JPH08335115A - 位置決め装置の原点設定方法およびその装置 - Google Patents
位置決め装置の原点設定方法およびその装置Info
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- JPH08335115A JPH08335115A JP14188395A JP14188395A JPH08335115A JP H08335115 A JPH08335115 A JP H08335115A JP 14188395 A JP14188395 A JP 14188395A JP 14188395 A JP14188395 A JP 14188395A JP H08335115 A JPH08335115 A JP H08335115A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 原点用リミットスイッチ，ドグを用いずにエ
ンコーダのパルスのみで減速・停止させ原点復帰動作を
行うと共に原点位置の設定をどこの位置でも容易に設定
できるようにする。 【構成】 移動用モータ７で移動体１３を移動せしめる
と共にエンコーダ９で移動体の移動量が検出され、この
検出された移動体１３の移動量を基にして移動体１３の
原点設定が行われる。即ち、移動体１３が移動されて予
め設定されたメカストッパ１５に衝突すると、エンコー
ダ９でエラー量が検出されて制御装置１７に取り込まれ
る。この制御装置１７の設定値メモリ２７にメモリされ
た予め設定された設定値と、検出されたエラー量が比較
部２９に取り込まれて比較処理される。比較部２９でエ
ラー量が設定値以上になると移動用モータ７が一旦停止
される。この後原点復帰用動作部３１が動作されて移動
体１３が原点位置に設定されるから、容易に原点設定を
行うことができる。
ンコーダのパルスのみで減速・停止させ原点復帰動作を
行うと共に原点位置の設定をどこの位置でも容易に設定
できるようにする。 【構成】 移動用モータ７で移動体１３を移動せしめる
と共にエンコーダ９で移動体の移動量が検出され、この
検出された移動体１３の移動量を基にして移動体１３の
原点設定が行われる。即ち、移動体１３が移動されて予
め設定されたメカストッパ１５に衝突すると、エンコー
ダ９でエラー量が検出されて制御装置１７に取り込まれ
る。この制御装置１７の設定値メモリ２７にメモリされ
た予め設定された設定値と、検出されたエラー量が比較
部２９に取り込まれて比較処理される。比較部２９でエ
ラー量が設定値以上になると移動用モータ７が一旦停止
される。この後原点復帰用動作部３１が動作されて移動
体１３が原点位置に設定されるから、容易に原点設定を
行うことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ベンディングマシン
など各種工作機械における例えばワークテーブルなどの
移動体を位置決めする位置決め装置の原点設定方法およ
びその装置に関する。
など各種工作機械における例えばワークテーブルなどの
移動体を位置決めする位置決め装置の原点設定方法およ
びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、各種工作機械の例えばベンディン
グマシンにおける移動体としてのワークテーブルの位置
決め装置１０１は、図６に示されているように、左右方
向へ延伸した回転自在なボールねじ１０３を備えてお
り、このボールねじ１０３の両端は軸受１０５によって
回転自在に支承されている。このボールねじ１０３の例
えば左端には移動用モータ１０７が連結されており、こ
の移動用モータ１０７にはエンコーダ１０９が備えられ
ている。
グマシンにおける移動体としてのワークテーブルの位置
決め装置１０１は、図６に示されているように、左右方
向へ延伸した回転自在なボールねじ１０３を備えてお
り、このボールねじ１０３の両端は軸受１０５によって
回転自在に支承されている。このボールねじ１０３の例
えば左端には移動用モータ１０７が連結されており、こ
