JPH08339215A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH08339215A JPH08339215A JP14576895A JP14576895A JPH08339215A JP H08339215 A JPH08339215 A JP H08339215A JP 14576895 A JP14576895 A JP 14576895A JP 14576895 A JP14576895 A JP 14576895A JP H08339215 A JPH08339215 A JP H08339215A
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- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 78
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000004088 simulation Methods 0.000 abstract description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
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Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】表示装置に加工シミュレーション画面と工程画
面とを同時に表示することによって、パ−トプログラム
の作成、編集作業を容易にする。 【構成】 表示画面デ−タ生成部２は、加工プログラム
デ−タ１から形状描画画面デ−タＤ１と工程表示画面デ
ータＤ２とを生成する。工程指定手段３はプログラマか
ら与えられた指定デ−タＤ３から工程指定デ−タＤ４を
生成する。画面デ−タ変換部４は、形状描画画面データ
Ｄ１と工程表示画面データＤ２と工程指定デ−タＤ４と
を、変換形状描画画面データＤ５と変換工程表示画面デ
ータＤ６とに変換する。表示装置５は、加工シミュレー
ション画面５１と工程画面５２とを同時に表示する。よ
ってこのような画面ではプログラマは画面を切り換える
必要がないので、パ−トプログラムの作成、編集作業が
容易に行われる。
面とを同時に表示することによって、パ−トプログラム
の作成、編集作業を容易にする。 【構成】 表示画面デ−タ生成部２は、加工プログラム
デ−タ１から形状描画画面デ−タＤ１と工程表示画面デ
ータＤ２とを生成する。工程指定手段３はプログラマか
ら与えられた指定デ−タＤ３から工程指定デ−タＤ４を
生成する。画面デ−タ変換部４は、形状描画画面データ
Ｄ１と工程表示画面データＤ２と工程指定デ−タＤ４と
を、変換形状描画画面データＤ５と変換工程表示画面デ
ータＤ６とに変換する。表示装置５は、加工シミュレー
ション画面５１と工程画面５２とを同時に表示する。よ
ってこのような画面ではプログラマは画面を切り換える
必要がないので、パ−トプログラムの作成、編集作業が
容易に行われる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置に関し、特
に対話形プログラム作成機能を有する数値制御装置に関
する。
に対話形プログラム作成機能を有する数値制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】現在、対話形プログラム作成機能を有す
る数値制御装置が広く使用されている。このような数値
制御装置では表示画面に、荒加工、仕上げ加工等の加工
工程と、それぞれの工程に対応する工具名、使用工具、
送り速度、主軸回転数等のデータとを表示している。
る数値制御装置が広く使用されている。このような数値
制御装置では表示画面に、荒加工、仕上げ加工等の加工
工程と、それぞれの工程に対応する工具名、使用工具、
送り速度、主軸回転数等のデータとを表示している。
【０００３】一方、パートプログラム等から工具軌跡、
加工形状等を表示して、加工シミュレーションを行い、
パートプログラムの作成、変更等に貢献している。
加工形状等を表示して、加工シミュレーションを行い、
パートプログラムの作成、変更等に貢献している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、一般に工程画
面と加工シミュレーション画面が別になっているため
