JPH09109879A - 自走台車 - Google Patents
自走台車Info
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- JPH09109879A JPH09109879A JP27317195A JP27317195A JPH09109879A JP H09109879 A JPH09109879 A JP H09109879A JP 27317195 A JP27317195 A JP 27317195A JP 27317195 A JP27317195 A JP 27317195A JP H09109879 A JPH09109879 A JP H09109879A
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- guide tape
- drive wheels
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- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パレットへの進入およびパレットからの脱出
を、運転者の熟練度に左右されることなく、スムーズに
行うことができる自走台車を得ること。 【解決手段】 本発明は、装置各部を制御するプログラ
マブルコントローラと、パレット９の載置台９の裏面に
設けられた磁気ガイドテープ１０と、自走台車４の荷台
４ｃに設けられ、磁気ガイドテープ１０を各々検出する
ガイドセンサ６〜８と、自走台車４が向いている方位を
検出する方位検出器３０とを具備し、進入時において
は、プログラマブルコントローラは、磁気ガイドテープ
１０に対するガイドセンサ６〜８の位置ずれ量が許容値
となるように、駆動輪５1〜５12を各々ステアリング制
御し、また脱出時においては、方位ずれ量が許容値以下
となるように駆動輪５1〜５12を各々ステアリング駆動
する。
を、運転者の熟練度に左右されることなく、スムーズに
行うことができる自走台車を得ること。 【解決手段】 本発明は、装置各部を制御するプログラ
マブルコントローラと、パレット９の載置台９の裏面に
設けられた磁気ガイドテープ１０と、自走台車４の荷台
４ｃに設けられ、磁気ガイドテープ１０を各々検出する
ガイドセンサ６〜８と、自走台車４が向いている方位を
検出する方位検出器３０とを具備し、進入時において
は、プログラマブルコントローラは、磁気ガイドテープ
１０に対するガイドセンサ６〜８の位置ずれ量が許容値
となるように、駆動輪５1〜５12を各々ステアリング制
御し、また脱出時においては、方位ずれ量が許容値以下
となるように駆動輪５1〜５12を各々ステアリング駆動
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、重量物の運搬に用
いられる自走台車に関する。
いられる自走台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】図９は、大型鋼材等の重量物の搬送に用
いられるパレット搬送システムの構成を示す図である。
図９（ａ）において、１は、パレットであり、重量物２
が載置される載置台１ａと、該載置台１ａの下面４隅に
取り付けられた脚部材１ｂ、１ｂ、・・・とが一体に形成
されてなるものである。３は、１２輪の駆動輪を有する
自走台車であり、重量物２をパレット１ごと荷台３ａに
搭載して搬送する。
いられるパレット搬送システムの構成を示す図である。
図９（ａ）において、１は、パレットであり、重量物２
が載置される載置台１ａと、該載置台１ａの下面４隅に
取り付けられた脚部材１ｂ、１ｂ、・・・とが一体に形成
されてなるものである。３は、１２輪の駆動輪を有する
自走台車であり、重量物２をパレット１ごと荷台３ａに
搭載して搬送する。
【０００３】上記構成において、まず、運転者は、図９
（ａ）に示すように搬送すべき当該パレット１の載置台
１ａの下へ自走台車３を進入させる。次に、運転者は、
図９（ｂ）に示すように、運転室内のスイッチ（図示
略）を操作して自走台車３の車高を上昇させ、パレット
１を荷台３ａに積み込んだ後、自走台車３を目的地まで
走行させる。
（ａ）に示すように搬送すべき当該パレット１の載置台
１ａの下へ自走台車３を進入させる。次に、運転者は、
図９（ｂ）に示すように、運転室内のスイッチ（図示
略）を操作して自走台車３の車高を上昇させ、パレット
１を荷台３ａに積み込んだ後、自走台車３を目的地まで
走行させる。
【０００４】目的地に到着すると、運転者は、図９
（ｃ）に示すようにスイッチ操作により自走台車３の車
高を下降させ、パレット１を当該場所に載置した後、図
９（ｄ）に示すように、自走台車３をパレット１から脱
出させ、再びパレット１の積み込みへ向かう。
（ｃ）に示すようにスイッチ操作により自走台車３の車
高を下降させ、パレット１を当該場所に載置した後、図
９（ｄ）に示すように、自走台車３をパレット１から脱
出させ、再びパレット１の積み込みへ向かう。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の自走
台車３をパレット１の下部へ進入させる場合（図９
（ａ）参照）、運転者は、バックミラーを見ながらカン
でパレット１の下部へ自走台車３を進入させているた
め、経験の浅い運転者等が上記運転操作を行うと、パレ
ット１の脚部材１ｂに自走台車３をあててしまうという
問題があった。また、自走台車３をパレット１から引き
出す場合も、運転者は、カンによって自走台車３をパレ
ット１から脱出させているため、上述した進入時と同様
に、パレット１の脚部材１ｂに自走台車３をあててしま
うという問題があった。本発明は、このような背景の下
になされたもので、パレットへの進入およびパレットか
らの脱出を、運転者の熟練度に左右されることなく、ス
ムーズに行うことができる自走台車を提供することを目
的とする。
台車３をパレット１の下部へ進入させる場合（図９
（ａ）参照）、運転者は、バックミラーを見ながらカン
でパレット１の下部へ自走台車３を進入させているた
め、経験の浅い運転者等が上記運転操作を行うと、パレ
ット１の脚部材１ｂに自走台車３をあててしまうという
問題があった。また、自走台車３をパレット１から引き
出す場合も、運転者は、カンによって自走台車３をパレ
ット１から脱出させているため、上述した進入時と同様
に、パレット１の脚部材１ｂに自走台車３をあててしま
うという問題があった。本発明は、このような背景の下
になされたもので、パレットへの進入およびパレットか
らの脱出を、運転者の熟練度に左右されることなく、ス
ムーズに行うことができる自走台車を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、重量物が載置される載置台と該載置台を支持する脚
部とを有するパレットの下に進入して、該パレットを自
身の荷台に積み込んで搬送する、複数の駆動輪を有する
自走台車において、前記パレットの前記載置台の下面に
前記パレットの長手方向における中心線に沿って設けら
れたガイドテープと、前記自走台車の前記荷台に車体中
心線上に設けられ、前記ガイドテープを検出するガイド
テープ検出手段と、前記複数の駆動輪に各々対応して設
けられ、前記複数の駆動輪をステアリング駆動する複数
のステアリング駆動手段と、前記パレットへの進入時に
おいて、前記複数の駆動輪のステアリング制御が第１の
制御モードとされているとき、前記ガイドテープ検出手
段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記
ガイドテープ検出手段の位置ずれ量を求める位置ずれ量
算出手段と、前記位置ずれ量により決定される点から前
記複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方
向を向く前記複数の駆動輪の操舵角を各々求める操舵角