の移動用モータ１０７にはエンコーダ１０９が備えられ
ている。
【０００３】前記ボールねじ１０３にはナット部材１１
１が螺合されていると共にこのナット部材１１１上には
移動体としての例えばワークテーブル１１３が一体的に
設けられている。前記ナット部材１１１の下部には原点
用リミットスイッチ１１５が設けられている。一方、前
記ボールねじ１０３の下方にはフレーム１１７が固定し
て設けられており、このフレーム１１７上にはドグ１１
９が設けられている。また、前記移動用モータ１０７，
エンコーダ１０９はＮＣ装置１２１に接続されている。
１が螺合されていると共にこのナット部材１１１上には
移動体としての例えばワークテーブル１１３が一体的に
設けられている。前記ナット部材１１１の下部には原点
用リミットスイッチ１１５が設けられている。一方、前
記ボールねじ１０３の下方にはフレーム１１７が固定し
て設けられており、このフレーム１１７上にはドグ１１
９が設けられている。また、前記移動用モータ１０７，
エンコーダ１０９はＮＣ装置１２１に接続されている。
【０００４】上記構成により、移動用モータ１０７を駆
動せしめると、ボールねじ１０３が回転されることによ
りナット部材１１１を介してワークテーブル１１３が図
６において左右方向へ移動される。このワークテーブル
１１３が図６において例えば右方向へ移動されると原点
用リミットスイッチ１１３がドグ１１９に当接されて、
信号がＯＮとなるようになっている。しかも、ワークテ
ーブル１１３の移動量はエンコーダ１０９で検出されて
ＮＣ装置１２１に取り込まれると共にＮＣ装置１２１か
ら移動用モータ１０７に移動指令が出力されて移動用モ
ータ１０７が制御されて原点設定が行われることにな
る。
動せしめると、ボールねじ１０３が回転されることによ
りナット部材１１１を介してワークテーブル１１３が図
６において左右方向へ移動される。このワークテーブル
１１３が図６において例えば右方向へ移動されると原点
用リミットスイッチ１１３がドグ１１９に当接されて、
信号がＯＮとなるようになっている。しかも、ワークテ
ーブル１１３の移動量はエンコーダ１０９で検出されて
ＮＣ装置１２１に取り込まれると共にＮＣ装置１２１か
ら移動用モータ１０７に移動指令が出力されて移動用モ
ータ１０７が制御されて原点設定が行われることにな
る。
【０００５】前記ワークテーブル１１３の復帰動作は図
７に示されているように、の動作で一定の速度Ｖ1 で
進み、原点リミットスイッチ１１５がドグ１１９に当接
してＯＮとなると減速されて一旦停止される。次いで
の動作で逆方向へ前記速度Ｖ1 より遅い速度Ｖ2 で進
み、原点用リミットスイッチ１１５がドグ１１９より離
れてＯＦＦとなると減速されて停止される。さらにの
動作で速度Ｖ2 より遅い速度Ｖ3 で前進し、予め設定さ
れたグリッド点に到達すると、減速されて原点位置０に
復帰して原点設定されることになる。
７に示されているように、の動作で一定の速度Ｖ1 で
進み、原点リミットスイッチ１１５がドグ１１９に当接
してＯＮとなると減速されて一旦停止される。次いで
の動作で逆方向へ前記速度Ｖ1 より遅い速度Ｖ2 で進
み、原点用リミットスイッチ１１５がドグ１１９より離
れてＯＦＦとなると減速されて停止される。さらにの
動作で速度Ｖ2 より遅い速度Ｖ3 で前進し、予め設定さ
れたグリッド点に到達すると、減速されて原点位置０に
復帰して原点設定されることになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の位置決め装置の原点設定方法では、原点用リミット
スイッチ１１５とドグ１１９とのＯＮ，ＯＦＦ信号によ
り減速，停止させて原点復帰動作を行い、原点設定を行
っているので、必ず各軸ごとに原点用リミットスイッチ
１１５，ドグ１１９が必要であった。そのため、装置が
複雑になると共に、原点設定の位置を変える際にはその
都度ドグ１１９の位置を移動させなければならず取付・
調整が大変面倒であった。
来の位置決め装置の原点設定方法では、原点用リミット
