JPH0854237A - 無人車用ジャイロの角度制御装置 - Google Patents
無人車用ジャイロの角度制御装置Info
- Publication number
- JPH0854237A JPH0854237A JP6190396A JP19039694A JPH0854237A JP H0854237 A JPH0854237 A JP H0854237A JP 6190396 A JP6190396 A JP 6190396A JP 19039694 A JP19039694 A JP 19039694A JP H0854237 A JPH0854237 A JP H0854237A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- gyro
- unmanned vehicle
- control device
- traveling direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Gyroscopes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人車の走行方向が変動してもジャイロの角
度検出精度を良好に維持できる無人車用ジャイロの角度
制御装置。 【構成】 この装置は，角度センサ１１の相対角度検出
信号１２とジャイロ１３の絶対角度検出信号１３をサー
ボアンプ３０へ入力し，サーボアンプ３０の制御電流３
２をサーボモータ２０へ出力して，ジャイロ１０の取付
角度をジャイロ１０の検出精度が高精度になる所定角度
近辺の範囲に保つようになっている。従って無人車１の
走行方向が変わった時に，サーボモータ２０によりジャ
イロ１０の取付角度を，ジャイロ１０の検出精度が高精
度となる所定角度近辺に自動的に調整することができ，
常にジャイロ１０の検出精度を高精度に保つことができ
る。従って，無人車１の誘導精度を向上させることがで
きる。
度検出精度を良好に維持できる無人車用ジャイロの角度
制御装置。 【構成】 この装置は，角度センサ１１の相対角度検出
信号１２とジャイロ１３の絶対角度検出信号１３をサー
ボアンプ３０へ入力し，サーボアンプ３０の制御電流３
２をサーボモータ２０へ出力して，ジャイロ１０の取付
角度をジャイロ１０の検出精度が高精度になる所定角度
近辺の範囲に保つようになっている。従って無人車１の
走行方向が変わった時に，サーボモータ２０によりジャ
イロ１０の取付角度を，ジャイロ１０の検出精度が高精
度となる所定角度近辺に自動的に調整することができ，
常にジャイロ１０の検出精度を高精度に保つことができ
る。従って，無人車１の誘導精度を向上させることがで
きる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，予め設定された走行経
路に沿って無人車を誘導するために無人車の走行方向角
度を検出するジャイロに係り，特にジャイロの角度検出
精度を向上させる技術に関する。
路に沿って無人車を誘導するために無人車の走行方向角
度を検出するジャイロに係り，特にジャイロの角度検出
精度を向上させる技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，予め設定された走行経路に沿って
無人車を誘導する技術が各種提案され，実用化されてい
る。例えば，特開昭６２−１５６７０５号には，無人車
の運行範囲内に位置表示部材を配置し，該位置表示部材
を検出する検出装置を無人車に搭載し，上記検出装置が
位置表示部材を検出した時，無人車に検出結果に基づい
た運行を実行させる技術が開示されている。また，誘導
線等を敷設することなく，壁面に沿って自動的に無人車
を運行させるようにした無人車誘導システムも開発され
ている。一方，上記無人車に走行方向角度を検出するジ
ャイロを搭載して，該ジャイロによって検出される走行
方向角度に基づいて無人車を誘導するようにした無人車
も知られている。かかる無人車に搭載されるジャイロに
おいても，一般の測定機器と同様，所定の絶対角度，例
えば０度において，その角度検出精度を更正することに
よって角度検出精度を向上させるようになっている。し
かしながら上記ジャイロは単に無人車上に固定されてお
り，無人車のステアリング操作に伴ってジャイロの角度
も無人車と一体に変動してしまい，上記検出精度更生済
みジャイロの特性を生かす使用形態にはなっていなかっ
た。
無人車を誘導する技術が各種提案され，実用化されてい
る。例えば，特開昭６２−１５６７０５号には，無人車
