JPH0834245A

JPH0834245A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPH0834245A
Application number: JP19371594A
Authority: JP
Inventors: Yasuaki Yonezawa; 康明米沢; Kensho Mitsushio; 憲昭満塩; Kosaku Takahara; 耕作高原
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1994-07-25
Filing date: 1994-07-25
Publication date: 1996-02-06

Abstract

(57)【要約】【目的】駆動輪の路面に対する追従性を高めて動力損
失を極力無くした無人搬送車を提供することである。【構成】車体（第１連結部材９）に鉛直支軸２４を介
して水平回動部材２１を設け、水平回動部材２１に車体
の前後方向向きの水平支軸２８を介して回動自在に支持
されたモ−タ支持部材２５を設け、モ−タ支持部材２５
に、左右１対の駆動輪３２及び、電動モ−タ３０を取付
け、１対の駆動輪３２が、路面に対する追従性を高くし
て装着されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車に関し、特
に、駆動輪の路面に対する追従性を高めて動力損失を改
善したものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車製造工場や、他の製造
工場において、荷物を搬送する為に、種々の無人搬送車
が実用化されている。これらの無人搬送車は、載荷部が
設けられた車体と、車体を移動走行させる為の走行操舵
系であって、駆動エネルギ−源であるバッテリ−、駆動
輪、駆動モ−タ、従動輪等で構成された走行操舵系と、
車体内部に配置された駆動制御部等で構成されている。
駆動制御部は、制御部と、制御部からの制御信号を受け
て、駆動モ−タの駆動電流を供給する駆動部等で構成さ
れている。

【０００３】無人搬送車を無人走行車させる為の誘導手
段としては、所定の搬送区間に亙って誘導線や、磁気テ
−プ等のガイド手段を設け、無人搬送車にガイド手段を
検知するガイドセンサ等のガイド検知手段を設け、ガイ
ド検知手段により、ガイド手段を検知しつつ自動操縦し
て、所定搬送経路の所定区間を略一定時間で搬送するよ
うに構成されている。

【０００４】ところで、無人搬送車の走行操舵系として
は、種々の構成が提案され実用化されている。例えば、
実開平１−１２０２１３号公報に記載の無人搬送車にお
いては、１つの駆動輪と１対の従動輪により、車体を支
持し、駆動輪に駆動モ−タを直結し、これら駆動モータ
と駆動輪とからなる駆動輪ユニットを車体に対し水平回
動自在に装着し、操舵用モ−タにより駆動輪ユニットを
水平回動させることで、操舵するように構成してある。
また、特開平２−５１７０９号公報に記載の無人搬送車
においては、左右１対の駆動輪を水平回動自在に支持
し、左右１対の駆動輪の回転速度差を介して操舵するよ
うに構成してある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の無人搬送車のう
ち、左右１対の駆動輪を装備したものでは、左右１対の
駆動輪を、車体に対して水平旋回自在に支持してあるだ
けなので、無人搬送車が平坦でない凹凸路面や、傾斜状
の路面を走行する際に、片側の駆動輪が路面から浮いて
スリップし、駆動輪の動力損失が大きくなるという問題
がある。走行速度が大きい場合の旋回走行時に旋回内輪
が浮き気味になり、上記同様に駆動輪の動力損失が大き
くなる。特に、１対の駆動輪の回転速度差を介して操舵
するように構成した場合には、以上のように、片側の駆
動輪のスリップが生じたときには、操舵の精度が低下
し、無人搬送車の軌道追従性が低下することになる。本
発明の目的は、簡単な構成で、１対の駆動輪の路面に対
する追従性を高め、駆動輪の動力損失を改善できるよう
な無人搬送車を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の無人搬送車
は、左右１対の駆動輪と、これら駆動輪に夫々直結され
た１対の電動モ−タとを備え、車体に鉛直支軸を介して
水平回動自在に支持された水平回動部材と、前記水平回
動部材に車体前後方向向きの水平支軸を介して回動自在
に支持され、前記１対の電動モ−タが取付けられるモ−
タ支持部材を備えたものである。