スイッチ１１５とドグ１１９とのＯＮ，ＯＦＦ信号によ
り減速，停止させて原点復帰動作を行い、原点設定を行
っているので、必ず各軸ごとに原点用リミットスイッチ
１１５，ドグ１１９が必要であった。そのため、装置が
複雑になると共に、原点設定の位置を変える際にはその
都度ドグ１１９の位置を移動させなければならず取付・
調整が大変面倒であった。
【０００７】この発明の目的は、原点用リミットスイッ
チ，ドグを用いずにエンコーダのパルスのみで減速・停
止させ原点復帰動作を行うと共に原点位置の設定をどこ
の位置でも容易に設定できるようにした位置決め装置の
原点設定方法およびその装置を提供することにある。
チ，ドグを用いずにエンコーダのパルスのみで減速・停
止させ原点復帰動作を行うと共に原点位置の設定をどこ
の位置でも容易に設定できるようにした位置決め装置の
原点設定方法およびその装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１による位置決め装置の原点設定方法は、移動
用モータで移動体を移動せしめると共に移動用モータに
備えられたエンコーダで前記移動体の移動量を検出し、
この検出された移動量を基にして前記移動体を位置決め
制御する位置決め装置の原点設定方法において、前記移
動体が予め設定されたメカストッパに衝突したときに生
ずるエラー量を前記エンコーダで検出し、この検出され
たエラー量が予め設定された設定値以上となったとき、
前記移動用モータを一旦停止させた後、予め決められた
原点復帰動作で前記移動体を原点位置に復帰させて原点
設定を行うことを特徴とするものである。
に請求項１による位置決め装置の原点設定方法は、移動
用モータで移動体を移動せしめると共に移動用モータに
備えられたエンコーダで前記移動体の移動量を検出し、
この検出された移動量を基にして前記移動体を位置決め
制御する位置決め装置の原点設定方法において、前記移
動体が予め設定されたメカストッパに衝突したときに生
ずるエラー量を前記エンコーダで検出し、この検出され
たエラー量が予め設定された設定値以上となったとき、
前記移動用モータを一旦停止させた後、予め決められた
原点復帰動作で前記移動体を原点位置に復帰させて原点
設定を行うことを特徴とするものである。
【０００９】請求項２によるこの発明の位置決め装置の
原点設定装置は、移動用モータで移動体を移動せしめる
と共に移動用モータに備えられたエンコーダで前記移動
体の移動量を検出し、この検出された移動量を基にして
前記移動体を位置決め制御する位置決め装置の原点装置
において、前記移動用モータを駆動制御せしめる制御装
置に、予め設定された設定値をメモリする設定値メモリ
と、前記移動体が予め設定されたメカストッパに衝突し
たときに生ずるエラー量を前記エンコーダで検出し、こ
の検出されたエラー量と前記設定値メモリにメモリされ
ている設定値とを比較する比較部と、この比較部でエラ
ー量が設定値以上となったときに前記移動用モータを一
旦停止させた後、移動体を原点位置へ復帰完了せしめる
原点復帰完了用動作部と、を備えてなることを特徴とす
るものである。
原点設定装置は、移動用モータで移動体を移動せしめる
と共に移動用モータに備えられたエンコーダで前記移動
体の移動量を検出し、この検出された移動量を基にして
前記移動体を位置決め制御する位置決め装置の原点装置
において、前記移動用モータを駆動制御せしめる制御装
置に、予め設定された設定値をメモリする設定値メモリ
と、前記移動体が予め設定されたメカストッパに衝突し
たときに生ずるエラー量を前記エンコーダで検出し、こ
の検出されたエラー量と前記設定値メモリにメモリされ
ている設定値とを比較する比較部と、この比較部でエラ
ー量が設定値以上となったときに前記移動用モータを一
旦停止させた後、移動体を原点位置へ復帰完了せしめる
原点復帰完了用動作部と、を備えてなることを特徴とす
るものである。
【００１０】
【作用】請求項１，２によるこの発明の位置決め装置の
原点設定方法およびその装置では、移動用モータで移動
体を移動せしめるとともにエンコーダで移動体の移動量
