JPH0839477A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】制御部の周囲からケーブルを無くし、また、制
御部に操作部を保持できるようにする。 【構成】産業用ロボットの制御装置１ａは制御部２ａと
操作部４と、またそれら２つを接続するケーブル５とで
構成されており、この制御部２ａにはケーブル５を収納
する引き込み手段６が内蔵されている。さらに、制御部
２ａの表面に操作部４を保持する保持手段を備えてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットの可動装置を制御する制
御装置は、図６に示すように制御部２ｂと操作部４とそ
れら２つを接続するケーブル５とからなっている。従
来、制御部２ｂとケーブル５はコネクター８で接続され
ており、コネクター８の締付ねじを緩めこの部分よりケ
ーブル５を取り外すことができた。また、操作部４は未
使用時には制御部２ｂの上、あるいは、その周囲に置い
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
には制御部内にケーブルを収納する場所がないためにケ
ーブルが場所をとりしばしば可動装置の障害になってい
た。また、ボックスの周囲が乱雑であった。さらに、制
御部に操作部を収納できないため、この操作部を使用後
制御部の上、あるいは、台の上に置いていると、操作部
は不安定で台から落下して壊れることもあった。そこ
で、制御部の周囲からケーブルを無くし、また、制御部
に操作部を保持できるようにした。

【０００４】

【課題を解決するための手段】制御部の内部に前記制御
部と操作部とを接続するケーブルを収納するためにモー
タ、または、ゼンマイを利用した引き込み手段を備え、
かつ、前記制御部の表面に凹部、または、フックで前記
操作部を保持する保持手段を備えたことによって課題を
解決している。

【０００５】

【作用】ケーブルはモーターの回転によって引き込まれ
る。そして、モーターを逆回転することにより引き出さ
れる。また、モーターの代わりにゼンマイを使用するこ
ともできる。この場合ケーブルはバネ力によって引き込
まれる。さらに、制御部の表面にある凹部、または、フ
ックなどにより操作部を保持することができる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１、図２、図
３、図４、図５にもとずいて説明する。

【０００７】図１は、本発明の産業用ロボットの制御装
置の斜視図である。

【０００８】図２は、モータ駆動方式におけるケーブル
の引き込み手段の斜視図である。

【０００９】図３は、ゼンマイ駆動方式におけるケーブ
ルの引き込み手段の斜視図である。

【００１０】図４は、制御部の凹部による操作部固定方
式の要部斜視図である。

【００１１】図５は、制御部のフックによる操作部引っ
掛け方式の要部斜視図である。

【００１２】図１において、制御部２ａの内部にケーブ
ル５を収納する引き込み手段６が内蔵されており、そし
て、制御部２ａ内より引き出されたケーブル５が操作部
４の裏面に接続されている。この操作部４は一般にティ
ーチングボックス、または、ティーチンググペンダント
と呼ばれている。

【００１３】さらに、ケーブル５の引き込み手段６は大
きく分けてモータ駆動方式とゼンマイ駆動方式がある。
また、制御部２ａの表面の一部には操作部４を保持する
機能を備えている。

【００１４】図２において、モータ１０は外郭１２に固
定されており、このモータ１０の回転子の軸にリール１
１を固定し、そして、このリール１１にケーブル５が巻
回されている。

【００１５】図３において、支軸（１）２０にリール１
１が保持されており、さらに、リール１１にはゼンマイ
１３が取り付けられている。また、リール１１の外周に
はケーブル５が巻回され外郭１２の透孔１５より外に引
き出されている。そして、リール１１の横にはブレーキ
ドラム１８が並置されている。支軸（２）２１にブレー
キ板１７が設けられておりブレーキ板１７の一端にコイ
ルバネ１６が連結されている。

【００１６】図４において、制御部２ａの表面に凹部７
があり、その凹部７に透孔１５が設けられている。この
透孔１５よりケーブル５が操作部４に接続しており、ま
た、凹部の側面に球１９を備えている。操作部４の側面
には球１９に対応して窪みが設けてある。

【００１７】図５において、制御部２ｃの表面側面部に
フック１４が突出しており、その横に透孔１５が設けら
れている。その透孔１５よりケーブル５が操作部４に接
続しており、操作部４にはフック孔が設けられている。