【０００７】ここで、前記水平回動部材に、この水平回
動部材を車体に対してセンタリングする左右１対のセン
タリング用スプリング部材を連結してもよい（請求項１
に従属の請求項２）。また、前記左右１対の駆動輪を車
幅方向に所定小間隔空けて配置し、これら左右１対の駆
動輪よりも後側に左右１対の従動輪を配置してもよい
（請求項２従属の請求項３）。また、前記左右１対の駆
動輪は、それらの回転速度差を介して操舵される操舵輪
であってもよい（請求項３に従属の請求項４）。

【０００８】請求項５の無人搬送車の車輪支持構造は、
左右１対の駆動輪と、これら駆動輪に夫々直結された１
対の電動モ−タとを備え、車体に車体前後方向向きの水
平支軸を介して回動自在に支持された鉛直回動部材と、
前記鉛直回動部材に鉛直支軸を介して水平回動自在に支
持され、前記１対の電動モ−タが取付けられるモ−タ支
持部材とを備えたものである。

【０００９】

【発明の作用及び効果】請求項１の無人搬送車において
は、左右１対の駆動輪と、これら駆動輪に夫々直結され
た１対の電動モータとが設けられており、水平回動部材
が、車体に鉛直支軸を介して水平回動自在に支持され、
この水平回動部材には、モ−タ支持部材が前後方向向き
の水平支軸を介して回動自在に支持されている。このモ
−タ支持部材には、１対の電動モ−タが取付けられ、１
対の電動モ−タは１対の駆動輪に夫々直結されている。

【００１０】従って、１対の駆動輪は、車体に対して水
平回動自在で、かつ前後方向向きの水平支軸回りに回動
自在に取付けられているため、旋回走行時には、鉛直支
軸回りに水平回動し、また、凹凸路面走行時や旋回走行
時には、水平支軸回りに回動して、路面に確実に追従す
ることになる。このように、無人搬送車が凹凸のある路
面を走行する場合や、旋回走行する場合に、駆動輪が路
面に対して浮き上がることがなく、左右の駆動輪は路面
に接触状態を維持するから、駆動輪の動力損失を著しく
改善することができる。更に、１対の駆動輪及び１対の
電動モータを、鉛直支軸と水平回動部材と水平支軸とモ
−タ支持部材とからなる小数の部材で、車体に支持する
構成であるから、駆動輪と電動モータを支持する構造
を、簡単化し小型化することができる。

【００１１】請求項２の無人搬送車においては、水平回
動部材に、左右１対のセンタリング用のスプリング部材
が連結されているので、安定した直進走行性が得られ、
旋回走行から直進走行への移行時に中立操舵位置への切
換えが確実になされる。

【００１２】請求項３の無人搬送車においては、左右１
対の駆動輪を車幅方向に所定小間隔空けて配置し、これ
ら左右１対の駆動輪よりも後側に左右１対の従動輪を配
置している。このように、１対の駆動輪を所定小間隔空
けて配置しているので、前記水平回動部材及びモ−タ支
持部材を小型化でき、製作コストを低減できる。

【００１３】請求項４の無人搬送車においては、左右１
対の駆動輪は、それらの回転速度差を介して操舵される
操舵輪であるので、駆動輪及び駆動用の電動モータを有
効活用して操舵できるから、操舵モータ等の専用の操舵
機構を省略することが可能になる。

【００１４】請求項５の無人搬送車の車輪支持構造にお
いては、左右１対の駆動輪と、これら駆動輪に夫々直結
された１対の電動モータとが設けられており、鉛直回動
部材が、前後方向向きの水平支軸を介して車体に回動自
在に支持され、この鉛直回動部材には、モ−タ支持部材
が鉛直支軸を介して水平回動自在に支持され、このモ−
タ支持部材に、１対の電動モ−タが取付けられ、これら
１対の電動モ−タは、１対の駆動輪に夫々直結されてい
る。従って、１対の駆動輪及び１対の電動モータが、車
体に水平回動自在に、かつ前後方向向きの水平支軸回り
に回動自在に支持されているため、請求項１と同様の作
用・効果が得られる。