が検出され、この検出された移動体の移動量を基にして
位置決め装置における移動体の原点設定が行われる。
原点設定方法およびその装置では、移動用モータで移動
体を移動せしめるとともにエンコーダで移動体の移動量
が検出され、この検出された移動体の移動量を基にして
位置決め装置における移動体の原点設定が行われる。
【００１１】すなわち、移動体が移動されて予め設定さ
れたメカストッパに衝突すると、エンコーダでエラー量
が検出されて制御装置に取り込まれる。この制御装置の
設定値メモリにメモリされている予め設定された設定値
と、検出されたエラー量が比較部に取り込まれて比較処
理される。比較部でエラー量が設定値以上になると移動
用モータが一旦停止される。その後原点復帰用動作部が
動作されて移動体が原点位置に設定される。
れたメカストッパに衝突すると、エンコーダでエラー量
が検出されて制御装置に取り込まれる。この制御装置の
設定値メモリにメモリされている予め設定された設定値
と、検出されたエラー量が比較部に取り込まれて比較処
理される。比較部でエラー量が設定値以上になると移動
用モータが一旦停止される。その後原点復帰用動作部が
動作されて移動体が原点位置に設定される。
【００１２】したがって、従来の原点用リミットスイッ
チ，ドグを用いずにエンコーダのみのパルスのみで減
速，停止させて原点設定がどの位置でも容易に行うこと
ができる。
チ，ドグを用いずにエンコーダのみのパルスのみで減
速，停止させて原点設定がどの位置でも容易に行うこと
ができる。
【００１３】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１４】図１を参照するに、各種工作機械の例えば
ベンディングマシンにおける移動体としてのワークテー
ブルの位置決め装置１は左右方向へ延伸した回転自在な
ボールねじ３を備えており、このボールねじ３の両端は
軸受５によって回転自在に支承されている。このボール
ねじ３の例えば左端には移動用モータ７が連結されてお
り、この移動用モータ７にはエンコーダ９が備えられて
いる。
ベンディングマシンにおける移動体としてのワークテー
ブルの位置決め装置１は左右方向へ延伸した回転自在な
ボールねじ３を備えており、このボールねじ３の両端は
軸受５によって回転自在に支承されている。このボール
ねじ３の例えば左端には移動用モータ７が連結されてお
り、この移動用モータ７にはエンコーダ９が備えられて
いる。
【００１５】前記ボールねじ３にはナット部材１１が螺
合されていると共にこのナット部材１１上には移動体と
しての例えばワークテーブル１３が一体的に設けられて
いる。例えば右側の軸受５の内側（左側）はメカエンド
となっており、このメカエンドにはメカストッパ１５が
設けられている。また、前記移動用モータ７，エンコー
ダ９には制御装置としてのＮＣ装置１７が接続されてい
る。
合されていると共にこのナット部材１１上には移動体と
しての例えばワークテーブル１３が一体的に設けられて
いる。例えば右側の軸受５の内側（左側）はメカエンド
となっており、このメカエンドにはメカストッパ１５が
設けられている。また、前記移動用モータ７，エンコー
ダ９には制御装置としてのＮＣ装置１７が接続されてい
る。
【００１６】上記構成により、移動用モータ７を駆動せ
しめると、ボールねじ３が回転されることによりナット
部材１１を介してワークテーブル１３が図１において左
右方向へ移動されることになる。このときのワークテー
ブル１３の移動量はエンコーダ９で検出されてＮＣ装置
１７へ取り込まれると共にＮＣ装置１７から移動用モー
タ７へ移動指令が出力されて移動モータ７が制御され
る。
しめると、ボールねじ３が回転されることによりナット
部材１１を介してワークテーブル１３が図１において左
右方向へ移動されることになる。このときのワークテー
ブル１３の移動量はエンコーダ９で検出されてＮＣ装置
１７へ取り込まれると共にＮＣ装置１７から移動用モー
タ７へ移動指令が出力されて移動モータ７が制御され
る。
【００１７】図１においてワークテーブル１３が右側へ
