサ
２２からの差の値を、位置決めサブ・システムに送られ
る駆動命令信号に変換する。位置制御装置２６はまた、
注湯容器位置決め装置３２から位置制御装置２６に位置
データを送る位置センサー３６を通じて、注湯容器位置
決め装置３２の位置を監視する。位置センサー３６は、
注湯容器位置決め装置３２の移動かＸ−Ｙ座標の一方、
または両方を追跡でき、かつ出力信号を発生できれば如
何なる装置でもよい。
【００１４】位置決めサブ・システムは、正しく鋳込み
が行われるように注湯容器３４を湯口３８の上の正しい
位置に移動させる。本発明の好ましい実施例の位置決め
サブ・システムは、位置決め駆動装置２８、位置決めア
クチュエータ３０、そして注湯容器位置決め装置３２を
含む。位置決め駆動装置２８は、位置制御装置２６から
の信号を位置決めアクチュエータ３０のための駆動刺激
（電気的または機械的）に変換する。位置決めアクチュ
エータ３０は、駆動刺激を注湯容器位置決め装置３２を
動かすための物理的な力に変換し、このようにして注湯
容器３４は湯口３８の上の所定位置に位置する。
が行われるように注湯容器３４を湯口３８の上の正しい
位置に移動させる。本発明の好ましい実施例の位置決め
サブ・システムは、位置決め駆動装置２８、位置決めア
クチュエータ３０、そして注湯容器位置決め装置３２を
含む。位置決め駆動装置２８は、位置制御装置２６から
の信号を位置決めアクチュエータ３０のための駆動刺激
（電気的または機械的）に変換する。位置決めアクチュ
エータ３０は、駆動刺激を注湯容器位置決め装置３２を
動かすための物理的な力に変換し、このようにして注湯
容器３４は湯口３８の上の所定位置に位置する。
【００１５】注湯容器３４を動かすために他の装置を利
用してもよいが、本発明の好ましい実施例の注湯容器位
置決め装置３２は、Ｘ−Ｙ位置決めテーブルである。Ｘ
−Ｙ位置決めテーブルは、電気でも、空気圧でも、また
は油圧でもよいアクチュエータか、または位置決め装置
３２を動かす他の機械的手段である位置決めアクチュエ
ータ３０により動かされる。このように位置決め駆動装
置２８により供給される駆動刺激の特性は、電流、加圧
された空気か液体、または他の適当な刺激でよい。
用してもよいが、本発明の好ましい実施例の注湯容器位
置決め装置３２は、Ｘ−Ｙ位置決めテーブルである。Ｘ
−Ｙ位置決めテーブルは、電気でも、空気圧でも、また
は油圧でもよいアクチュエータか、または位置決め装置
３２を動かす他の機械的手段である位置決めアクチュエ
ータ３０により動かされる。このように位置決め駆動装
置２８により供給される駆動刺激の特性は、電流、加圧
された空気か液体、または他の適当な刺激でよい。
【００１６】注湯容器位置決め装置３２が位置制御装置
２６からの信号に反応して動く時、注湯容器位置決め装
置３２の位置は位置センサー３６により監視される。本
発明の好ましい実施例では、Ｘ−Ｙ位置決めテーブルの
Ｘ−Ｙ座標が感知され、位置制御装置２６に送信され
る。位置制御装置２６は、いつ中央プロセッサ２２によ
り計算された切欠きの位置修正が位置決めサブ・システ
ムにより実行されたかを確定し、注湯容器３４の動きを
停止させる。
２６からの信号に反応して動く時、注湯容器位置決め装
置３２の位置は位置センサー３６により監視される。本
発明の好ましい実施例では、Ｘ−Ｙ位置決めテーブルの
Ｘ−Ｙ座標が感知され、位置制御装置２６に送信され
る。位置制御装置２６は、いつ中央プロセッサ２２によ
り計算された切欠きの位置修正が位置決めサブ・システ
ムにより実行されたかを確定し、注湯容器３４の動きを
停止させる。
【００１７】システム中の中央プロセッサ２２は、産業
用機器を制御し、イメージ・センサー１０により提供さ
れた切欠きの画像を解析するようなアルゴリズムでプロ
グラムされた、如何なる利用可能なマイクロプロセッサ
でもよい。パターン認識アルゴリズムは産業制御分野で
はよく知られており、この分野の熟練した技術者が選択
し実施できる能力の範囲内であると考えられる。