【００１８】このような構成において、操作部４の後方
より引き出されているケーブル５が透孔１５を介して制
御部２ａ、２ｃの中にある引き込み手段６のリール１１
に巻回される。そして、この操作部４はキー９を操作す
ることにより可動装置（図示せず）の移動方向、移動距
離、動作手順などが入力され、制御部２ａ、２ｃにその
動作手順などが記憶される。この記憶により可動装置の
動作が制御される。

【００１９】引き込み手段６は主にモータ駆動方式とゼ
ンマイ駆動方式の２種類がある。

【００２０】最初に図２にもとずきモーター駆動方式の
動作を説明すると、モータ１０は外郭１２にネジ２３で
固定される。このモータ１０を駆動することによりリー
ル１１が正転、または逆転し、この回動によりケーブル
５の引き込み、または、引き出される。

【００２１】次にゼンマイ駆動方式の動作であるが、図
３のとおりリール１１は支軸（１）２０に回動できる状
態で保持される。このリール１１にゼンマイ１３が取り
付けられて、ゼンマイ１３のバネ力でリール１１が回動
を行ないケーブル５が巻き取られる。また、リール１１
の端面にはブレーキドラム１８が一体となって取り付け
られ、このドラム１８にブレーキ板１７を接触させるこ
とにより摩擦抵抗でリール１１を停止させる。このブレ
ーキ板１７は支軸（２）２１を支点にしてコイルバネ１
６のバネ力でブレーキドラム１８に押圧される。さら
に、このブレーキ板１７の解除動作は電気的、またはは
機械的に操作される。

【００２２】つぎに操作部４の保持手段は図４のように
制御部２ａの表面に凹部７を設けその凹部７に操作部４
を収納させる。そして制御部２の凹部７の側面に球１９
を取り付け裏面よりスプリングなどで押圧される構造に
し、他の操作部４にはそれに対応した箇所に半球状の窪
みを形成する。この球１９と半球状の窪みで操作部４が
制御部２ａに保持される。また、他の方法によれば図５
のように操作部４は制御部２ｃの側面にあるフックに引
っ掛けられる。さらに操作部の裏面より引き出されてい
るケーブルは透孔１５を介して制御部２ａ、２ｃの中の
リール１１に巻回される。

【００２３】

【発明の効果】これまでは制御部にはケーブルを収納す
るところがなく、長いケーブルが露出しており邪魔にな
っていた。これを、制御部の中にケーブルを収納する引
き込み手段を配設することにより、操作部を使用しない
ときはケーブルが内部に収納され制御部の周りが非常に
すっきりした。また、この制御部の表面に操作部を収納
する凹部などをもうけることにより操作部が場所を取ら
ずに収容できるようになり、さらにまた、置場が不安定
なため起きる操作部の落下による破損事故がなくなるな
ど効果が大きい。

【００２４】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の産業用ロボット制御装置の斜視図

【図２】モータ駆動方式ケーブル引き込み手段の斜視図

【図３】ゼンマイ駆動方式ケーブル引き込み手段の斜視
図

【図４】制御部の凹部による操作部固定方式の要部斜視
図

【図５】制御部のフックによる操作部引っ掛け方式の要
部斜視図

【図６】従来の産業用ロボット制御装置の斜視図

【符号の説明】

１ａ・・・・・制御装置 ２ａ・・・・・制御部 ４・・・・・・操作部 ５・・・・・・ケーブル ６、６ａ・・・引き込み手段 ７・・・・・・凹部 １０・・・・・・モータ １３・・・・・・ゼンマイ １４・・・・・・フック １７・・・・・・ブレーキ板 １８・・・・・・ブレーキドラム

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】制御部および操作部から構成される制御装
   置と可動装置とからなる産業用ロボットにおいて、前記
   制御部と前記操作部とを接続するケーブルを収納する引
   き込み手段を前記制御部の内部に備え、かつ、前記制御
   部の表面に前記操作部を保持する保持手段を備えたこと
   を特徴とする産業用ロボット
2. 【請求項２】請求項１記載の引き込み手段にモータを用
   いた産業用ロボット。
3. 【請求項３】請求項１記載の引き込み手段にゼンマイを
   用いた産業用ロボット。
4. 【請求項４】請求項１、請求項２、および、請求項３記
   載の制御部に凹部をもうけ操作部を収容する保持手段を
   構成した産業用ロボット。