算出手段とを具備し、前記ステアリング駆動手段は、前
記位置ずれ量が許容値以下となるように、操舵角算出手
段により求められた各操舵角で前記複数の駆動輪を各々
ステアリング駆動することを特徴とする自走台車。
は、重量物が載置される載置台と該載置台を支持する脚
部とを有するパレットの下に進入して、該パレットを自
身の荷台に積み込んで搬送する、複数の駆動輪を有する
自走台車において、前記パレットの前記載置台の下面に
前記パレットの長手方向における中心線に沿って設けら
れたガイドテープと、前記自走台車の前記荷台に車体中
心線上に設けられ、前記ガイドテープを検出するガイド
テープ検出手段と、前記複数の駆動輪に各々対応して設
けられ、前記複数の駆動輪をステアリング駆動する複数
のステアリング駆動手段と、前記パレットへの進入時に
おいて、前記複数の駆動輪のステアリング制御が第１の
制御モードとされているとき、前記ガイドテープ検出手
段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記
ガイドテープ検出手段の位置ずれ量を求める位置ずれ量
算出手段と、前記位置ずれ量により決定される点から前
記複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方
向を向く前記複数の駆動輪の操舵角を各々求める操舵角
算出手段とを具備し、前記ステアリング駆動手段は、前
記位置ずれ量が許容値以下となるように、操舵角算出手
段により求められた各操舵角で前記複数の駆動輪を各々
ステアリング駆動することを特徴とする自走台車。
【０００７】請求項２に記載の発明は、重量物が載置さ
れる載置台と該載置台を支持する脚部とを有するパレッ
トの下に進入して、該パレットを自身の荷台に積み込ん
で搬送する、複数の駆動輪を有する自走台車において、
前記パレットの前記載置台の下面に前記パレットの長手
方向における中心線に沿って設けられたガイドテープ
と、前記自走台車の前記荷台に車体中心線に沿って一定
間隔をおいて各々設けられ、前記ガイドテープを検出す
る複数のガイドテープ検出手段と、前記複数の駆動輪に
各々対応して設けられ、前記複数の駆動輪をステアリン
グ駆動する複数のステアリング駆動手段と、前記パレッ
トへの進入時において、前記複数の駆動輪のステアリン
グ制御が第１の制御モードとされているとき、はじめに
前記ガイドテープを検出した第１のガイドテープ検出手
段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記
第１のガイドテープ検出手段の第１の位置ずれ量を求め
る第１の位置ずれ量算出手段と、前記第１の位置ずれ量
により決定される第１の点から前記複数の駆動輪までの
各距離を半径とする各円の接線方向を向く前記複数の駆
動輪の操舵角を各々求める第１の操舵角算出手段と、前
記パレットへの進入時において、前記複数の駆動輪のス
テアリング制御が第１の制御モードとされているとき、
前記パレットの進入口に最も近い第２のガイドテープ検
出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する
前記第２のガイドテープ検出手段の第２の位置ずれ量を
求める第２の位置ずれ量算出手段と、前記第２の位置ず
れ量により決定される第２の点から、進行方向に対して
前記第２のガイドテープ検出手段より後方に位置する複
数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を
向く該複数の駆動輪の操舵角を各々求める第２の操舵角
算出手段とを具備し、前記ステアリング駆動手段は、前
記第１の位置ずれ量が許容値以下となるように、第１の
操舵角算出手段により求められた各操舵角で前記複数の
駆動輪を各々ステアリング駆動し、前記第２の操舵角が
求められると、前記第２の位置ずれ量が許容値以下とな
るように、前記第２の操舵角算出手段により求められた
各操舵角で前記第２のガイドテープ検出手段より後方に
位置する複数の駆動輪を各々ステアリング駆動すること
を特徴とする自走台車。
れる載置台と該載置台を支持する脚部とを有するパレッ
トの下に進入して、該パレットを自身の荷台に積み込ん
で搬送する、複数の駆動輪を有する自走台車において、
前記パレットの前記載置台の下面に前記パレットの長手
方向における中心線に沿って設けられたガイドテープ
と、前記自走台車の前記荷台に車体中心線に沿って一定
間隔をおいて各々設けられ、前記ガイドテープを検出す
る複数のガイドテープ検出手段と、前記複数の駆動輪に
各々対応して設けられ、前記複数の駆動輪をステアリン
グ駆動する複数のステアリング駆動手段と、前記パレッ
トへの進入時において、前記複数の駆動輪のステアリン
グ制御が第１の制御モードとされているとき、はじめに
前記ガイドテープを検出した第１のガイドテープ検出手
段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記
第１のガイドテープ検出手段の第１の位置ずれ量を求め
る第１の位置ずれ量算出手段と、前記第１の位置ずれ量
により決定される第１の点から前記複数の駆動輪までの
各距離を半径とする各円の接線方向を向く前記複数の駆
動輪の操舵角を各々求める第１の操舵角算出手段と、前
記パレットへの進入時において、前記複数の駆動輪のス
テアリング制御が第１の制御モードとされているとき、
前記パレットの進入口に最も近い第２のガイドテープ検
出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する
前記第２のガイドテープ検出手段の第２の位置ずれ量を
求める第２の位置ずれ量算出手段と、前記第２の位置ず
れ量により決定される第２の点から、進行方向に対して
前記第２のガイドテープ検出手段より後方に位置する複
数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を
向く該複数の駆動輪の操舵角を各々求める第２の操舵角
算出手段とを具備し、前記ステアリング駆動手段は、前
記第１の位置ずれ量が許容値以下となるように、第１の
操舵角算出手段により求められた各操舵角で前記複数の
駆動輪を各々ステアリング駆動し、前記第２の操舵角が
求められると、前記第２の位置ずれ量が許容値以下とな
るように、前記第２の操舵角算出手段により求められた
各操舵角で前記第２のガイドテープ検出手段より後方に
位置する複数の駆動輪を各々ステアリング駆動すること
を特徴とする自走台車。
【０００８】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２に記載の自走台車において、前記自走台車が向いてい
る方位を検出する方位検出手段と、前記パレットからの
脱出時において、前記複数の駆動輪のステアリング制御
がが第２の制御モードとされているとき、脱出直前の前
記方位検出手段の検出結果と、脱出中の前記方位検出結
果との差を、方位ずれ角度として求める方位ずれ角度算
出手段とを具備し、前記ステアリング駆動手段は、前記
方位ずれ角度が許容値以下となるように、前記複数の駆
動輪を各々ステアリング駆動することを特徴とする。
２に記載の自走台車において、前記自走台車が向いてい
る方位を検出する方位検出手段と、前記パレットからの
脱出時において、前記複数の駆動輪のステアリング制御
がが第２の制御モードとされているとき、脱出直前の前
記方位検出手段の検出結果と、脱出中の前記方位検出結
果との差を、方位ずれ角度として求める方位ずれ角度算
出手段とを具備し、前記ステアリング駆動手段は、前記
方位ずれ角度が許容値以下となるように、前記複数の駆
動輪を各々ステアリング駆動することを特徴とする。
【０００９】請求項４に記載の発明は、請求項１ないし
３のいずれかに記載の自走台車において、前記ガイドテ
ープは、磁性材料のテープ帯が着磁された磁気ガイドテ
ープであり、前記ガイドテープ検出手段は、磁気を検出