用機器を制御し、イメージ・センサー１０により提供さ
れた切欠きの画像を解析するようなアルゴリズムでプロ
グラムされた、如何なる利用可能なマイクロプロセッサ
でもよい。パターン認識アルゴリズムは産業制御分野で
はよく知られており、この分野の熟練した技術者が選択
し実施できる能力の範囲内であると考えられる。
【００１８】位置制御装置２６は他のプロセッサでもよ
い。位置制御装置２６が実行する機能はより少なく、中
央プロセッサ２２ほど複雑である必要はない。位置制御
装置２６は中央プロセッサ２２からの異なる情報を、位
置決めサブ・システムの構成部品に適した信号に変換
し、それらの信号は電気的、空気圧、油圧、または機械
的信号である。位置制御装置２６は、注湯容器位置決め
装置３２上の位置センサー３６から戻ってきた信号を受
信し、処理する能力がなければならない。位置センサー
３６から戻ってきた位置情報を使用して、位置制御装置
２６は、いつ中央プロセッサ２２により要求された注湯
容器の修正動作が正しく成し遂げられたかを確定するこ
とができる。
い。位置制御装置２６が実行する機能はより少なく、中
央プロセッサ２２ほど複雑である必要はない。位置制御
装置２６は中央プロセッサ２２からの異なる情報を、位
置決めサブ・システムの構成部品に適した信号に変換
し、それらの信号は電気的、空気圧、油圧、または機械
的信号である。位置制御装置２６は、注湯容器位置決め
装置３２上の位置センサー３６から戻ってきた信号を受
信し、処理する能力がなければならない。位置センサー
３６から戻ってきた位置情報を使用して、位置制御装置
２６は、いつ中央プロセッサ２２により要求された注湯
容器の修正動作が正しく成し遂げられたかを確定するこ
とができる。
【００１９】鋳型１６上の切欠き１４の位置は、新しい
鋳型が所定位置に割り出される度にイメージ・センサー
１０により感知される。感知された位置は、中央プロセ
ッサ２２により切欠きの基準位置と比較される。切欠き
の基準位置は、自動運転開始前にオペレータにより手動
で確定される。ビデオ位置決め装置は、オペレータによ
り切欠きの基準点を確定するために使用される、人間−
機械インターフェース４０とビデオ・モニター４２を含
む。人間−機械インターフェース４０はキーボード、ジ
ョイスティック、マウス、トラックボール、その他の入
力装置を含んでよい。鋳型列１２は、湯口３８が注湯容
器３４のノズルの下の溶融金属を鋳込むための正しい場
所に、こぼれや損傷または不必要な遅延を伴わずに位置
するまで進められる。オペレータは中央プロセッサ２２
に、鋳型が所定位置に割り出される度に得られる切欠き
のビデオ画像と比較するために、中央プロセッサ２２の
メモリに基準鋳型上の切欠き１４のビデオ画像を記憶す
るように命令する。
鋳型が所定位置に割り出される度にイメージ・センサー
１０により感知される。感知された位置は、中央プロセ
ッサ２２により切欠きの基準位置と比較される。切欠き
の基準位置は、自動運転開始前にオペレータにより手動
で確定される。ビデオ位置決め装置は、オペレータによ
り切欠きの基準点を確定するために使用される、人間−
機械インターフェース４０とビデオ・モニター４２を含
む。人間−機械インターフェース４０はキーボード、ジ
ョイスティック、マウス、トラックボール、その他の入
力装置を含んでよい。鋳型列１２は、湯口３８が注湯容
器３４のノズルの下の溶融金属を鋳込むための正しい場
所に、こぼれや損傷または不必要な遅延を伴わずに位置
するまで進められる。オペレータは中央プロセッサ２２
に、鋳型が所定位置に割り出される度に得られる切欠き
のビデオ画像と比較するために、中央プロセッサ２２の
メモリに基準鋳型上の切欠き１４のビデオ画像を記憶す
るように命令する。
【００２０】切欠きの基準位置が設定された時、鋳型１
６の位置は鋳型列１２にあるそれぞれの鋳型の割り出し
位置になる。運転中、それぞれの連続した鋳型１６が所
定位置に割り出されるので、鋳型１６上の切欠き１４の