【００１５】

【実施例】以下、本実施例について、図面を参照しつつ
説明する。図１、図２に示すように、無人搬送車Ｍ１
は、種々の荷物を積載して搬送したり、荷物を積載した
台車を牽引したりして、無人搬送する為のもので、所定
の搬送路の所定区間を略一定時間で移動走行する。この
無人搬送車Ｍ１は、その上面に載荷部７を有し、バッテ
リ−収容部１１及び制御ユニット収容部１５が設けられ
た車体１と、車体１を走行、操舵させる為の走行操舵系
であって、駆動輪ユニット２０と１対の従動輪３３等で
構成された走行操舵系と、駆動輪ユニット２０の左右１
対の駆動輪３２を駆動制御する為の、制御ユニット３
６、ガイドセンサ３７、光センサ３８を含む駆動制御系
等で構成されている。

【００１６】最初に、車体１について説明する。車体１
は、外部路面に平行に位置するベ−スフレーム１ａと、
ベ−スフレーム１ａの上面に立設された上部フレーム１
ｂとで構成され、車体１の内部空間には、バッテリ−収
容部１１と制御ユニット収容部１５が設けられている。
バッテリ−収容部１１は、車体１内部のほぼ中央部から
前部にかけて設けられ、このバッテリ−収容部１１の底
部には、バッテリ−３５を車幅方向に移送可能に支持す
るローラコンベヤ１２が設けられている。このローラコ
ンベヤ１２は、６本の遊転ローラ１２ａで構成されてい
る。バッテリ−収容部１１の左側壁には、開口部１３が
形成され、バッテリ−３５は、この開口部１３からバッ
テリ−収容部１２に出し入れされる。尚、この開口部１
３には、片開きの開閉扉１４がヒンジを介して装着され
ている。制御ユニット収容部１５は、車体１内部のやや
後部に設けられ、この制御ユニット収容部１５に制御ユ
ニット３６が配設され、制御ユニット収容部１５の左側
壁の開口部１７は、片開きの開閉扉１８により開閉可能
に塞がれている。

【００１７】車体１の上端部には、荷物を積載する為の
載荷部７が設けられ、車体１の後端部には、牽引用の牽
引部材８が設けられている。車体１の前端には、バンパ
２が左右１対の支持部３を介して装着され、各支持部３
は、２枚の支持部材４をヒンジ５で回動自在に連結して
構成され、各支持部３の一端は、ベ−スフレーム１ａ
に、他端は、バンパ２に夫々回動自在に連結されてい
る。左右１対の支持部３にスプリング６が架着され、こ
れら支持部３が相接近する方向へ付勢され、ストッパ６
ａにより係止されている。尚、ベ−スフレーム１ａとバ
ンパ２には、バンパ２の後退移動を検知する為の光セン
サ３８（発光部３８ａと受光部３８ｂとからなる）が取
付けられている。ベ−スフレーム１ａの下面側の前部に
は、第１連結部材９が車幅方向向きに装着され、この第
１連結部材９の車幅方向中央部には、駆動輪ユニット２
０が装着されている。ベ−スフレーム１ａの下面側後部
には、１対の第２連結部材１０が左右両端に夫々固定さ
れ、これらの第２連結部材１０には、左右１対の従動輪
３３が枢支ブラケット３４に軸部材を介して夫々枢着さ
れている。

【００１８】次に、走行操舵系について説明する。（図
３〜図５参照）走行操舵系は、車体１を走行させ操舵する為のもので、
この走行操舵系は、駆動輪ユニット２０と、１対の従動
輪３３等からなる。駆動輪ユニット２０は、車幅方向の
中央位置に配設されるが、この駆動輪ユニット２０は、
第１連結部材９に対して鉛直支軸２４を介して水平回動
自在に装着された水平回動部材２１と、水平回動部材２
１に前後方向向きの水平支軸２８を介して回動自在に装
着されたモ−タ支持部材２５と、モ−タ支持部材２５に
固定的に装着された１対の駆動用の電動モ−タ３０と、
これら電動モ−タ３０が夫々直結された１対の駆動輪３
２等で構成されている。