する複数の磁気検出手段から構成されていることを特徴
とする。
３のいずれかに記載の自走台車において、前記ガイドテ
ープは、磁性材料のテープ帯が着磁された磁気ガイドテ
ープであり、前記ガイドテープ検出手段は、磁気を検出
する複数の磁気検出手段から構成されていることを特徴
とする。
【００１０】請求項５に記載の発明は、請求項１ないし
３のいずれかに記載の自走台車において、前記ガイドテ
ープは、光を反射する光反射ガイドテープであり、前記
ガイドテープ検出手段は、複数の受発光手段から構成さ
れていることを特徴とする。
３のいずれかに記載の自走台車において、前記ガイドテ
ープは、光を反射する光反射ガイドテープであり、前記
ガイドテープ検出手段は、複数の受発光手段から構成さ
れていることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態
による自走台車、およびパレットの外観構成を示す斜視
図である。この図において、４は、１２輪の駆動輪５1
〜５12を有する自走台車であり、この自走台車４の前部
および後部には、前運転室４ａおよび後運転室４ｂが各
々設けられている。６〜８は、後述する磁気ガイドテー
プ１０を検出するガイドセンサであり、自走台車４の荷
台４ｃに、車体中心線Ｌbに沿って前部、中央部および
後部に各々取り付けられている。
実施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態
による自走台車、およびパレットの外観構成を示す斜視
図である。この図において、４は、１２輪の駆動輪５1
〜５12を有する自走台車であり、この自走台車４の前部
および後部には、前運転室４ａおよび後運転室４ｂが各
々設けられている。６〜８は、後述する磁気ガイドテー
プ１０を検出するガイドセンサであり、自走台車４の荷
台４ｃに、車体中心線Ｌbに沿って前部、中央部および
後部に各々取り付けられている。
【００１２】上記ガイドセンサ６は、図２に示すよう
に、磁気ガイドテープ１０の幅Ｗ方向に一定間隔をおい
て設けられたホール素子６1〜６6から構成されている。
これらホール素子６1〜６6は、磁気ガイドテープ１０の
磁気を検出するものである。ガイドセンサ７、８は、ガ
イドセンサ６と同様にして、ホール素子７1〜７6、８1
〜８6から各々構成されている。
に、磁気ガイドテープ１０の幅Ｗ方向に一定間隔をおい
て設けられたホール素子６1〜６6から構成されている。
これらホール素子６1〜６6は、磁気ガイドテープ１０の
磁気を検出するものである。ガイドセンサ７、８は、ガ
イドセンサ６と同様にして、ホール素子７1〜７6、８1
〜８6から各々構成されている。
【００１３】図１において、９は、パレットであり、脚
部９ａ、９ｂ、および該脚部９ａ、９ｂにより支持さ
れ、重量物（図示略）が載置される載置台９ｃが一体に
形成されてなるものである。このパレット９の載置台９
ｃの裏面中央には、中心線Ｌaに沿って磁気ガイドテー
プ１０が貼られている。この磁気ガイドテープ１０は、
磁性材料からなるテープが着磁されてなるものであり、
パレット９への自走台車４の進入時において、該自走台
車４をガイドする役目をする。
部９ａ、９ｂ、および該脚部９ａ、９ｂにより支持さ
れ、重量物（図示略）が載置される載置台９ｃが一体に
形成されてなるものである。このパレット９の載置台９
ｃの裏面中央には、中心線Ｌaに沿って磁気ガイドテー
プ１０が貼られている。この磁気ガイドテープ１０は、
磁性材料からなるテープが着磁されてなるものであり、
パレット９への自走台車４の進入時において、該自走台
車４をガイドする役目をする。
【００１４】図３は、本実施形態による自走台車の制御
部の電気的構成を示すブロック図である。この図におい
て、１１は、ディーゼルエンジンである。１２は、ディ
ーゼルエンジン１１の回転軸に直結されたブラシレス発
電機であり、交流電圧ｖRを出力するとともに、リアク
トル１６を介して交流電圧ｖSを出力する。１３は、プ
ログラマブルコントローラであり装置各部を制御する。
このプログラマブルコントローラ１３の動作については
後述する。
部の電気的構成を示すブロック図である。この図におい
て、１１は、ディーゼルエンジンである。１２は、ディ
ーゼルエンジン１１の回転軸に直結されたブラシレス発
電機であり、交流電圧ｖRを出力するとともに、リアク
トル１６を介して交流電圧ｖSを出力する。１３は、プ
ログラマブルコントローラであり装置各部を制御する。
このプログラマブルコントローラ１３の動作については
後述する。
【００１５】１４1〜１４12は、図１に示す自走台車４
の駆動輪５1〜５12に各々対応して設けられたステアリ
ング用の誘導モータであり、駆動輪５1〜５12を各々ス
テアリング駆動する。１５1〜１５12は、誘導モータ１
４1〜１４12に各々対応して設けられたベクトル制御に
よるベクトルインバータであり、誘導モータ１４1〜１
４12へ交流電圧ｖS1〜ｖS12を各々供給する。このベク
トルインバータ１５1〜１５12は、プログラマブルコン
トローラ１３から供給されるベクトル制御信号Ｓ1〜Ｓ1
2に応じた位相および周波数の交流電圧ｖS1〜ｖS12を発
生し、上記誘導モータ１４1〜１４12へ各々出力する。
の駆動輪５1〜５12に各々対応して設けられたステアリ
ング用の誘導モータであり、駆動輪５1〜５12を各々ス
テアリング駆動する。１５1〜１５12は、誘導モータ１
４1〜１４12に各々対応して設けられたベクトル制御に
よるベクトルインバータであり、誘導モータ１４1〜１
４12へ交流電圧ｖS1〜ｖS12を各々供給する。このベク
トルインバータ１５1〜１５12は、プログラマブルコン
トローラ１３から供給されるベクトル制御信号Ｓ1〜Ｓ1
2に応じた位相および周波数の交流電圧ｖS1〜ｖS12を発
生し、上記誘導モータ１４1〜１４12へ各々出力する。
【００１６】１７1〜１７12は、駆動輪５1〜５12（図１
参照）に各々対応して設けられた走行用の誘導モータで
あり、駆動輪５1〜５12を各々回転駆動する。１８1〜１
８12は、誘導モータ１７1〜１７12に各々対応して設け
られたベクトルインバータであり、誘導モータ１７1〜
１７12へ交流電圧ｖR1〜ｖR12を各々供給する。このベ
クトルインバータ１８1〜１８12は、プログラマブルコ
ントローラ１３から供給されるベクトル制御信号Ｒ1〜
Ｒ12に応じた位相および周波数の交流電圧ｖR1〜ｖR12
を発生し、誘導モータ１７1〜１７12へ各々出力する。
参照）に各々対応して設けられた走行用の誘導モータで
あり、駆動輪５1〜５12を各々回転駆動する。１８1〜１
８12は、誘導モータ１７1〜１７12に各々対応して設け
られたベクトルインバータであり、誘導モータ１７1〜
１７12へ交流電圧ｖR1〜ｖR12を各々供給する。このベ
クトルインバータ１８1〜１８12は、プログラマブルコ
ントローラ１３から供給されるベクトル制御信号Ｒ1〜
Ｒ12に応じた位相および周波数の交流電圧ｖR1〜ｖR12
を発生し、誘導モータ１７1〜１７12へ各々出力する。
【００１７】１９1〜１９12は、駆動輪５1〜５12に各々
対応して設けられたポテンショメータであり、駆動輪５
1〜５12の操舵角を各々検出して、検出結果を操舵角信
号Ｓθ1〜Ｓθ12としてプログラマブルコントローラ１
３へ各々フィードバックする。２０1〜２０12は、駆動
輪５1〜５12に各々対応して設けられたパルスジェネレ
ータであり、駆動輪５1〜５12の回転速度に対応する周
期のパルス信号を発生し、回転速度信号Ｓω1〜Ｓω12
としてプログラマブルコントローラ１３へ各々フィード
バックする。
対応して設けられたポテンショメータであり、駆動輪５
1〜５12の操舵角を各々検出して、検出結果を操舵角信
号Ｓθ1〜Ｓθ12としてプログラマブルコントローラ１
３へ各々フィードバックする。２０1〜２０12は、駆動
輪５1〜５12に各々対応して設けられたパルスジェネレ
ータであり、駆動輪５1〜５12の回転速度に対応する周