に、プログラマはパートプログラムの作成、編集を行う
時には画面を切り換える必要があり、作業が煩雑で、能
率も低いという問題があった。
面と加工シミュレーション画面が別になっているため
に、プログラマはパートプログラムの作成、編集を行う
時には画面を切り換える必要があり、作業が煩雑で、能
率も低いという問題があった。
【０００５】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、パートプログラムの作成、編集が容易に、能
率よく行うことができる数値制御装置を提供することを
目的とする。
のであり、パートプログラムの作成、編集が容易に、能
率よく行うことができる数値制御装置を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、対話形プログラム作成機能を有する数値
制御装置において、少なくともパートプログラムを含む
加工プログラムデータから形状描画画面データ及び工程
表示画面データを生成する表示画面データ生成部と、工
程を指定する工程指定手段と、前記形状描画画面データ
及び前記工程表示画面データを、前記工程と前記工程に
対応する前記形状描画画面の表示要素を前記工程と関連
付けた変換形状描画画面データ及び変換工程表示画面デ
ータに変換する画面データ変換部と、前記変換形状描画
画面データ及び変換工程表示画面データを表示する表示
装置と、を有することを特徴とする数値制御装置が、提
供される。
決するために、対話形プログラム作成機能を有する数値
制御装置において、少なくともパートプログラムを含む
加工プログラムデータから形状描画画面データ及び工程
表示画面データを生成する表示画面データ生成部と、工
程を指定する工程指定手段と、前記形状描画画面データ
及び前記工程表示画面データを、前記工程と前記工程に
対応する前記形状描画画面の表示要素を前記工程と関連
付けた変換形状描画画面データ及び変換工程表示画面デ
ータに変換する画面データ変換部と、前記変換形状描画
画面データ及び変換工程表示画面データを表示する表示
装置と、を有することを特徴とする数値制御装置が、提
供される。
【０００７】
【作用】加工プログラムデータは、パ−トプログラム、
工具ファイル、切削条件ファイル等を含む。そして、表
示画面デ−タ生成部は加工プログラムデータから、形状
描画画面デ−タと工程表示画面データとを生成する。工
程指定手段はプログラマから与えられた指定デ−タから
工程指定デ−タを生成する。画面データ変換部は、形状
描画画面データと工程表示画面データと工程指定デ−タ
とを、変換形状描画画面データと変換工程表示画面デー
タとに変換する。表示装置は変換形状描画画面データと
変換工程表示画面データとを、それぞれ加工シミュレ−
ション画面と工程画面として、１つの画面上に同時に表
示する。よってこのような画面ではプログラマは画面を
切り換える必要がないので、パ−トプログラムの作成、
編集を容易に能率よく行うことができる。
工具ファイル、切削条件ファイル等を含む。そして、表
示画面デ−タ生成部は加工プログラムデータから、形状
描画画面デ−タと工程表示画面データとを生成する。工
程指定手段はプログラマから与えられた指定デ−タから
工程指定デ−タを生成する。画面データ変換部は、形状
描画画面データと工程表示画面データと工程指定デ−タ
とを、変換形状描画画面データと変換工程表示画面デー
タとに変換する。表示装置は変換形状描画画面データと
変換工程表示画面データとを、それぞれ加工シミュレ−
ション画面と工程画面として、１つの画面上に同時に表
示する。よってこのような画面ではプログラマは画面を
切り換える必要がないので、パ−トプログラムの作成、
編集を容易に能率よく行うことができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本願発明の概念図である。
明する。図１は本願発明の概念図である。
【０００９】対話形プログラム作成機能を有する数値制
御装置は、表示画面デ−タ生成部２と工程指定手段３と
画面デ−タ変換部４と表示装置５とから構成される。表
示画面デ−タ生成部２において、形状描画画面データ生
成手段２ａは加工プログラムデータ１内のパ−トプログ
ラム１ａの指令により工具軌跡、加工形状等の情報を得
て、形状描画画面データＤ１を生成する。また、工程表
示画面データ生成手段２ｂは、加工プログラムデータ１
内の工具データファイル１ｂや切削条件ファイル１ｃと