【００１９】水平回動部材２１は、枢支部材２２と、モ
−タ支持部材２５を支持する支持部材２３とからなり、
枢支部材２２は円柱状に形成され、支持部材２３は側面
視門型に形成され、この支持部材２３の連結穴に枢支部
材２２の下端部を嵌合させ溶接することで、枢支部材２
２は、支持部材２３に固定されている。枢支部材２２に
形成された鉛直枢支孔２２ａに鉛直支軸２４を回動自在
に挿通させ、鉛直支軸２４の下端に係止ナット２４ｂを
固定することで、枢支部材２２は鉛直支軸２４に水平回
動自在に装着されている。尚、鉛直支軸２４の上端部
は、連結板２４ａを介して車体１の第１連結部材９に固
定されている。支持部材２３には、車幅中央位置におい
て、前後１対の水平枢支孔２３ａが相対向状に形成さ
れ、これら１対の水平枢支孔２３ａには、前後方向向き
の水平支軸２８が回動自在に挿通され、この水平支軸２
８に、モ−タ支持部材２５が、次のように、回動自在に
装着されている。

【００２０】モ−タ支持部材２５は、左右１対のモ−タ
支持板２６と、前後１対の枢支部材２７とからなり、左
右１対のモ−タ支持板２６は、左右１対の駆動輪３２の
外側に夫々位置するように左右に相対向状にして設けら
れ、左右１対のモ−タ支持板２６の前端同士及び後端同
士は、前後１対の枢支部材２７により夫々固定的に連結
されている。各枢支部材２７には、水平支軸２８に対応
する水平枢支孔２７ａが形成され、これら前後１対の水
平枢支孔２７ａに、水平支軸２８の前端部と後端部とを
挿通させることで、モ−タ支持部材２５が、水平支軸２
８に回動自在に支持されている。前記水平支軸部２８の
端部には、ストップリング２８ａが装着され、支持部材
２３と枢支部材２７間の間隔保持の為、水平支軸部２８
には、スペ−サ２８ｂが外嵌されている。

【００２１】左右１対のモ−タ支持板２６には、左右１
対の電動モータ３０が、夫々固定的に取付けられてい
る。これら電動モータ３０は、減速機付き内蔵型のモー
タである。各駆動輪３２の固定側車輪支持部材は、モ−
タ支持板２６に固定的に支持され、各駆動輪３２のホイ
ールと一体回転する回転側のドライブ部材には、電動モ
ータ３０の出力軸が回転駆動力伝達可能に連結され、各
駆動輪３２は、電動モータ３０で直接駆動されるように
構成してある。水平回動部材２１の支持部材２３の左右
両端には、連結部材２９ａが夫々固定され、これら連結
部材２９ａに、左右１対の前後方向向きのセンタリング
用の引張りスプリング２９の前端部が夫々連結され、左
右１対のスプリング部材２９の後端部は、ベースフレー
ム１ａのブラケットに夫々連結されている。

【００２２】次に駆動制御系について説明する。駆動制
御部系は、バッテリ−３５と、左右１対の駆動輪３２を
駆動制御する制御ユニット３６と、ベ−スフレーム１ａ
とバンパ２とに設けられた光センサ３８と、無人搬送車
Ｍ１を誘導する為のガイドセンサ３７等からなる。駆動
エネルギ−源であるバッテリ−３５は、車体１内部のバ
ッテリ−収容部１１に交換可能に収容されている。光セ
ンサ３８は、ベ−スフレーム１ａに装着された発光部３
８ａと、バンパ２に装着された受光部３８ｂとで構成さ
れ、この光センサ３８は、制御ユニット３６に電気的に
接続され、バンパ２が障害物に衝突した際に、検出信号
を送り、電動モ−タ３０の駆動を停止し、無人搬送車Ｍ
１が停止するように制御されている。