期のパルス信号を発生し、回転速度信号Ｓω1〜Ｓω12
としてプログラマブルコントローラ１３へ各々フィード
バックする。
【００１８】ガイドセンサ６は、ホール素子６1〜６6
（図２参照）の各々が磁気ガイドテープ１０の直下にあ
って、磁気ガイドテープ１０の磁気を検出したとき、オ
ン信号Ｓ61〜Ｓ66をプログラマブルコントローラ１３へ
出力する。上記ガイドセンサ６と同様に、ガイドセンサ
７、８は、オン信号Ｓ71〜Ｓ76、Ｓ81〜Ｓ86をプログラ
マブルコントローラ１３へ各々出力する。３０は、前運
転室４ａまたは後運転室４ｂ内（図１参照）に設けられ
た方位検出器であり、検出した方位を方位データＤHと
してプログラマブルコントローラ１３へ出力する。
（図２参照）の各々が磁気ガイドテープ１０の直下にあ
って、磁気ガイドテープ１０の磁気を検出したとき、オ
ン信号Ｓ61〜Ｓ66をプログラマブルコントローラ１３へ
出力する。上記ガイドセンサ６と同様に、ガイドセンサ
７、８は、オン信号Ｓ71〜Ｓ76、Ｓ81〜Ｓ86をプログラ
マブルコントローラ１３へ各々出力する。３０は、前運
転室４ａまたは後運転室４ｂ内（図１参照）に設けられ
た方位検出器であり、検出した方位を方位データＤHと
してプログラマブルコントローラ１３へ出力する。
【００１９】２１は、図１に示す自走台車４の前運転室
４ａ内に設けられた操作部である。この操作部２１にお
いて、２２はプログラマブルコントローラであり、操作
部２１内の装置各部を制御する。２３は、自走台車４の
進行方向を変えるハンドルである。２４は、エンコーダ
であり、ハンドル２３の回転角度を検出して、検出結果
を操舵角目標値Ｓθとしてプログラマブルコントローラ
２２へ出力する。プログラマブルコントローラ２２は、
上記操舵角目標値Ｓθと、図示しないアクセルペダルの
変位量（以下、アクセル量と称する）、すなわち、速度
目標値Ｓωとをプログラマブルコントローラ１３へ各々
出力する。
４ａ内に設けられた操作部である。この操作部２１にお
いて、２２はプログラマブルコントローラであり、操作
部２１内の装置各部を制御する。２３は、自走台車４の
進行方向を変えるハンドルである。２４は、エンコーダ
であり、ハンドル２３の回転角度を検出して、検出結果
を操舵角目標値Ｓθとしてプログラマブルコントローラ
２２へ出力する。プログラマブルコントローラ２２は、
上記操舵角目標値Ｓθと、図示しないアクセルペダルの
変位量（以下、アクセル量と称する）、すなわち、速度
目標値Ｓωとをプログラマブルコントローラ１３へ各々
出力する。
【００２０】２５は、運転者により操作され、ステアリ
ング制御のモード切り換えを行うスイッチであり、上記
モードには、通常の運転時に用いられる通常ステアリン
グモード、後述する進入時ステアリングモードおよび脱
出時ステアリングモードがある。
ング制御のモード切り換えを行うスイッチであり、上記
モードには、通常の運転時に用いられる通常ステアリン
グモード、後述する進入時ステアリングモードおよび脱
出時ステアリングモードがある。
【００２１】２６は、表示灯であり、運転に必要な情報
を表示する。２７は、パウダーブレーキであり、ハンド
ル２３の軸の回転にブレーキを掛けて、ハンドル２３に
重みを付加する役目をする。２８は、重み切換ユニット
であり、プログラマブルコントローラ２２の制御により
ハンドル２３への重み付けの切り換えをする。２９は、
図１に示す自走台車４の後運転室４ｂ内に設けられた操
作部であり、上述した操作部２１と同一の構成とされて
いる。
を表示する。２７は、パウダーブレーキであり、ハンド
ル２３の軸の回転にブレーキを掛けて、ハンドル２３に
重みを付加する役目をする。２８は、重み切換ユニット
であり、プログラマブルコントローラ２２の制御により
ハンドル２３への重み付けの切り換えをする。２９は、
図１に示す自走台車４の後運転室４ｂ内に設けられた操
作部であり、上述した操作部２１と同一の構成とされて
いる。
【００２２】＜パレットへの進入動作＞次に、上述した
本実施形態による自走台車の動作について説明する。ま
ず、図１において、パレット９へ自走台車４を進入させ
る場合、前運転室４ａに乗車している運転者は、パレッ
ト９の進入口９ｄの手前に自走台車４を停止させる。
今、図１に示すようにパレット９に対してやや傾いて、
自走台車４が停止しているものとする。また、この自走
台車４のスイッチ２５（図２参照）は、通常ステアリン
グモードとされており、かつ自走台車４の駆動輪５1〜
５12の操舵角が０の状態にあるものとする。
本実施形態による自走台車の動作について説明する。ま
ず、図１において、パレット９へ自走台車４を進入させ
る場合、前運転室４ａに乗車している運転者は、パレッ
ト９の進入口９ｄの手前に自走台車４を停止させる。
今、図１に示すようにパレット９に対してやや傾いて、
自走台車４が停止しているものとする。また、この自走
台車４のスイッチ２５（図２参照）は、通常ステアリン
グモードとされており、かつ自走台車４の駆動輪５1〜
５12の操舵角が０の状態にあるものとする。
【００２３】この状態において、運転者によりスイッチ
２５（図３参照）が進入時ステアリングモードに切り換
えられると、プログラマブルコントローラ２２は上記進
入時ステアリングモードに対応する信号Ｓをプログラマ
ブルコントローラ１３へ出力する。これにより、プログ
ラマブルコントローラ１３は、進入時ステアリングモー
ドに設定されたことを認識する。続いて、運転者により
図示しないアクセルペダルが踏まれると、プログラマブ
ルコントローラ２２（図１参照）からはアクセル量に応
じた速度目標値Ｓωがプログラマブルコントローラ１３
へ出力される。
２５（図３参照）が進入時ステアリングモードに切り換
えられると、プログラマブルコントローラ２２は上記進
入時ステアリングモードに対応する信号Ｓをプログラマ
ブルコントローラ１３へ出力する。これにより、プログ
ラマブルコントローラ１３は、進入時ステアリングモー
ドに設定されたことを認識する。続いて、運転者により
図示しないアクセルペダルが踏まれると、プログラマブ
ルコントローラ２２（図１参照）からはアクセル量に応
じた速度目標値Ｓωがプログラマブルコントローラ１３
へ出力される。
【００２４】これにより、プログラマブルコントローラ
１３は、パルスジェネレータ２０1〜２０12から出力さ
れる回転速度信号Ｓω1〜Ｓω12を速度目標値Ｓωとす
べく、ベクトル制御信号Ｒ1〜Ｒ12をベクトルインバー
タ１８1〜１８12へ出力する。ベクトルインバータ１８1
〜１８12は、交流電圧ｖRをベクトル制御信号Ｒ1〜Ｒ12
に応じた位相および周波数の交流電圧ｖR1〜ｖR12へ変
換して誘導モータ１７1〜１７12へ各々供給する。これ
により、誘導モータ１７1〜１７12が回転駆動され、図
１に示すように、同図に示す矢印Ａ方向へ自走台車４が
走行する。
１３は、パルスジェネレータ２０1〜２０12から出力さ
れる回転速度信号Ｓω1〜Ｓω12を速度目標値Ｓωとす
べく、ベクトル制御信号Ｒ1〜Ｒ12をベクトルインバー
タ１８1〜１８12へ出力する。ベクトルインバータ１８1
〜１８12は、交流電圧ｖRをベクトル制御信号Ｒ1〜Ｒ12
に応じた位相および周波数の交流電圧ｖR1〜ｖR12へ変
換して誘導モータ１７1〜１７12へ各々供給する。これ
により、誘導モータ１７1〜１７12が回転駆動され、図
１に示すように、同図に示す矢印Ａ方向へ自走台車４が
走行する。
【００２５】そして、今、図４に示すように、自走台車
４の前端部がパレット９の端部にさしかかり、図５に示
すようにガイドセンサ６のホール素子６1、６2が磁気ガ
イドテープ１０の直下に位置せず、かつ、ホール素子６
3〜６6が磁気ガイドテープ１０の直下に位置したとする
と、ガイドセンサ６からは、ホール素子６3〜６6に各々
対応するオン信号Ｓ63〜Ｓ66（図３参照）がプログラマ
ブルコントローラ１３へ出力される。
４の前端部がパレット９の端部にさしかかり、図５に示