から工具名、使用工具、送り速度、主軸回転数等の工程
情報を得て、工程表示画面データＤ２を生成する。
御装置は、表示画面デ−タ生成部２と工程指定手段３と
画面デ−タ変換部４と表示装置５とから構成される。表
示画面デ−タ生成部２において、形状描画画面データ生
成手段２ａは加工プログラムデータ１内のパ−トプログ
ラム１ａの指令により工具軌跡、加工形状等の情報を得
て、形状描画画面データＤ１を生成する。また、工程表
示画面データ生成手段２ｂは、加工プログラムデータ１
内の工具データファイル１ｂや切削条件ファイル１ｃと
から工具名、使用工具、送り速度、主軸回転数等の工程
情報を得て、工程表示画面データＤ２を生成する。
【００１０】工程指定手段３はソフトウェアキ−５３か
らプログラマにより与えられた指定デ−タＤ３を基にし
て工程指定デ−タＤ４を生成する。画面デ−タ変換部４
において、形状描画画面データ変換手段４ａは、工程表
示画面データＤ２と工程指定デ−タＤ４とによって与え
られた工程情報を、形状描画画面データＤ１に関連付け
ることで、その工程情報に対応した形状描画画面データ
を生成し、それを変換形状描画画面データＤ５として出
力する。また、工程表示画面データ変換手段４ｂは、形
状描画画面データＤ１によって与えられた加工形状情報
を、工程表示画面データＤ２と工程指定デ−タＤ４とに
関連付けることで、その加工形状情報に対応した工程表
示画面データを生成し、それを変換工程表示画面データ
Ｄ６として出力する。
らプログラマにより与えられた指定デ−タＤ３を基にし
て工程指定デ−タＤ４を生成する。画面デ−タ変換部４
において、形状描画画面データ変換手段４ａは、工程表
示画面データＤ２と工程指定デ−タＤ４とによって与え
られた工程情報を、形状描画画面データＤ１に関連付け
ることで、その工程情報に対応した形状描画画面データ
を生成し、それを変換形状描画画面データＤ５として出
力する。また、工程表示画面データ変換手段４ｂは、形
状描画画面データＤ１によって与えられた加工形状情報
を、工程表示画面データＤ２と工程指定デ−タＤ４とに
関連付けることで、その加工形状情報に対応した工程表
示画面データを生成し、それを変換工程表示画面データ
Ｄ６として出力する。
【００１１】表示装置５は、変換形状描画画面データＤ
５を加工シミュレ−ション画面５１として、変換工程表
示画面データＤ６を工程画面５２として、１つの画面上
に同時に表示する。このことによりプログラマは、相互
に対応している加工シミュレーション画面５１と工程画
面５２とを同時に見れるため、パートプログラムの作
成、編集を容易に能率よく行うことできる。
５を加工シミュレ−ション画面５１として、変換工程表
示画面データＤ６を工程画面５２として、１つの画面上
に同時に表示する。このことによりプログラマは、相互
に対応している加工シミュレーション画面５１と工程画
面５２とを同時に見れるため、パートプログラムの作
成、編集を容易に能率よく行うことできる。
【００１２】次にプログラム表示画面の例をあげて説明
する。図２は表示装置５のプログラム表示画面の一例を
示す図である。加工シミュレーション画面５１は、表示
装置５の左側に表示されている。この加工シミュレーシ
ョン画面５１内には、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標値を表
す座標値５１ｂと工具名、送り速度（Ｆ）、工具径及び
主軸回転数（Ｓ）を表す工具情報５１ｃが表示されてい
る。また、ソフトキ−５１ａで指令されたソフトウェア
キ−５３のスイッチを設定することにより、それに対応
した形状が描画される。図ではソフトキ−５１ａの指令
として加工形状、工具軌跡、工具形状の３つの指令が表
示されており、ソフトウェアキ−５３の状態としては加
工形状に対応するスイッチがＯＮで、その他のスイッチ
はＯＦＦとなっている。よって加工形状としてワ−ク５
１ｄが描画される。これらの座標値５１ｂ、工具情報５
１ｃ、ワ−ク５１ｄはいずれも変換形状描画画面データ
Ｄ５に基づいた表示要素である。
する。図２は表示装置５のプログラム表示画面の一例を
示す図である。加工シミュレーション画面５１は、表示
装置５の左側に表示されている。この加工シミュレーシ
ョン画面５１内には、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標値を表
す座標値５１ｂと工具名、送り速度（Ｆ）、工具径及び