移動する場合、図２（Ａ）に示されているように、一定
速度Ｖ1 の指令で移動されるが、このとき図２（Ｂ）に
示されているエンコーダ９で検出される検出値との間に
は一定のエラー量ｅが発生してワークテーブル１３が移
動される。このワークテーブル１３がメカエンドのメカ
ストッパ１５に衝突すると、図２（Ｂ）に示されている
ように、エラー量ｅが急に増加するので、本実施例では
予めパラメータ（設定値）としてメカエンド検出エラー
量ｅ0 を設定し、メカストッパ１５にワークテーブル１
３が衝突時のエラー量ｅと前記設定値ｅ0 と比較し、エ
ラー量ｅが設定値ｅ0 以上（ｅ≧ｅ0 ）となればメカエ
ンドと判定し、図２（Ａ）に示されているように、移動
用モータ７を一旦停止させてから原点復帰動作せしめて
原点設定が行われる。
移動する場合、図２（Ａ）に示されているように、一定
速度Ｖ1 の指令で移動されるが、このとき図２（Ｂ）に
示されているエンコーダ９で検出される検出値との間に
は一定のエラー量ｅが発生してワークテーブル１３が移
動される。このワークテーブル１３がメカエンドのメカ
ストッパ１５に衝突すると、図２（Ｂ）に示されている
ように、エラー量ｅが急に増加するので、本実施例では
予めパラメータ（設定値）としてメカエンド検出エラー
量ｅ0 を設定し、メカストッパ１５にワークテーブル１
３が衝突時のエラー量ｅと前記設定値ｅ0 と比較し、エ
ラー量ｅが設定値ｅ0 以上（ｅ≧ｅ0 ）となればメカエ
ンドと判定し、図２（Ａ）に示されているように、移動
用モータ７を一旦停止させてから原点復帰動作せしめて
原点設定が行われる。
【００１８】なお、エラー量ｅの検出は、図３に示され
ているように、メカエンド方向にストローク長分の目標
値から分配部（パターンジェネレータ）１９を経てコマ
ンドカウント２１を通ったカウント値と、実際エンコー
ダ９からのフィードバックによる現在値と比較してエラ
ー量ｅが発生して速度指令が移動用モータ７に出力され
るものである。
ているように、メカエンド方向にストローク長分の目標
値から分配部（パターンジェネレータ）１９を経てコマ
ンドカウント２１を通ったカウント値と、実際エンコー
ダ９からのフィードバックによる現在値と比較してエラ
ー量ｅが発生して速度指令が移動用モータ７に出力され
るものである。
【００１９】なお、機械フリクションにより一定速度移
動時でもエラー量は多少変化するが、パラメータ（設定
値）を誤検出しないようにする。また速度指令に比較
し、エラー量も変化するが、速度が速くなったときは、
パラメータ値を大きくすることで対応するものである。
動時でもエラー量は多少変化するが、パラメータ（設定
値）を誤検出しないようにする。また速度指令に比較
し、エラー量も変化するが、速度が速くなったときは、
パラメータ値を大きくすることで対応するものである。
【００２０】前記ＮＣ装置１７は、図４に示されている
ように、ＣＰＵ２３を備えており、このＣＰＵ２３には
キーボードなどからなる入力装置２５が接続されてい
る。この入力装置２５からメカエンド検出エラー量のパ
ラメータ（設定値）ｅ0 が予め入力され、メモリされる
設定値メモリ２７が接続されている。
ように、ＣＰＵ２３を備えており、このＣＰＵ２３には
キーボードなどからなる入力装置２５が接続されてい
る。この入力装置２５からメカエンド検出エラー量のパ
ラメータ（設定値）ｅ0 が予め入力され、メモリされる
設定値メモリ２７が接続されている。
【００２１】また、前記ＣＰＵ２３には比較部２９，原
点復帰完了用動作部３１が接続されている。さらにＣＰ
Ｕ２３には前記移動用モータ７，エンコーダ９が接続さ
れている。前記比較部２９ではワークテーブル１３が移
動されてメカエンドのメカストッパ１５に衝突したとき
にエンコーダ９の現在値がＣＰＵ２３に取り込まれて生
ずるエラー量ｅと、設定値メモリ２７にメモリされてい
る設定値ｅ0 とが取り込まれてエラー量ｅと設定値ｅ0
とが比較され、エラー量ｅが設定値ｅ0 以上（ｅ≧
ｅ0 ）となったときに信号が原点復帰完了用動作部３１