すようにガイドセンサ６のホール素子６1、６2が磁気ガ
イドテープ１０の直下に位置せず、かつ、ホール素子６
3〜６6が磁気ガイドテープ１０の直下に位置したとする
と、ガイドセンサ６からは、ホール素子６3〜６6に各々
対応するオン信号Ｓ63〜Ｓ66（図３参照）がプログラマ
ブルコントローラ１３へ出力される。
【００２６】これにより、プログラマブルコントローラ
１３は、ガイドセンサ６が磁気ガイドテープ１０に対し
て左方に位置ずれ量Ｄ1（図５参照）だけ、ずれている
ことを認識する。そして、プログラマブルコントローラ
１３は、位置ずれ量Ｄ1を許容値以下にすべく、位置ず
れ量Ｄ1に応じた駆動輪５1の操舵角θ1（図４参照）を
求める。次いで、プログラマブルコントローラ１３は、
駆動輪５1が操舵角θ1とされたときの該駆動輪５1に対
する垂線Ｌ1と、自走台車４の長手方向と直角方向にお
ける中心線Ｌcとが交わる点Ｘ1の位置を求める。
１３は、ガイドセンサ６が磁気ガイドテープ１０に対し
て左方に位置ずれ量Ｄ1（図５参照）だけ、ずれている
ことを認識する。そして、プログラマブルコントローラ
１３は、位置ずれ量Ｄ1を許容値以下にすべく、位置ず
れ量Ｄ1に応じた駆動輪５1の操舵角θ1（図４参照）を
求める。次いで、プログラマブルコントローラ１３は、
駆動輪５1が操舵角θ1とされたときの該駆動輪５1に対
する垂線Ｌ1と、自走台車４の長手方向と直角方向にお
ける中心線Ｌcとが交わる点Ｘ1の位置を求める。
【００２７】次に、プログラマブルコントローラ１３
は、駆動輪５1以外の駆動輪５2〜５12の操舵角θ1〜θ1
2を、各々、駆動輪５2〜５12がＸ1点から各駆動輪５2〜
５12までの各距離を半径とする各円の接線方向に向くよ
うに求める。
は、駆動輪５1以外の駆動輪５2〜５12の操舵角θ1〜θ1
2を、各々、駆動輪５2〜５12がＸ1点から各駆動輪５2〜
５12までの各距離を半径とする各円の接線方向に向くよ
うに求める。
【００２８】次いで、プログラマブルコントローラ１３
は、ポテンショメータ１９1〜１９12からのフィードバ
ックを受けながら、上記求めた操舵角θ1〜θ12に対応
したベクトル制御信号Ｓ1〜Ｓ12をベクトルインバータ
１５1〜１５12へ各々出力する。これにより、図４に示
すように駆動輪５1〜５12が、Ｘ1点と中心とする各円の
接線方向にステアリング（以下、ミラーステアリングと
称する）されるため、自走台車４は、同図に矢印Ｂで示
すように、弧を描く走行経路でずれを修正しつつ走行す
る。
は、ポテンショメータ１９1〜１９12からのフィードバ
ックを受けながら、上記求めた操舵角θ1〜θ12に対応
したベクトル制御信号Ｓ1〜Ｓ12をベクトルインバータ
１５1〜１５12へ各々出力する。これにより、図４に示
すように駆動輪５1〜５12が、Ｘ1点と中心とする各円の
接線方向にステアリング（以下、ミラーステアリングと
称する）されるため、自走台車４は、同図に矢印Ｂで示
すように、弧を描く走行経路でずれを修正しつつ走行す
る。
【００２９】また、この走行中においては、プログラマ
ブルコントローラ１３は、ガイドセンサ６から出力され
るオン信号（Ｓ61〜Ｓ66）が変化、すなわち位置ずれ量
が変化する都度、図４に示す駆動輪５1の操舵角θ1、点
Ｘ1の位置、駆動輪５2〜５12の操舵角θ2〜θ12の修正
演算を行う。
ブルコントローラ１３は、ガイドセンサ６から出力され
るオン信号（Ｓ61〜Ｓ66）が変化、すなわち位置ずれ量
が変化する都度、図４に示す駆動輪５1の操舵角θ1、点
Ｘ1の位置、駆動輪５2〜５12の操舵角θ2〜θ12の修正
演算を行う。
【００３０】そして、自走台車４が図６に示す位置まで
パレット９に進入して、図７（ａ）に示すように、ガイ
ドセンサ６のホール素子６1、６2が磁気ガイドテープ１
０の直下になく、かつ、ホール素子６3〜６6が磁気ガイ
ドテープ１０の直下に位置したとすると、図３に示すよ
うに、ガイドセンサ６からは、ホール素子６3〜６6に各
々対応するオン信号Ｓ63〜Ｓ66がプログラマブルコント
ローラ１３へ出力される。
パレット９に進入して、図７（ａ）に示すように、ガイ
ドセンサ６のホール素子６1、６2が磁気ガイドテープ１
０の直下になく、かつ、ホール素子６3〜６6が磁気ガイ
ドテープ１０の直下に位置したとすると、図３に示すよ
うに、ガイドセンサ６からは、ホール素子６3〜６6に各
々対応するオン信号Ｓ63〜Ｓ66がプログラマブルコント
ローラ１３へ出力される。
【００３１】また、上記動作と同時に、図７（ｂ）に示
すように、ガイドセンサ７のホール素子７1〜７3が磁気
ガイドテープ１０の直下に位置し、かつ、ホール素子７
4〜７6が磁気ガイドセンサ１０の直下に位置していない
とすると、図３に示すようにガイドセンサ７からは、ホ
ール素子７1〜７3に各々対応するオン信号Ｓ71〜Ｓ73が
プログラマブルコントローラ１３へ出力される。
すように、ガイドセンサ７のホール素子７1〜７3が磁気
ガイドテープ１０の直下に位置し、かつ、ホール素子７
4〜７6が磁気ガイドセンサ１０の直下に位置していない
とすると、図３に示すようにガイドセンサ７からは、ホ
ール素子７1〜７3に各々対応するオン信号Ｓ71〜Ｓ73が
プログラマブルコントローラ１３へ出力される。
【００３２】上記オン信号Ｓ63〜Ｓ66およびＳ71〜Ｓ73
が入力されると、プログラマブルコントローラ１３は、
図７（ａ）、（ｂ）に示すように、ガイドセンサ６が磁
気ガイドテープ１０に対して位置ずれ量Ｄ2だけ左方に
位置し、かつガイドセンサ７が磁気ガイドテープ１０に
対して位置ずれ量Ｄ3だけ右方に位置していると認識す
る。次に、プログラマブルコントローラ１３は、上記位
置ずれ量Ｄ2、Ｄ3を各々許容値以下にすべく、図６に示
すように、駆動輪５1〜５12をステアリング制御する。
が入力されると、プログラマブルコントローラ１３は、
図７（ａ）、（ｂ）に示すように、ガイドセンサ６が磁
気ガイドテープ１０に対して位置ずれ量Ｄ2だけ左方に
位置し、かつガイドセンサ７が磁気ガイドテープ１０に
対して位置ずれ量Ｄ3だけ右方に位置していると認識す
る。次に、プログラマブルコントローラ１３は、上記位
置ずれ量Ｄ2、Ｄ3を各々許容値以下にすべく、図６に示
すように、駆動輪５1〜５12をステアリング制御する。
【００３３】すなわち、プログラマブルコントローラ１
３は、まず、上記位置ずれ量Ｄ1（図７（ａ）参照）を
許容値以下にすべく、上述した動作と同様にして駆動輪
５1の操舵角θ1、Ｘ1点の位置、駆動輪５2〜５6の操舵
角θ2〜θ6を各々求めた後、ポテンショメータ１９1〜
１９6からのフィードバックを受けながら、上記求めた
操舵角θ1〜θ6に各々対応したベクトル制御信号Ｓ1〜
Ｓ6をベクトルインバータ１５1〜１５6へ各々出力す
る。これにより、図４に示すように駆動輪５1〜５12
が、Ｘ1点と中心とする各円の接線方向にステアリング
される。
３は、まず、上記位置ずれ量Ｄ1（図７（ａ）参照）を
許容値以下にすべく、上述した動作と同様にして駆動輪
５1の操舵角θ1、Ｘ1点の位置、駆動輪５2〜５6の操舵
角θ2〜θ6を各々求めた後、ポテンショメータ１９1〜
１９6からのフィードバックを受けながら、上記求めた
操舵角θ1〜θ6に各々対応したベクトル制御信号Ｓ1〜
Ｓ6をベクトルインバータ１５1〜１５6へ各々出力す
る。これにより、図４に示すように駆動輪５1〜５12
が、Ｘ1点と中心とする各円の接線方向にステアリング
される。
【００３４】また、同時にプログラマブルコントローラ
１３は、上述した位置ずれ量Ｄ2（図７（ｂ）参照）を
許容値以下にすべく、位置ずれ量Ｄ2に応じた駆動輪５1
1の操舵角θ11を求める。次いで、プログラマブルコン
トローラ１３は、駆動輪５１１が操舵角θ１１とされた
ときの該駆動輪５11に対する垂線Ｌ11と、自走台車４の
中心線Ｌcとが交わる点Ｘ2の位置を求める。
１３は、上述した位置ずれ量Ｄ2（図７（ｂ）参照）を
許容値以下にすべく、位置ずれ量Ｄ2に応じた駆動輪５1
1の操舵角θ11を求める。次いで、プログラマブルコン