主軸回転数（Ｓ）を表す工具情報５１ｃが表示されてい
る。また、ソフトキ−５１ａで指令されたソフトウェア
キ−５３のスイッチを設定することにより、それに対応
した形状が描画される。図ではソフトキ−５１ａの指令
として加工形状、工具軌跡、工具形状の３つの指令が表
示されており、ソフトウェアキ−５３の状態としては加
工形状に対応するスイッチがＯＮで、その他のスイッチ
はＯＦＦとなっている。よって加工形状としてワ−ク５
１ｄが描画される。これらの座標値５１ｂ、工具情報５
１ｃ、ワ−ク５１ｄはいずれも変換形状描画画面データ
Ｄ５に基づいた表示要素である。
【００１３】工程画面５２は、表示装置５の右側に表示
されている。この工程画面５２内には、工程情報の項目
としてプログラム番号、加工工程・形状、工具名、工具
径があり、それぞれの内容が表示されている。また、ソ
フトキ−５２ａでの指令としては移動、コピ−、削除、
変更、挿入の５つの指令が表示されている。そして、こ
れらの指令に対応するソフトウェアキ−５３のスイッチ
を設定することにより、工程選択、変更、挿入、削除等
のプログラミングを工程画面５２内で行うことができ
る。これらの工程情報は変換工程表示画面データＤ６に
基づいた表示要素である。
されている。この工程画面５２内には、工程情報の項目
としてプログラム番号、加工工程・形状、工具名、工具
径があり、それぞれの内容が表示されている。また、ソ
フトキ−５２ａでの指令としては移動、コピ−、削除、
変更、挿入の５つの指令が表示されている。そして、こ
れらの指令に対応するソフトウェアキ−５３のスイッチ
を設定することにより、工程選択、変更、挿入、削除等
のプログラミングを工程画面５２内で行うことができ
る。これらの工程情報は変換工程表示画面データＤ６に
基づいた表示要素である。
【００１４】次に工程画面５２内でのカ−ソル位置にお
ける状態を加工シミュレ−ション画面５１でシミュレ−
ションする場合の例を示す。図３のように工程画面５２
内で、カ−ソル５２ｂがプログラム番号００２上の位置
にあるとする。また加工シミュレーション画面５１で
は、ソフトキ−５１ａでの指令に対して、ソフトウェア
キ−５３の状態が、加工形状に対応するスイッチと工具
軌跡に対応するスイッチがＯＮで、工具形状に対応する
スイッチがＯＦＦと設定されていたとする。するとこの
場合、カ−ソル位置５２ｂの位置にあるプログラム番号
００２の各項目の情報にそれぞれ基づいた、工具軌跡５
１ｅが加工シミュレーション画面５１上に描画される。
ける状態を加工シミュレ−ション画面５１でシミュレ−
ションする場合の例を示す。図３のように工程画面５２
内で、カ−ソル５２ｂがプログラム番号００２上の位置
にあるとする。また加工シミュレーション画面５１で
は、ソフトキ−５１ａでの指令に対して、ソフトウェア
キ−５３の状態が、加工形状に対応するスイッチと工具
軌跡に対応するスイッチがＯＮで、工具形状に対応する
スイッチがＯＦＦと設定されていたとする。するとこの
場合、カ−ソル位置５２ｂの位置にあるプログラム番号
００２の各項目の情報にそれぞれ基づいた、工具軌跡５
１ｅが加工シミュレーション画面５１上に描画される。
【００１５】また、シミュレーションする内容として
は、上述したカ−ソル５２ｂが指定する工程のみだけで
はなく、カ−ソル５２ｂが指定する工程の前までや、カ
−ソル５２ｂが指定する工程後まで、などのようにシミ
ュレーションする内容の範囲を指定することができる。
は、上述したカ−ソル５２ｂが指定する工程のみだけで
はなく、カ−ソル５２ｂが指定する工程の前までや、カ
−ソル５２ｂが指定する工程後まで、などのようにシミ
ュレーションする内容の範囲を指定することができる。
【００１６】また、カ−ソル５２ｂと工具軌跡５１ｅと
を同色にしたり、点線表示にしたりといったような相互
に関連付けた表示手段で、表示装置５に表示することに
よってプログラマにとって画面が見やすくなり、パート
プログラムのチェック等も容易に行うことができる。
を同色にしたり、点線表示にしたりといったような相互
に関連付けた表示手段で、表示装置５に表示することに
よってプログラマにとって画面が見やすくなり、パート
プログラムのチェック等も容易に行うことができる。
【００１７】図４は、本発明が適用される数値制御装置
（ＣＮＣ）のハードウェアのブロック図である。プロセ
ッサ（ＣＰＵ）１１は数値制御装置全体を制御する。読
み取り専用記憶装置（ＲＯＭ）１２にはシステム制御用