に取り込まれて動作してワークテーブル１３が原点位置
に原点設定されることになる。
点復帰完了用動作部３１が接続されている。さらにＣＰ
Ｕ２３には前記移動用モータ７，エンコーダ９が接続さ
れている。前記比較部２９ではワークテーブル１３が移
動されてメカエンドのメカストッパ１５に衝突したとき
にエンコーダ９の現在値がＣＰＵ２３に取り込まれて生
ずるエラー量ｅと、設定値メモリ２７にメモリされてい
る設定値ｅ0 とが取り込まれてエラー量ｅと設定値ｅ0
とが比較され、エラー量ｅが設定値ｅ0 以上（ｅ≧
ｅ0 ）となったときに信号が原点復帰完了用動作部３１
に取り込まれて動作してワークテーブル１３が原点位置
に原点設定されることになる。
【００２２】このワークテーブル１３の原点設定方法の
動作を図５に示されたタイムチャートを基にして説明す
ると、まず時間Ｔ0 に移動用モータ７を駆動せしめてワ
ークテーブル１３を一定速度Ｖ1 でメカエンド側へ移動
せしめ、ワークテーブル１３がメカストッパ１５に衝突
したときに（時間Ｔ1 ）、比較部２９でエラー量ｅと設
定値ｅ0 とが比較され、ｅ≧ｅ0 となると移動用モータ
７が一旦停止される。次いで、原点復帰完了用動作部３
１を動作せしめて原点位置にワークテーブル１３が復帰
されるように原点設定される。
動作を図５に示されたタイムチャートを基にして説明す
ると、まず時間Ｔ0 に移動用モータ７を駆動せしめてワ
ークテーブル１３を一定速度Ｖ1 でメカエンド側へ移動
せしめ、ワークテーブル１３がメカストッパ１５に衝突
したときに（時間Ｔ1 ）、比較部２９でエラー量ｅと設
定値ｅ0 とが比較され、ｅ≧ｅ0 となると移動用モータ
７が一旦停止される。次いで、原点復帰完了用動作部３
１を動作せしめて原点位置にワークテーブル１３が復帰
されるように原点設定される。
【００２３】すなわち、図３においてメカエンドから原
点位置までの原点距離Ｌ1 ，グリッドマスキング距離Ｌ
2 およびグリッドシフト距離Ｌ3 はそれぞれパラメータ
として設定されているから、時間Ｔ1 から移動用モータ
７を前記一定速度Ｖ1 より遅い一定速度Ｖ2 で逆方向へ
移動せしめる。そしてワークテーブル１３がグリッドマ
スキング距離Ｌ2 を通過する間に例えばエンコーダ９の
原点用回転位置が検出されてゼロ信号用のパルスが発生
される。ワークテーブル１３がグリッドマスキング距離
Ｌ2 を通り過ぎた後、エンコーダ９が一回転して原点用
回転位置が検出されてゼロ信号用のパルスが発生したと
きに減速して時間Ｔ3 に一旦停止される。次いで一定速
度Ｖ3 で移動しグリッドシフト距離Ｌ3 となった時点
（時間Ｔ4）で停止されることにより、原点復帰が完了
して原点設定が行われることになる。
点位置までの原点距離Ｌ1 ，グリッドマスキング距離Ｌ
2 およびグリッドシフト距離Ｌ3 はそれぞれパラメータ
として設定されているから、時間Ｔ1 から移動用モータ
７を前記一定速度Ｖ1 より遅い一定速度Ｖ2 で逆方向へ
移動せしめる。そしてワークテーブル１３がグリッドマ
スキング距離Ｌ2 を通過する間に例えばエンコーダ９の
原点用回転位置が検出されてゼロ信号用のパルスが発生
される。ワークテーブル１３がグリッドマスキング距離
Ｌ2 を通り過ぎた後、エンコーダ９が一回転して原点用
回転位置が検出されてゼロ信号用のパルスが発生したと
きに減速して時間Ｔ3 に一旦停止される。次いで一定速
度Ｖ3 で移動しグリッドシフト距離Ｌ3 となった時点
（時間Ｔ4）で停止されることにより、原点復帰が完了
して原点設定が行われることになる。
【００２４】このようにワークテーブル１３を原点位置
に原点設定するのに、従来のような原点用リミットスイ
ッチ，ドグを用いずに、移動用モータ７に備えられたエ
ンコーダ９によるエラー量が設定値以上であればメカエ
ンドとみなし、減速・停止させ原点復帰動作を行うこと
により、原点位置をどこの位置にでも容易に原点設定を
行うことができる。しかも、原点用リミットスイッチ，
ドグを用いていないので、構成が簡単となると共に作業
者による複雑な調整・手間をなくすことができる。