トローラ１３は、駆動輪５１１が操舵角θ１１とされた
ときの該駆動輪５11に対する垂線Ｌ11と、自走台車４の
中心線Ｌcとが交わる点Ｘ2の位置を求める。
【００３５】次に、プログラマブルコントローラ１３
は、駆動輪５7〜５10、５12の操舵角θ7〜θ10、θ12
を、各々、駆動輪５7〜５10、５12がＸ2点から各駆動輪
５7〜５10、５12までの各距離を半径とする各円の接線
方向に向くように求める。
は、駆動輪５7〜５10、５12の操舵角θ7〜θ10、θ12
を、各々、駆動輪５7〜５10、５12がＸ2点から各駆動輪
５7〜５10、５12までの各距離を半径とする各円の接線
方向に向くように求める。
【００３６】次いで、プログラマブルコントローラ１３
は、ポテンショメータ１９7〜１９12からのフィードバ
ックを受けながら、上記求めた操舵角θ7〜θ12に対応
したベクトル制御信号Ｓ7〜Ｓ12をベクトルインバータ
１５7〜１５12へ各々出力する。これにより、図４に示
すように駆動輪５7〜５12が、Ｘ2点と中心とする各円の
接線方向に各々ステアリングされる。
は、ポテンショメータ１９7〜１９12からのフィードバ
ックを受けながら、上記求めた操舵角θ7〜θ12に対応
したベクトル制御信号Ｓ7〜Ｓ12をベクトルインバータ
１５7〜１５12へ各々出力する。これにより、図４に示
すように駆動輪５7〜５12が、Ｘ2点と中心とする各円の
接線方向に各々ステアリングされる。
【００３７】上述したように、駆動輪５1〜５6がＸ1点
を中心とする各円の接線方向に、また駆動輪５7〜５12
がＸ2点を中心とする各円の接線方向に各々ステアリン
グされるため、自走台車４は、同図に矢印Ｃで示すよう
に、弧を描く走行経路でずれを修正しつつ走行する。こ
の矢印Ｃに示す孤の曲率は、図４に示す矢印Ｂに示す孤
の曲率より大とされている。これは、図６に示すよう
に、Ｘ2点がＸ1点より自走台車４に近い位置にあるた
め、駆動輪５7〜５12が、これらに各々対応する駆動輪
５1〜５6より操舵角が大とされているためである。
を中心とする各円の接線方向に、また駆動輪５7〜５12
がＸ2点を中心とする各円の接線方向に各々ステアリン
グされるため、自走台車４は、同図に矢印Ｃで示すよう
に、弧を描く走行経路でずれを修正しつつ走行する。こ
の矢印Ｃに示す孤の曲率は、図４に示す矢印Ｂに示す孤
の曲率より大とされている。これは、図６に示すよう
に、Ｘ2点がＸ1点より自走台車４に近い位置にあるた
め、駆動輪５7〜５12が、これらに各々対応する駆動輪
５1〜５6より操舵角が大とされているためである。
【００３８】そして、運転者は、自走台車４がパレット
９の下に完全に進入（図８参照）したと判断すると、ア
クセルペダルから脚を離すとともに、プレーキペダルを
踏み、自走台車４を停止させる。次に、運転者は、前述
したように、運転室内のスイッチ（図示略）を操作して
自走台車４の車高を上昇させ、パレット９を積み込んだ
後、スイッチ２５（図１参照）を通常ステアリングモー
ドに切り換える。これにより、図３に示すプログラマブ
ルコントローラ２２からは、通常ステアリングモードに
対応した信号Ｓがプログラマブルコントローラ１３へ出
力され、プログラマブルコントローラ１３は、通常ステ
アリングモードが設定されたことを認識する。次に、運
転者は、ハンドル２３とアクセルペダルとの操作によ
り、自走台車４を目的地まで走行させる。
９の下に完全に進入（図８参照）したと判断すると、ア
クセルペダルから脚を離すとともに、プレーキペダルを
踏み、自走台車４を停止させる。次に、運転者は、前述
したように、運転室内のスイッチ（図示略）を操作して
自走台車４の車高を上昇させ、パレット９を積み込んだ
後、スイッチ２５（図１参照）を通常ステアリングモー
ドに切り換える。これにより、図３に示すプログラマブ
ルコントローラ２２からは、通常ステアリングモードに
対応した信号Ｓがプログラマブルコントローラ１３へ出
力され、プログラマブルコントローラ１３は、通常ステ
アリングモードが設定されたことを認識する。次に、運
転者は、ハンドル２３とアクセルペダルとの操作によ
り、自走台車４を目的地まで走行させる。
【００３９】＜パレットからの脱出動作＞目的地に到着
すると、運転者は自走台車４を停止させる。今、図８に
示すように自走台車４は、その車体中心線Ｌbが真北方
向を向いて停止しており、かつ駆動輪５1〜５12の操舵
角θ1〜θ12が０とされているものとする。続いて、運
転者は、スイッチ操作により自走台車４の車高を下降さ
せ、パレット９を当該場所に載置した後、スイッチ２５
を通常ステアリングモードから脱出時ステアリングモー
ドに切り換える。これにより、図３に示すプログラマブ
ルコントローラ２２からは、上記脱出時ステアリングモ
ードに対応した信号Ｓがプログラマブルコントローラ１
３へ出力され、プログラマブルコントローラ１３は、脱
出時ステアリングモードに設定されたことを認識する。
すると、運転者は自走台車４を停止させる。今、図８に
示すように自走台車４は、その車体中心線Ｌbが真北方
向を向いて停止しており、かつ駆動輪５1〜５12の操舵
角θ1〜θ12が０とされているものとする。続いて、運
転者は、スイッチ操作により自走台車４の車高を下降さ
せ、パレット９を当該場所に載置した後、スイッチ２５
を通常ステアリングモードから脱出時ステアリングモー
ドに切り換える。これにより、図３に示すプログラマブ
ルコントローラ２２からは、上記脱出時ステアリングモ
ードに対応した信号Ｓがプログラマブルコントローラ１
３へ出力され、プログラマブルコントローラ１３は、脱
出時ステアリングモードに設定されたことを認識する。
【００４０】次に、プログラマブルコントローラ１３
は、方位検出器１３から出力されている方位データＤH
（以下、基準方位データＤH’と称する）を読み込み、
記憶保持する。今、基準方位データＤH’は「真北」を
表すデータであるとする。この基準方位データＤH’
は、脱出直前の自走台車４の方位を表すデータである。
は、方位検出器１３から出力されている方位データＤH
（以下、基準方位データＤH’と称する）を読み込み、
記憶保持する。今、基準方位データＤH’は「真北」を
表すデータであるとする。この基準方位データＤH’
は、脱出直前の自走台車４の方位を表すデータである。
【００４１】そして、運転者は、図８に示すように、自
走台車４をパレット９から脱出させるべく、アクセルペ
ダルを踏む。これにより、前述した動作により自走台車
４が同図に示す矢印Ｅ方向へ走行する。この走行時にお
いては、図３に示すプログラマブルコントローラ１３
は、方位データＤHを読み込み、該方位データＤHと基準
方位データＤH’とを比較して、両データが一致してい
る場合は、現在の駆動輪５1〜５12の操舵角θ1〜θ12の
ままとする。
走台車４をパレット９から脱出させるべく、アクセルペ
ダルを踏む。これにより、前述した動作により自走台車
４が同図に示す矢印Ｅ方向へ走行する。この走行時にお
いては、図３に示すプログラマブルコントローラ１３
は、方位データＤHを読み込み、該方位データＤHと基準
方位データＤH’とを比較して、両データが一致してい
る場合は、現在の駆動輪５1〜５12の操舵角θ1〜θ12の
ままとする。
【００４２】一方、方位データＤHが基準方位データＤ
H’からずれた場合、プログラマブルコントローラ１３
は、両データの差である方位ずれ角度を求める。次に、
プログラマブルコントローラ１３は、求めた方位ずれ角
度を許容値以下にすべく、方位ずれ角度に応じた駆動輪
５1の操舵角θ1を求めた後、前述した動作と同様にして
ミラーステアリング時における駆動輪５2〜５12の操舵
角θ2〜θ12を各々求め、駆動輪５1〜５12をミラーステ
アリング制御する。このように、方位ずれ角度が許容値
以下となるように駆動輪５1〜５12が自動でミラーステ
アリングされるため、運転者はパレット９に自走台車４
をあてることなく脱出させることができる。