プログラムが格納されている。ランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）１３には、形状描画画面データＤ１や工程表
示画面データＤ２などが格納されている。不揮発性メモ
リ１４には電源切断後も保存すべき加工プログラムデ−
タ１が格納されている。グラフィック制御回路１５は、
形状描画画面データＤ１と工程表示画面データＤ２と工
程指定デ−タＤ４を変換形状描画画面データＤ５と変換
工程表示画面データＤ６とに変換する。そして変換形状
描画画面データＤ５と変換工程表示画面データＤ６は表
示装置５に表示される。キ−ボ−ド１７はデ−タ入力に
使用される操作キ−や、ファンクションキ−などを備え
ている。ソフトウェアキ−５３はオペレ−タの画面選択
に合わせて、キ−の意味が変わり、その画面で必要なキ
−が表示される。軸制御回路１９は軸の移動指令をサ−
ボアンプ２０に出力し制御する。サ−ボアンプ２０はこ
の移動指令をうけて、工作機械２１のサ−ボモ−タを駆
動する。プログラマブル・マシン・コントロ−ラ（ＰＭ
Ｃ）２２はラダ−形式で形成されたシ−ケンスプログラ
ムで工作機械２１を制御する。なお、これらの構成要素
はバス２３によって互いに結合されている。
（ＣＮＣ）のハードウェアのブロック図である。プロセ
ッサ（ＣＰＵ）１１は数値制御装置全体を制御する。読
み取り専用記憶装置（ＲＯＭ）１２にはシステム制御用
プログラムが格納されている。ランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）１３には、形状描画画面データＤ１や工程表
示画面データＤ２などが格納されている。不揮発性メモ
リ１４には電源切断後も保存すべき加工プログラムデ−
タ１が格納されている。グラフィック制御回路１５は、
形状描画画面データＤ１と工程表示画面データＤ２と工
程指定デ−タＤ４を変換形状描画画面データＤ５と変換
工程表示画面データＤ６とに変換する。そして変換形状
描画画面データＤ５と変換工程表示画面データＤ６は表
示装置５に表示される。キ−ボ−ド１７はデ−タ入力に
使用される操作キ−や、ファンクションキ−などを備え
ている。ソフトウェアキ−５３はオペレ−タの画面選択
に合わせて、キ−の意味が変わり、その画面で必要なキ
−が表示される。軸制御回路１９は軸の移動指令をサ−
ボアンプ２０に出力し制御する。サ−ボアンプ２０はこ
の移動指令をうけて、工作機械２１のサ−ボモ−タを駆
動する。プログラマブル・マシン・コントロ−ラ（ＰＭ
Ｃ）２２はラダ−形式で形成されたシ−ケンスプログラ
ムで工作機械２１を制御する。なお、これらの構成要素
はバス２３によって互いに結合されている。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、変換形
状描画画面データ及び変換工程表示画面データを同一画
面に表示し、工程に対応する工具軌跡等の要素を対応づ
けて表示するように構成したので、画面を切り換える必
要がなく、パートプログラムの作成、編集の能率が向上
する。
状描画画面データ及び変換工程表示画面データを同一画
面に表示し、工程に対応する工具軌跡等の要素を対応づ
けて表示するように構成したので、画面を切り換える必
要がなく、パートプログラムの作成、編集の能率が向上
する。
【図１】本発明の数値制御装置の原理ブロック図であ
る。
る。
【図２】プログラム表示画面の一例を示す図である。
【図３】工具軌跡が表示されているプログラム表示画面
の一例を示す図である。
の一例を示す図である。
【図４】本発明が適用される数値制御装置のハードウェ
アのブロック図である。
アのブロック図である。
１ 加工プログラムデータ １ａ パ−トプログラム １ｂ 工具デ−タファイル １ｃ 切削条件ファイル ２ 表示画面デ−タ生成部 ２ａ 形状描画画面データ生成手段 ２ｂ 工程表示画面データ生成手段 ３ 工程指定手段 ４ 画面デ−タ変換部 ４ａ 形状描画画面データ変換手段 ４ｂ 工程表示画面データ変換手段 ５ 表示装置 ５１ 加工シミュレーション画面 ５１ａ ソフトキ− ５２ 工程画面 ５２ａ ソフトキ− ５３ ソフトウェアキ−
Claims (5)
- 【請求項１】 対話形プログラム作成機能を有する数値
制御装置において、 少なくともパートプログラムを含む加工プログラムデー
タから形状描画画面データ及び工程表示画面データを生
成する表示画面データ生成部と、 工程を指定する工程指定手段と、 前記形状描画画面データ及び前記工程表示画面データ