映像は、切欠きの基準位置からの変化を検出するように
処理される。切欠き位置の差は、位置決めサブ・システ
ムにより修正される。
６の位置は鋳型列１２にあるそれぞれの鋳型の割り出し
位置になる。運転中、それぞれの連続した鋳型１６が所
定位置に割り出されるので、鋳型１６上の切欠き１４の
映像は、切欠きの基準位置からの変化を検出するように
処理される。切欠き位置の差は、位置決めサブ・システ
ムにより修正される。
【００２１】鋳型１６上の切欠き１４は、如何なる簡単
な形状でもよい（複雑な形状でもよいが、中央プロセッ
サ２２によるより労力の多い解析が必要とされる）。切
欠き１４は輪郭のはっきりした縁と、傾斜角度で光源１
８に照らされた時、切欠き１４の内部に影が投影されて
切欠き１４の輪郭をはっきりさせ、周囲の鋳型表面から
それをはっきり区別するために、十分な深さをもたねば
ならない。イメージ・センサー１０のために切欠きの映
像の輪郭をはっきりさせるため、１つ以上の光源を利用
してもよい。切欠き１４は鋳型１６の側面または上面に
位置してよく、２つの鋳型セグメント間の見切り線４４
上に位置してもよい。見切り線４４自体が、切欠きとし
ての役目を果たしてもよい。
な形状でもよい（複雑な形状でもよいが、中央プロセッ
サ２２によるより労力の多い解析が必要とされる）。切
欠き１４は輪郭のはっきりした縁と、傾斜角度で光源１
８に照らされた時、切欠き１４の内部に影が投影されて
切欠き１４の輪郭をはっきりさせ、周囲の鋳型表面から
それをはっきり区別するために、十分な深さをもたねば
ならない。イメージ・センサー１０のために切欠きの映
像の輪郭をはっきりさせるため、１つ以上の光源を利用
してもよい。切欠き１４は鋳型１６の側面または上面に
位置してよく、２つの鋳型セグメント間の見切り線４４
上に位置してもよい。見切り線４４自体が、切欠きとし
ての役目を果たしてもよい。
【００２２】イメージ・センサー１０とその光学系は広
い視野を提供するので、切欠き１４は必ずイメージ・セ
ンサーの視野内にあり、システムが切欠きを探す必要は
ない。広い視野はまた、連続した砂型の大きな寸法の変
化がある時でさへ、注湯容器の正確な位置決めを可能に
する。前述したように、鋳型の寸法の変化は砂の圧縮性
の変化か、または違う砂型（即ち新しい鋳型）の鋳型列
１２への導入から起こり得る。
い視野を提供するので、切欠き１４は必ずイメージ・セ
ンサーの視野内にあり、システムが切欠きを探す必要は
ない。広い視野はまた、連続した砂型の大きな寸法の変
化がある時でさへ、注湯容器の正確な位置決めを可能に
する。前述したように、鋳型の寸法の変化は砂の圧縮性
の変化か、または違う砂型（即ち新しい鋳型）の鋳型列
１２への導入から起こり得る。
【００２３】注湯容器３４の位置に対する連続した修正
は、一方向だけのわずかずつの前進によって注湯容器３
４を動かすことにより行われることがある。そのような
修正を数回行った後、注湯容器３４はその方向の移動範
囲の限界に到達するかもしれない。位置センサー３６は
注湯容器３４の移動範囲の限界を検出し、その状態を位
置決めシステムに警告することができる。中央プロセッ
サ２２は、空の鋳型上に注湯容器を再度位置決めするた
めの、誤りを正す行動をとる。
は、一方向だけのわずかずつの前進によって注湯容器３
４を動かすことにより行われることがある。そのような
修正を数回行った後、注湯容器３４はその方向の移動範
囲の限界に到達するかもしれない。位置センサー３６は
注湯容器３４の移動範囲の限界を検出し、その状態を位
置決めシステムに警告することができる。中央プロセッ
サ２２は、空の鋳型上に注湯容器を再度位置決めするた
めの、誤りを正す行動をとる。
【００２４】本発明はまた、欠陥のある鋳型を検出し、
それらの存在をシステムに警告することもできる。欠陥
のある鋳型はしばしば悪い形に形成され、結果的に切欠
きも形が悪くなる。中央プロセッサ２２は、イメージ・
センサー１０に提供された切欠きの映像の大きさや形を
解析した時、形の悪い切欠きを検出する。悪い鋳型は、