H’からずれた場合、プログラマブルコントローラ１３
は、両データの差である方位ずれ角度を求める。次に、
プログラマブルコントローラ１３は、求めた方位ずれ角
度を許容値以下にすべく、方位ずれ角度に応じた駆動輪
５1の操舵角θ1を求めた後、前述した動作と同様にして
ミラーステアリング時における駆動輪５2〜５12の操舵
角θ2〜θ12を各々求め、駆動輪５1〜５12をミラーステ
アリング制御する。このように、方位ずれ角度が許容値
以下となるように駆動輪５1〜５12が自動でミラーステ
アリングされるため、運転者はパレット９に自走台車４
をあてることなく脱出させることができる。
【００４３】なお、運転者が図１に示す後運転室４ｂに
乗車している場合は、ガイドセンサ８がミラーステアリ
ング制御時に用いられ、ガイドセンサ７は、駆動輪５1
〜５6のステアリング制御に用いられる。
乗車している場合は、ガイドセンサ８がミラーステアリ
ング制御時に用いられ、ガイドセンサ７は、駆動輪５1
〜５6のステアリング制御に用いられる。
【００４４】以上、本発明の実施形態を図面を参照して
詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られ
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計
の変更等があっても本発明に含まれる。たとえば、上述
した一実施形態においては、駆動輪５1〜５12をステア
リング駆動する手段として誘導モータ１４1〜１４12を
用いた例を示したが、これに限定されることなく、油圧
によってステアリング駆動する手段を用いてもよい。こ
の場合、ブラシレス発電機１２に代えて油圧ポンプを、
誘導モータ１４1〜１４12に代えて電磁指令弁を、ベク
トルインバータ１５1〜１５12に代えて電磁指令弁アン
プを用いる構成とすればよい。
詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られ
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計
の変更等があっても本発明に含まれる。たとえば、上述
した一実施形態においては、駆動輪５1〜５12をステア
リング駆動する手段として誘導モータ１４1〜１４12を
用いた例を示したが、これに限定されることなく、油圧
によってステアリング駆動する手段を用いてもよい。こ
の場合、ブラシレス発電機１２に代えて油圧ポンプを、
誘導モータ１４1〜１４12に代えて電磁指令弁を、ベク
トルインバータ１５1〜１５12に代えて電磁指令弁アン
プを用いる構成とすればよい。
【００４５】また、上述した一実施形態においては、３
個のガイドセンサ６〜８を設けた例について説明した
が、これに限定されることなく、コスト等を勘案して１
個または４個以上の個数としてもよい。この場合、Ｘ2
点（図６参照）を求めるには、オン信号を出力している
ガイドセンサのうち、パレット９の進入口９ｄに最も近
いガイドセンサの出力が用いられる。加えて、上述した
一実施形態においては、ホール素子６1〜６6、７1〜７6
および８1〜８6から各々構成されるガイドセンサ６〜
８、磁気ガイドテープ１０を用いた例について説明した
が、これに限定されることなく、ホール素子６1〜６6、
７1〜７6および８1〜８6に代えて受発光素子を、磁気ガ
イドテープ１０に代えて光を反射する反射テープを各々
用いてもよい。さらに、上述した一実施形態において
は、自走台車４のパレット１０からの脱出時において
は、方位検出器３０から出力される方位データＤHに基
づいて、ステアリング制御を行う例について説明した
が、方位検出器３０を用いずに、ガイドセンサ６〜８か
ら出力されるオン信号Ｓ61〜Ｓ66、Ｓ71〜Ｓ76、および
Ｓ81〜Ｓ86に基づいて、進入時と逆の動作によりステア
リング制御を行ってもよい。
個のガイドセンサ６〜８を設けた例について説明した
が、これに限定されることなく、コスト等を勘案して１
個または４個以上の個数としてもよい。この場合、Ｘ2
点（図６参照）を求めるには、オン信号を出力している
ガイドセンサのうち、パレット９の進入口９ｄに最も近
いガイドセンサの出力が用いられる。加えて、上述した
一実施形態においては、ホール素子６1〜６6、７1〜７6
および８1〜８6から各々構成されるガイドセンサ６〜
８、磁気ガイドテープ１０を用いた例について説明した
が、これに限定されることなく、ホール素子６1〜６6、
７1〜７6および８1〜８6に代えて受発光素子を、磁気ガ
イドテープ１０に代えて光を反射する反射テープを各々
用いてもよい。さらに、上述した一実施形態において
は、自走台車４のパレット１０からの脱出時において
は、方位検出器３０から出力される方位データＤHに基
づいて、ステアリング制御を行う例について説明した
が、方位検出器３０を用いずに、ガイドセンサ６〜８か
ら出力されるオン信号Ｓ61〜Ｓ66、Ｓ71〜Ｓ76、および
Ｓ81〜Ｓ86に基づいて、進入時と逆の動作によりステア
リング制御を行ってもよい。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
パレットへの進入時およびパレットからの脱出時におい
て、各駆動輪が自動でステアリングされるため、運転者
の熟練度に左右されることなく、スムーズに自走台車を
進入および脱出させることができる。
パレットへの進入時およびパレットからの脱出時におい
て、各駆動輪が自動でステアリングされるため、運転者
の熟練度に左右されることなく、スムーズに自走台車を
進入および脱出させることができる。
【図１】本発明の一実施形態による自走台車、およびパ
レットの外観構成を示す斜視図である。
レットの外観構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示すガイドセンサ６〜８の構成を示す拡
大平面図である。
大平面図である。
【図３】本発明の一実施形態による自走台車の制御部の
電気的構成を示すブロック図である。
電気的構成を示すブロック図である。
【図４】同一実施形態による自走台車のパレットへの進
入時の動作を説明する平面図である。
入時の動作を説明する平面図である。
【図５】図４に示すガイドセンサ６と磁気ガイドテープ
１０との位置関係を示す一部裁断拡大平面図である。
１０との位置関係を示す一部裁断拡大平面図である。
【図６】本発明の一実施形態による自走台車のパレット
への進入時の動作を説明する平面図である。
への進入時の動作を説明する平面図である。
【図７】図６に示すガイドセンサ６、７と磁気ガイドテ
ープ１０との各々の位置関係を示す一部裁断平面図であ
る。
ープ１０との各々の位置関係を示す一部裁断平面図であ
る。
【図８】本発明の一実施形態による自走台車のパレット
への進入時およびパレットからの脱出時の動作を説明す
る平面図である。
への進入時およびパレットからの脱出時の動作を説明す
る平面図である。
【図９】従来の自走台車を用いたパレット搬送システム
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
４ 自走台車 ６〜８ ガイドセンサ ６1〜６6、７1〜７6、８1〜８6 ホール素子 ９ パレット １０ 磁気ガイドテープ ５1〜５12 駆動輪 １３、２２ プログラマブルコントローラ １４1〜１４12、１７1〜１７12 誘導モータ １５1〜１５12、１８1〜１８12 ベクトルインバータ ２５ スイッチ ３０ 方位検出器 θ1〜θ12 操舵角 Ｓ61〜Ｓ66、Ｓ71〜Ｓ76、Ｓ81〜Ｓ86 オン信号 ＤH 方位データ Ｌa 中心線 Ｌb 車体中心線
Claims (5)
- 【請求項１】 重量物が載置される載置台と該載置台を
支持する脚部とを有するパレットの下に進入して、該パ
レットを自身の荷台に積み込んで搬送する、複数の駆動
輪を有する自走台車において、 前記パレットの前記載置台の下面に前記パレットの長手