に原点設定するのに、従来のような原点用リミットスイ
ッチ，ドグを用いずに、移動用モータ７に備えられたエ
ンコーダ９によるエラー量が設定値以上であればメカエ
ンドとみなし、減速・停止させ原点復帰動作を行うこと
により、原点位置をどこの位置にでも容易に原点設定を
行うことができる。しかも、原点用リミットスイッチ，
ドグを用いていないので、構成が簡単となると共に作業
者による複雑な調整・手間をなくすことができる。
【００２５】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。本実施例では位置決め
装置の移動体としてワークテーブル１３を例にとって説
明したが、ワーククランプなどそれ以外の移動体であっ
ても構わない。
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。本実施例では位置決め
装置の移動体としてワークテーブル１３を例にとって説
明したが、ワーククランプなどそれ以外の移動体であっ
ても構わない。
【００２６】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、請求項１，２による発明によれば、移動体を
原点位置に設定するのに、従来のような原点用リミット
スイッチ，ドグを用いずに、移動用モータに備えられた
エンコーダによるエラー量が設定値以上であればメカエ
ンドとみなし減速・停止させ原点復帰動作を行うことに
より、原点位置をどこの位置にでも容易に原点設定を行
うことができる。しかも、原点用リミットスイッチ，ド
グを用いていないので、構成が簡単となると共に作業者
による複雑な調整の手間をなくすことができる。
るように、請求項１，２による発明によれば、移動体を
原点位置に設定するのに、従来のような原点用リミット
スイッチ，ドグを用いずに、移動用モータに備えられた
エンコーダによるエラー量が設定値以上であればメカエ
ンドとみなし減速・停止させ原点復帰動作を行うことに
より、原点位置をどこの位置にでも容易に原点設定を行
うことができる。しかも、原点用リミットスイッチ，ド
グを用いていないので、構成が簡単となると共に作業者
による複雑な調整の手間をなくすことができる。
【図１】この発明の位置決め装置の一実施例を示す概略
説明図である。
説明図である。
【図２】ワークテーブルがメカエンドのメカストッパに
衝突したときの指令速度，エラー量を説明する説明図で
ある。
衝突したときの指令速度，エラー量を説明する説明図で
ある。
【図３】速度指令値と実際のエンコーダで検出される検
出値に基づきエラー量を説明する説明図である。
出値に基づきエラー量を説明する説明図である。
【図４】ＮＣ装置の構成ブロック図である。
【図５】原点設定の動作を説明する時間による速度のチ
ャートである。
ャートである。
【図６】従来の位置決め装置の一実施例を示す概略説明
図である。
図である。
【図７】従来の原点設定を説明する速度線図である。
１ 位置決め装置 ３ ボールねじ ７ 移動用モータ ９ エンコーダ １３ ワークテーブル（移動体） １５ メカストッパ １７ ＮＣ装置（制御装置） ２３ ＣＰＵ ２７ 設定値メモリ ２９ 比較部 ３１ 原点復帰完了用動作部
Claims (2)
- 【請求項１】 移動用モータで移動体を移動せしめると
共に移動用モータに備えられたエンコーダで前記移動体
の移動量を検出し、この検出された移動量を基にして前
記移動体を位置決め制御する位置決め装置の原点設定方
法において、前記移動体が予め設定されたメカストッパ
に衝突したときに生ずるエラー量を前記エンコーダで検
出し、この検出されたエラー量が予め設定された設定値
以上となったとき、前記移動用モータを一旦停止させた
後、予め決められた原点復帰動作で前記移動体を原点位
置に復帰させて原点設定を行うことを特徴とする位置決
め装置の原点設定方法。 - 【請求項２】 移動用モータで移動体を移動せしめると
共に移動用モータに備えられたエンコーダで前記移動体
の移動量を検出し、この検出された移動量を基にして前