溶融金属で満たされてはならない。本発明は悪い鋳型の
存在を示すために、人間−機械インターフェース４０を
通してオペレータに信号を送る。位置決めシステムは悪
い鋳型の上に注湯容器を位置させず、その鋳型に関する
鋳込み操作は抑制される。
それらの存在をシステムに警告することもできる。欠陥
のある鋳型はしばしば悪い形に形成され、結果的に切欠
きも形が悪くなる。中央プロセッサ２２は、イメージ・
センサー１０に提供された切欠きの映像の大きさや形を
解析した時、形の悪い切欠きを検出する。悪い鋳型は、
溶融金属で満たされてはならない。本発明は悪い鋳型の
存在を示すために、人間−機械インターフェース４０を
通してオペレータに信号を送る。位置決めシステムは悪
い鋳型の上に注湯容器を位置させず、その鋳型に関する
鋳込み操作は抑制される。
【００２５】ビデオ検出による注湯容器の位置決めと位
置させる方法が、図２に図示されている。以下の議論の
ために、丸括弧で囲まれて現れる参照数字は、工程の段
階を示す図２の数字に対応する。オペレータが切欠きの
基準位置を設定した後（５０）、鋳型列にある次の鋳型
が鋳込み位置に割り出される（５２）。イメージ・セン
サーが鋳型上の切欠きを写す（５４）。切欠きの映像が
デジタル化される（５６）。今やデジタル数値のマトリ
クスとして表現された切欠きの映像が、切欠きの位置を
測定するために解析される（５８）。
置させる方法が、図２に図示されている。以下の議論の
ために、丸括弧で囲まれて現れる参照数字は、工程の段
階を示す図２の数字に対応する。オペレータが切欠きの
基準位置を設定した後（５０）、鋳型列にある次の鋳型
が鋳込み位置に割り出される（５２）。イメージ・セン
サーが鋳型上の切欠きを写す（５４）。切欠きの映像が
デジタル化される（５６）。今やデジタル数値のマトリ
クスとして表現された切欠きの映像が、切欠きの位置を
測定するために解析される（５８）。
【００２６】いったん切欠きが映像化され解析されたら
（６０）、切欠きがしかるべき大きさや形に合っている
かを決定するためにチェックされる（６２）。もし合っ
ていなければ切欠きは悪く、使用すべきでない悪い鋳型
であることを示す（６２）。もし鋳型が悪ければ、注湯
容器は位置せず、鋳込みは抑制され、プロセッサはオペ
レータに鋳型が悪いという信号を送る（６４）。そして
次の鋳型が、自動的にモールド・マシンにより配置され
る。
（６０）、切欠きがしかるべき大きさや形に合っている
かを決定するためにチェックされる（６２）。もし合っ
ていなければ切欠きは悪く、使用すべきでない悪い鋳型
であることを示す（６２）。もし鋳型が悪ければ、注湯
容器は位置せず、鋳込みは抑制され、プロセッサはオペ
レータに鋳型が悪いという信号を送る（６４）。そして
次の鋳型が、自動的にモールド・マシンにより配置され
る。
【００２７】もし切欠きの画像が満足なものであれば、
切欠きの画像と切欠きの基準位置との差が測定される
（６６）。その差は位置修正値に変換される（６８）。
位置修正値は位置制御装置に送られる（７０）。注湯容
器が湯口に関して、切欠きの映像と切欠きの基準位置と
の差を補うのに十分な量だけ動かされる（７２）。再位
置決めは、切欠きの映像と基準の映像との間の位置の差
がゼロになるまで続く（７４）。正しい位置に到達した
時、オペレータに信号が送られる（７６）。
切欠きの画像と切欠きの基準位置との差が測定される
（６６）。その差は位置修正値に変換される（６８）。
位置修正値は位置制御装置に送られる（７０）。注湯容
器が湯口に関して、切欠きの映像と切欠きの基準位置と
の差を補うのに十分な量だけ動かされる（７２）。再位
置決めは、切欠きの映像と基準の映像との間の位置の差
がゼロになるまで続く（７４）。正しい位置に到達した
時、オペレータに信号が送られる（７６）。
【００２８】時折、鋳込み領域の周辺の光が、イメージ
ング・システムが鋳型上の切欠きを検出することを困難
にする。本発明の方法は、検出アルゴリズム中で光の閾