方向における中心線に沿って設けられたガイドテープ
と、 前記自走台車の前記荷台に車体中心線上に設けられ、前
記ガイドテープを検出するガイドテープ検出手段と、 前記複数の駆動輪に各々対応して設けられ、前記複数の
駆動輪をステアリング駆動する複数のステアリング駆動
手段と、 前記パレットへの進入時において、前記複数の駆動輪の
ステアリング制御が第１の制御モードとされていると
き、前記ガイドテープ検出手段の検出結果に基づいて前
記ガイドテープに対する前記ガイドテープ検出手段の位
置ずれ量を求める位置ずれ量算出手段と、 前記位置ずれ量により決定される点から前記複数の駆動
輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を向く前記
複数の駆動輪の操舵角を各々求める操舵角算出手段とを
具備し、 前記ステアリング駆動手段は、前記位置ずれ量が許容値
以下となるように、操舵角算出手段により求められた各
操舵角で前記複数の駆動輪を各々ステアリング駆動する
こと、 を特徴とする自走台車。 - 【請求項２】 重量物が載置される載置台と該載置台を
支持する脚部とを有するパレットの下に進入して、該パ
レットを自身の荷台に積み込んで搬送する、複数の駆動
輪を有する自走台車において、 前記パレットの前記載置台の下面に前記パレットの長手
方向における中心線に沿って設けられたガイドテープ
と、 前記自走台車の前記荷台に車体中心線に沿って一定間隔
をおいて各々設けられ、前記ガイドテープを検出する複
数のガイドテープ検出手段と、 前記複数の駆動輪に各々対応して設けられ、前記複数の
駆動輪をステアリング駆動する複数のステアリング駆動
手段と、 前記パレットへの進入時において、前記複数の駆動輪の
ステアリング制御が第１の制御モードとされていると
き、はじめに前記ガイドテープを検出した第１のガイド
テープ検出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープ
に対する前記第１のガイドテープ検出手段の第１の位置
ずれ量を求める第１の位置ずれ量算出手段と、 前記第１の位置ずれ量により決定される第１の点から前
記複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方
向を向く前記複数の駆動輪の操舵角を各々求める第１の
操舵角算出手段と、 前記パレットへの進入時において、前記複数の駆動輪の
ステアリング制御が第１の制御モードとされていると
き、前記パレットの進入口に最も近い第２のガイドテー
プ検出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対
する前記第２のガイドテープ検出手段の第２の位置ずれ
量を求める第２の位置ずれ量算出手段と、 前記第２の位置ずれ量により決定される第２の点から、
進行方向に対して前記第２のガイドテープ検出手段より
後方に位置する複数の駆動輪までの各距離を半径とする
各円の接線方向を向く該複数の駆動輪の操舵角を各々求
める第２の操舵角算出手段とを具備し、 前記ステアリング駆動手段は、前記第１の位置ずれ量が
許容値以下となるように、第１の操舵角算出手段により
求められた各操舵角で前記複数の駆動輪を各々ステアリ
ング駆動し、前記第２の操舵角が求められると、前記第
２の位置ずれ量が許容値以下となるように、前記第２の
操舵角算出手段により求められた各操舵角で前記第２の
ガイドテープ検出手段より後方に位置する複数の駆動輪
を各々ステアリング駆動すること、 を特徴とする自走台車。 - 【請求項３】 前記自走台車が向いている方位を検出す
る方位検出手段と、 前記パレットからの脱出時において、前記複数の駆動輪
のステアリング制御がが第２の制御モードとされている
とき、脱出直前の前記方位検出手段の検出結果と、脱出
中の前記方位検出結果との差を、方位ずれ角度として求
める方位ずれ角度算出手段とを具備し、 前記ステアリング駆動手段は、前記方位ずれ角度が許容
値以下となるように、前記複数の駆動輪を各々ステアリ
ング駆動すること、 を特徴とする請求項１または２に記載の自走台車。 - 【請求項４】 前記ガイドテープは、磁性材料のテープ
帯が着磁された磁気ガイドテープであり、 前記ガイドテープ検出手段は、磁気を検出する複数の磁
気検出手段から構成されていること、 を特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の自走
台車。 - 【請求項５】 前記ガイドテープは、光を反射する光反
射ガイドテープであり、 前記ガイドテープ検出手段は、複数の受発光手段から構
成されていること、 を特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の自走
台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27317195A JP3677835B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 自走台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27317195A JP3677835B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 自走台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09109879A true JPH09109879A (ja) | 1997-04-28 |
| JP3677835B2 JP3677835B2 (ja) | 2005-08-03 |
Family
ID=17524095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27317195A Expired - Fee Related JP3677835B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 自走台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3677835B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012187946A (ja) * | 2011-03-09 | 2012-10-04 | Tcm Corp | 荷搬送設備 |
| JP2019202881A (ja) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 株式会社大林組 | 搬送装置 |
| WO2024100917A1 (ja) * | 2022-11-07 | 2024-05-16 | 株式会社Octa Robotics | パレット運搬装置 |
-
1995
- 1995-10-20 JP JP27317195A patent/JP3677835B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012187946A (ja) * | 2011-03-09 | 2012-10-04 | Tcm Corp | 荷搬送設備 |
| JP2019202881A (ja) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 株式会社大林組 | 搬送装置 |
| WO2024100917A1 (ja) * | 2022-11-07 | 2024-05-16 | 株式会社Octa Robotics | パレット運搬装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3677835B2 (ja) | 2005-08-03 |
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