【００２３】ガイドセンサ３７は、第１センサ３７ａと
第２センサ３７ｂからなり、第１センサ３７ａは、車体
１の下部の幅方向中央部に車幅方向向きに設けられ、こ
の第１センサ３７ａは、例えば、１６個のホ−ル素子で
構成されている。第２センサ３７ｂは、車体１の下部や
や右側に前後方向向きに設けられ、この第２センサ３７
ｂは、例えば、１０個のホ−ル素子で構成されている。
第１センサ３７ａは、無人搬送車Ｍ１を無人走行させる
為のガイド手段（例えば、所定の搬送区間に亙って設け
られた磁気テ−プ等）を検知する為のものであり、第２
センサ３７ｂは、所定の搬送区間の途中地点の各番地の
番地板（前記ガイド手段と同様の磁気テ−プ片からな
る）を検知する為のものである。前記制御ユニット３６
は、第１センサ３７ａからの検出信号に基づいて、１対
の電動モ−タ３０を介して、走行制御と操舵制御を行
い、また、第２センサ３７ａからの検出信号に基づい
て、加減速制御や定速制御を行い、無人搬送車Ｍ１は、
所定搬送路の所定区間を略一定時間で無人走行するよう
に制御される。

【００２４】制御ユニット３６は、制御ユニット収容部
１５に収容され、側面視略Ｌ字形の１対のストッパ１６
を介して固定的に配設されている。この制御ユニット３
６は、マイクロコンピュ−タと入出インタ−フェイスを
含む制御部と、１対の駆動部とからなり、前記マイクロ
コンピュ−タには、電動モ−タ３０を制御する所定の制
御プログラムが予め格納されている。駆動部は、バッテ
リー３５から供給される電力と、制御部から供給される
制御信号を受けて、例えばＰＷＭ方式により、電動モ−
タ３０の駆動電流を制御し、駆動輪３２の回転速度制御
を行う。

【００２５】次に、無人搬送車Ｍ１の作用について説明
する。この無人搬送車Ｍ１においては、１対の駆動輪３
２を含む駆動輪ユニット２０が、鉛直支軸２４の回りに
水平回動自在に支持され、且つ前後方向向きの水平支軸
２８の回りに回動自在に支持されているので、駆動輪ユ
ニット２０は、水平回動を介して円滑に旋回走行できる
し、また、凹凸路面を走行したり、旋回走行する際に
も、１対の駆動輪３２が路面に接触状態を保持してスリ
ップすることがないから、駆動輪３２の動力損失が非常
に少なくなる。しかも、１対の駆動輪３２の回転測度差
を介して操舵するように構成してあることから、旋回走
行時に、片側の駆動輪３２が浮いてスリップすると、旋
回制御不可能となって、軌道追従性が低下することにな
るが、この駆動輪ユニット２０では、両駆動輪３２が常
時路面に接触し路面追従性が高いため、旋回走行時の軌
道追従性が格段に改善されることになる。また、駆動輪
ユニット２０の左右１対の駆動輪３２を、車幅方向に所
定小間隔空けて配置したので、水平回動部材２１とモ−
タ支持部材２５を小型化でき、駆動輪ユニット２０をコ
ンパクトに構成できる。

【００２６】また、駆動輪ユニット２０の水平回動部材
２１に、左右１対のセンタリング用のスプリング部材２
９を連結したので、安定した直進走行性がえられ、旋回
走行から直進走行に移行する際の応答性も高くなる。ま
た、駆動輪ユニット２０の左右１対の駆動輪３２の回転
速度差を介して操舵するため、１対の駆動輪３２の他
に、操舵モ−タを含む操舵機構を省略できるから、操舵
の為の構造が簡単化し、小型化し、車体１をコンパクト
に構成することができる。

【００２７】次に、前記駆動輪ユニットの第１別実施例
について説明する（図６〜図８参照）。尚、駆動輪ユニ
ット以外は、前記実施例とほぼ同じ構成であるので、同
様のものに同一符号を付して説明を省略する。駆動輪ユ
ニット２０Ａは、第１連結部材９に対して、鉛直支軸４
１を介して水平回動自在に支持された水平回動部材４０
と、水平回動部材４０に前後方向向きの１対の水平支軸
４６を介して回動自在に支持されたモ−タ支持部材４２
と、モ−タ支持部材４２に固定的に装着された１対の電
動モ−タ４７と、各電動モ−タ４２が夫々直結された１
対の駆動輪４９等で構成されている。