を、前記工程と前記工程に対応する前記形状描画画面の
表示要素を前記工程と関連付けた変換形状描画画面デー
タ及び変換工程表示画面データに変換する画面データ変
換部と、 前記変換形状描画画面データ及び変換工程表示画面デー
タを表示する表示装置と、 を有することを特徴とする数値制御装置。 - 【請求項２】 前記表示要素は少なくとも工具軌跡、工
具及び加工形状の一つを含むことを特徴とする請求項１
記載の数値制御装置。 - 【請求項３】 前記指定された工程前の総ての工程を表
示することを特徴とする請求項１記載の数値制御装置。 - 【請求項４】 前記指定された工程以降の総ての工程を
表示することを特徴とする請求項１記載の数値制御装
置。 - 【請求項５】 前記変換形状描画画面データと前記変換
工程表示画面データとを、相互に関連付けた表示手段で
前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１記載
の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14576895A JPH08339215A (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14576895A JPH08339215A (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08339215A true JPH08339215A (ja) | 1996-12-24 |
Family
ID=15392721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14576895A Pending JPH08339215A (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08339215A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7069175B2 (en) | 2002-09-17 | 2006-06-27 | Mitutoyo Corporation | Method and apparatus for supporting measurement of object to be measured |
| JP2008234131A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Jtekt Corp | 工作機械における監視システム |
| ITVI20090080A1 (it) * | 2009-04-07 | 2010-10-08 | Milano Politecnico | Metodo per la suddivisione di un part program in operazioni elementari. |
| DE102013103000A1 (de) | 2012-03-26 | 2013-09-26 | Fanuc Corp. | Bearbeitungsprogramm-Erzeugungsvorrichtung für eine Simulation einer Bearbeitung auf einem interaktiven Bildschirm |
| EP2138914B1 (de) | 2008-06-27 | 2020-12-30 | Robert Bosch GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Optimierung, Überwachung oder Analyse eines Prozesses |
| DE112012007233B4 (de) * | 2012-12-17 | 2020-12-31 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerische-Steuerung-Vorrichtung |
-
1995
- 1995-06-13 JP JP14576895A patent/JPH08339215A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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