値を調節し、限界に達するまで、デジタル化された切欠
きの映像を再解析することを可能にしている（８０，８
２，５８，６０）。もし閾値調節後に切欠きを検出でき
なければ、まぶし過ぎる周辺の光が鋳型上の切欠きの映
像を押し流してしまっており、システムは停止してオペ
レータにエラー信号を送らなければならない（８４，８
６）。
ング・システムが鋳型上の切欠きを検出することを困難
にする。本発明の方法は、検出アルゴリズム中で光の閾
値を調節し、限界に達するまで、デジタル化された切欠
きの映像を再解析することを可能にしている（８０，８
２，５８，６０）。もし閾値調節後に切欠きを検出でき
なければ、まぶし過ぎる周辺の光が鋳型上の切欠きの映
像を押し流してしまっており、システムは停止してオペ
レータにエラー信号を送らなければならない（８４，８
６）。
【００２９】以上、本発明の好ましい実施例について図
示し記載したが、特許請求の範囲によって定められる本
発明の範囲から逸脱することなしに種々の変形及び変更
がなし得ることは、この分野の技術者には明らかであろ
う。
示し記載したが、特許請求の範囲によって定められる本
発明の範囲から逸脱することなしに種々の変形及び変更
がなし得ることは、この分野の技術者には明らかであろ
う。
【図１】本発明の位置決めシステムの機能構成図であ
る。
る。
【図２】本発明の装置を使用して注湯容器の位置決めを
する方法の、工程流れ図である。
する方法の、工程流れ図である。
【図３】本発明の装置を使用して注湯容器の位置決めを
する方法の、工程流れ図である。
する方法の、工程流れ図である。
１０ イメージ・センサー １２ 鋳型列 １４ 切欠き １６ 鋳型 １８ 光源 ２０ ビデオ・インターフェース・ユニット ２２ 中央プロセッサ ２６ 位置制御装置 ２８ 位置決め駆動装置 ３０ 位置決めアクチュエータ ３２ 注湯容器位置決め装置 ３４ 注湯容器 ３６ 位置センサー ３８ 湯口 ４０ 人間−機械インターフェース ４２ ビデオ・モニター ４４ 見切り線
Claims (5)
- 【請求項１】 湯口の上に注湯容器を位置させるための
ビデオ位置決め装置で、鋳型上の印を感知するためのイ
メージ・センサーと、感知された印の相対位置を印の基
準位置と比較して確定するための、前記イメージ・セン
サーに接続されたプロセッサと、前記基準位置から前記
印の相対位置の差を表す差信号を発生する前記プロセッ
サと、差信号に応答して、注湯容器の湯口に対する位置
関係を調節する位置決めサブ・システムを含む、湯口の
上に注湯容器を位置させるためのビデオ位置決め装置。 - 【請求項２】 湯口の上に注湯容器を位置させるための
ビデオ位置決め装置で、鋳型上の印を感知するためのイ
メージ・センサーと、感知された印の相対位置を印の基
準位置と比較して確定するための、前記イメージ・セン
サーに接続されたプロセッサと、前記基準位置から前記
印の相対位置の差を表す差信号を発生する前記プロセッ
サと、プロセッサからの前記差信号を受信するための、
プロセッサに接続された位置制御装置と、位置制御装置
からの位置制御信号を受信し、湯口に関して注湯容器の
位置を調節する位置決め装置を動かすための位置決めサ
ブ・システムを含む、湯口の上に注湯容器を位置させる
ためのビデオ位置決め装置。 - 【請求項３】 湯口の上に注湯容器を位置させるための
ビデオ位置決め装置で、鋳型上の印を照らすための、少
なくとも１つの光源と、前記鋳型上の印の位置をビデオ
映像として感知するためのビデオ・イメージ・センサー
と、印の基準位置と比較して、印の映像の相対位置を確
定するための、前記イメージ・センサーに接続されたプ
ロセッサと、前記基準位置から前期印の相対位置の差を
表す差信号を発生する、前記プロセッサと、プロセッサ
からの前記差信号を受信し、位置決め制御信号を発生す
るための、プロセッサに接続された位置制御装置と、位
置決め駆動装置を含む位置決めサブ・システムと、位置
決めアクチュエータと、注湯容器の位置を感知するため