【００２８】円柱状の水平回動部材４０には、鉛直枢支
孔４０ａが形成され、この鉛直枢支孔４０ａには、鉛直
支軸４１が挿通され、水平回動部材４０は鉛直支軸４１
を介し、第１連結部材９に水平回動自在に支持されてい
る。鉛直支軸４１の上端部は、連結板４１ａを介して車
体１の第１連結部材９に固定され、鉛直支軸４１の下端
部には係止ナット４１ｂが螺合され、水平回動部材４０
の下方移動が規制されている。

【００２９】一方、モ−タ支持部材４２は、角筒状の被
枢支部材４３と、左右１対のモ−タ支持板４４と、平面
視矩形状の連結板４５とで構成されている。被枢支部材
４３は、平面視矩形状の角筒状に形成され、連結板４５
に内嵌固定されている。連結板４５の左右両端部の下面
には、１対のモ−タ支持板４４が左右に相対向状に夫々
固定されている。被枢支部材４３には、水平回動部材４
０が遊嵌されているが、被枢支部材４３の前後の壁部に
は、前後方向向きの１対の水平枢支孔４３ａが前後に対
向状に形成され、これら水平枢支孔４３ａには、前後１
対の水平支軸４６が夫々回動自在に挿通され、これら水
平支軸４６の先端部は、水平回動部材４０に螺合固着さ
れている。

【００３０】１対のモ−タ支持板４４は、左右１対の駆
動輪４９の外側に夫々配設され、左右に相対向して、連
結板４５に固定され、これらのモ−タ支持板４４には、
減速機付きの電動モ−タ４７が夫々固定的に取付けら
れ、各電動モ−タ４７の出力軸は、駆動輪４９に直結さ
れ、各駆動輪４９は電動モ−タ４７で直接駆動される。
次に、第１別実施例の無人搬送車Ｍ２の作用について説
明する。この無人搬送車Ｍ２の駆動輪ユニット２０Ａ
は、前記実施例のものと同様に、車体１に対して、鉛直
支軸４１を介して水平回動自在に、かつ前後方向向きの
１対の水平支軸４６の回りに回動自在に支持されている
ため、前記実施例の駆動輪ユニットと同様の作用・効果
が得られる。しかも、水平回動部材４０が、小型に構成
されているので、駆動輪ユニット２０Ａを小型に構成す
ることができ、製作コストを低減できる。

【００３１】次に、前記駆動輪ユニットの第２別実施例
について説明する（図９、図１０参照）。尚、駆動輪ユ
ニット以外は、前記実施例とほぼ同じ構成であるので、
同様のものに同一符号を付して説明を省略する。この駆
動輪ユニット２０Ｂは、車体１に対して固定的に装着さ
れた枢支部材５０と、枢支部材５０に車体１前後方向向
きの１対の水平支軸５１を介して回動自在に支持された
鉛直支持部材５２と、鉛直支持部材５２に鉛直支軸５８
を介して水平回動自在に装着され、１対の電動モ−タ５
９が取付けられたモ−タ支持部材５５と、１対の駆動輪
６０等で構成されている。

【００３２】枢支部材５０は、側面視門型に形成され、
連結部材５０ａを介して第１連結部材９に固定的に装着
されている。枢支部材５０の前後両端部には、１対の水
平枢支孔５１ｂが夫々形成され、これら１対の枢支孔５
１ｂには、１対の水平支軸５１が夫々回動自在に挿通さ
れ、これら１対の水平支軸５１に、鉛直支持部材５２が
回動自在に装着されている。鉛直支持部材５２は、側面
視逆門型で、枢支部材５１よりやや大きく形成され枢支
部材５３と、円柱状の支持部材５４とでなり、枢支部材
５３の前後両端部には、１対の水平枢支孔５３ａが形成
され、これら１対の水平枢支孔５３ａに、前記１対の水
平支軸が回動自在に挿通されている。尚、各水平支軸５
１の端部には、ストップリング５１ａが装着されてい
る。円柱状の支持部材５４の枢支孔５４ａには、鉛直支
軸５８が、その大径状の上端部を係止して、回動自在に
挿通されている。