記移動体を位置決め制御する位置決め装置の原点装置に
おいて、前記移動用モータを駆動制御せしめる制御装置
に、予め設定された設定値をメモリする設定値メモリ
と、前記移動体が予め設定されたメカストッパに衝突し
たときに生ずるエラー量を前記エンコーダで検出し、こ
の検出されたエラー量と前記設定値メモリにメモリされ
ている設定値とを比較する比較部と、この比較部でエラ
ー量が設定値以上となったときに前記移動用モータを一
旦停止させた後、移動体を原点位置へ復帰完了せしめる
原点復帰完了用動作部と、を備えてなることを特徴とす
る位置決め装置の原点設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14188395A JP3593383B2 (ja) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | 位置決め装置の原点設定方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14188395A JP3593383B2 (ja) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | 位置決め装置の原点設定方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08335115A true JPH08335115A (ja) | 1996-12-17 |
| JP3593383B2 JP3593383B2 (ja) | 2004-11-24 |
Family
ID=15302387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14188395A Expired - Lifetime JP3593383B2 (ja) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | 位置決め装置の原点設定方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3593383B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016083843A (ja) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | 株式会社リコー | 記録位置制御装置及びその異常検知方法 |
| WO2021103254A1 (zh) * | 2019-11-27 | 2021-06-03 | 歌尔股份有限公司 | 位移控制方法、系统、伺服电机及存储介质 |
| JP2025098439A (ja) * | 2023-12-20 | 2025-07-02 | トヨタ自動車株式会社 | キャリブレーション装置及びそれを備えた搬送ロボット |
-
1995
- 1995-06-08 JP JP14188395A patent/JP3593383B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016083843A (ja) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | 株式会社リコー | 記録位置制御装置及びその異常検知方法 |
| WO2021103254A1 (zh) * | 2019-11-27 | 2021-06-03 | 歌尔股份有限公司 | 位移控制方法、系统、伺服电机及存储介质 |
| JP2025098439A (ja) * | 2023-12-20 | 2025-07-02 | トヨタ自動車株式会社 | キャリブレーション装置及びそれを備えた搬送ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3593383B2 (ja) | 2004-11-24 |
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