の１つまたはそれ以上の位置センサーと、位置制御装置
から位置制御信号を受信する、前記位置決め駆動装置
と、位置決め駆動装置から受信した制御信号に従って、
湯口に対する注湯容器の位置を調節する、前記位置決め
アクチュエータと、注湯容器の位置を感知する前記位置
センサーを含む、湯口の上に注湯容器を位置させるため
のビデオ位置決め装置。 - 【請求項４】 湯口の上に注湯容器を位置させるための
ビデオ位置決め装置で、鋳型上の印を照らすための、
１つまたはそれ以上の照明装置と、印のビデオ映像を生
ずることにより、鋳型上の印の位置を感知するための、
イメージ・センサーと、印のビデオ映像をデジタル情報
に変換するための、イメージ・センサーに接続されたビ
デオ・インターフェース・ユニットと、印の基準位置と
比較して、印の画像の相対位置を確定するための、前記
ビデオ・インターフェース・ユニットに接続されたプロ
セッサと、前記基準位置から前期印の相対位置の差を表
す差信号を発生する、前記プロセッサと、プロセッサか
ら前記差信号を受信し、位置制御信号を発生するため
の、プロセッサに接続された位置制御装置と、位置制御
信号を位置決めアクチュエータのための操作信号に変換
する、位置決め駆動装置と、湯口に対して注湯容器の位
置を調節するための位置決めアクチュエータと、鋳込み
の位置を感知するための、少なくとも１つの位置センサ
ーと、位置制御装置に接続された前記位置センサーを含
む、湯口の上に注湯容器を位置させるためのビデオ位置
決め装置。 - 【請求項５】 湯口の上に注湯容器を位置させる方法
で、鋳型上に印を置き、イメージ・センサーで印を感知
し、印の基準位置と比較して、印の画像の位置を検出す
るために、印の画像をデジタル形式でプロセッサを使用
して処理し、画像の位置と基準位置の差を確定し、前記
画像と前記基準位置の相対位置の差を表す差信号を発生
し、前記差信号をプロセッサから位置制御装置に送り、
湯口に対する注湯容器の位置を修正するために位置決め
装置を制御する段階を含む、湯口の上に注湯容器を位置
させる方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US47931395A | 1995-06-07 | 1995-06-07 | |
| US479313 | 1995-06-07 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08335114A true JPH08335114A (ja) | 1996-12-17 |
| JP2757161B2 JP2757161B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=23903500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7352867A Expired - Fee Related JP2757161B2 (ja) | 1995-06-07 | 1995-12-29 | 注湯容器のためのビデオ位置決め装置及び方法 |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5757506A (ja) |
| EP (1) | EP0747152B1 (ja) |
| JP (1) | JP2757161B2 (ja) |
| KR (1) | KR100223981B1 (ja) |
| AT (1) | ATE182494T1 (ja) |
| AU (1) | AU677924B2 (ja) |
| BR (1) | BR9600025A (ja) |
| CA (1) | CA2166645C (ja) |
| DE (1) | DE69511071T2 (ja) |
| ES (1) | ES2136808T3 (ja) |
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