【００３３】モ−タ支持部材５５は、円柱状の被支持部
材５６と、正面視門型に形成されたモ−タ支持部５７と
でなり、被支持部材５６には、鉛直枢支孔５６ａが形成
され、前記鉛直支軸５８が、この鉛直枢支孔５６ａに挿
通して、鉛直支軸５８の下端に係止ナット５８ａを固定
することで、モ−タ支持部材５５は、鉛直支軸５８を介
して水平回動自在に装着されている。モ−タ支持部５７
の左右両端部には、１対の電動モ−タ５９が夫々装着さ
れ、駆動輪６０を駆動しているが、電動モ−タ５９及び
駆動輪６０は、前記実施例と同様のものであるので、説
明を省略する。

【００３４】次に、第２別実施例の無人搬送車Ｍ３の作
用について説明する。この無人搬送車Ｍ３の駆動輪ユニ
ット２０Ｂは、車体１に対して前後方向向きの水平支軸
５１の回りに回動自在に支持され、かつ鉛直支軸５８を
介して水平回動自在に支持されているため、前記実施例
の駆動輪ユニットと同様の作用・効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わる無人搬送車の側面図で
ある。

【図２】本発明の実施例に係わる無人搬送車の平面図で
ある。

【図３】駆動輪ユニットの正面図である。

【図４】図４のIV−IV線断面図である。

【図５】駆動輪ユニットの平面図である。

【図６】第１別実施例に係わる駆動輪ユニットの正面図
である。

【図７】図６のIIV −IIV 線断面図である。

【図８】第１別実施例に係わる駆動輪ユニットの平面図
である。

【図９】第２別実施例に係わる駆動輪ユニットの正面図
である。

【図１０】第２別実施例に係わる駆動輪ユニットの側面
図である。

【符号の説明】

Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３無人搬送車１車体７載荷部８牽引部材１１バッテリ−収容部１２，１７開口部１３ローラコンベヤ１５制御ユニット収容部２０，２０Ａ，２０Ｂ駆動輪ユニット２１，４０水平回動部材２４，４１，５８鉛直支軸２５，４２，５５モ−タ支持部材２８，４６，５３水平支軸２９スプリング部材（センタリン
グ用）３０，４７，５９電動モ−タ３２，４９，６０駆動輪３３従動輪３５バッテリ− ３６制御ユニット５２鉛直支持部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右１対の駆動輪と、これら駆動輪に夫
々直結された１対の電動モ−タとを備えた無人搬送車に
おいて、車体に鉛直支軸を介して水平回動自在に支持された水平
回動部材と、前記水平回動部材に車体前後方向向きの水平支軸を介し
て回動自在に支持され、前記１対の電動モ−タが取付け
られるモ−タ支持部材と、を備えたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】前記水平回動部材に、この水平回動部材
を車体に対してセンタリングする左右１対のセンタリン
グ用スプリング部材を連結したことを特徴とする請求項
１に記載の無人搬送車。
【請求項３】前記左右１対の駆動輪を車幅方向に所定
小間隔空けて配置し、これら左右１対の駆動輪よりも後
側に左右１対の従動輪を配置したことを特徴とする請求
項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】前記左右１対の駆動輪は、それらの回転
速度差を介して操舵される操舵輪であることを特徴とす
る請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項５】左右１対の駆動輪と、これら駆動輪に夫
々直結された１対の電動モ−タとを備えた無人搬送車に
おいて、車体に車体前後方向向きの水平支軸を介して回動自在に
支持された鉛直回動部材と、前記鉛直回動部材に水平支軸を介して水平回動自在に支
持され、前記１対の電動モ−タが取付けられるモ−タ支
持部材と、を備えたことを特徴とする無人搬送車の車輪支持構造。