の運行範囲内に位置表示部材を配置し，該位置表示部材
を検出する検出装置を無人車に搭載し，上記検出装置が
位置表示部材を検出した時，無人車に検出結果に基づい
た運行を実行させる技術が開示されている。また，誘導
線等を敷設することなく，壁面に沿って自動的に無人車
を運行させるようにした無人車誘導システムも開発され
ている。一方，上記無人車に走行方向角度を検出するジ
ャイロを搭載して，該ジャイロによって検出される走行
方向角度に基づいて無人車を誘導するようにした無人車
も知られている。かかる無人車に搭載されるジャイロに
おいても，一般の測定機器と同様，所定の絶対角度，例
えば０度において，その角度検出精度を更正することに
よって角度検出精度を向上させるようになっている。し
かしながら上記ジャイロは単に無人車上に固定されてお
り，無人車のステアリング操作に伴ってジャイロの角度
も無人車と一体に変動してしまい，上記検出精度更生済
みジャイロの特性を生かす使用形態にはなっていなかっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このため，上記従来の
ジャイロを搭載した無人車においては，無人車の走行方
向（角度）がジャイロの更生角度から外れるとジャイロ
の角度検出精度が低下し，無人車の誘導精度が低下する
という問題がある。本発明は，このような従来の技術に
おける課題を解決するために，無人車の走行方向にかか
わらずジャイロの角度検出精度を良好に維持できる無人
車用ジャイロの角度制御装置を提供することを目的とす
るものである。
ジャイロを搭載した無人車においては，無人車の走行方
向（角度）がジャイロの更生角度から外れるとジャイロ
の角度検出精度が低下し，無人車の誘導精度が低下する
という問題がある。本発明は，このような従来の技術に
おける課題を解決するために，無人車の走行方向にかか
わらずジャイロの角度検出精度を良好に維持できる無人
車用ジャイロの角度制御装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は，予め設定された走行経路に沿って無人車を
誘導するために無人車の走行方向角度を検出するジャイ
ロであって，所定の絶対検出角度が基準となるように更
正されたジャイロを搭載した無人車用ジャイロの角度制
御装置において，上記ジャイロを，上記所定の絶対検出
角度の方向に向くように該ジャイロの取付角度を常時調
整するジャイロ角度調整手段と，無人車に搭載され，上
記ジャイロ角度調整手段により調整された角度を無人車
に対する相対角度として検出する角度センサとを具備し
てなることを特徴とする無人車用ジャイロの角度制御装
置である。上記ジャイロ角度調整手段は，ジャイロの取
付角度を可変調整するサーボモータにより構成すること
ができる。その場合，上記サーボモータの回転角度を検
出することにより無人車の走行方向が検出される。
に本発明は，予め設定された走行経路に沿って無人車を
誘導するために無人車の走行方向角度を検出するジャイ
ロであって，所定の絶対検出角度が基準となるように更
正されたジャイロを搭載した無人車用ジャイロの角度制
御装置において，上記ジャイロを，上記所定の絶対検出
角度の方向に向くように該ジャイロの取付角度を常時調
整するジャイロ角度調整手段と，無人車に搭載され，上
記ジャイロ角度調整手段により調整された角度を無人車
に対する相対角度として検出する角度センサとを具備し
てなることを特徴とする無人車用ジャイロの角度制御装
置である。上記ジャイロ角度調整手段は，ジャイロの取
付角度を可変調整するサーボモータにより構成すること
ができる。その場合，上記サーボモータの回転角度を検
出することにより無人車の走行方向が検出される。
【０００５】
【作用】本発明によれば，無人車の方向が変化するとこ
れに伴ってジャイロも同じ方向に向くが，ジャイロ角度
調整手段が上記無人車の方向変化量を打ち消すようにジ
ャイロを回転させる。こうしたジャイロの無人車に対す
る取付角度の変化は角度センサにより検出される。従っ
て，角度センサによる検出角度が無人車の走行方向を示
すことになる。
れに伴ってジャイロも同じ方向に向くが，ジャイロ角度
調整手段が上記無人車の方向変化量を打ち消すようにジ
ャイロを回転させる。こうしたジャイロの無人車に対す
る取付角度の変化は角度センサにより検出される。従っ
て，角度センサによる検出角度が無人車の走行方向を示
すことになる。
【０００６】
【実施例】以下，添付図面を参照して本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係るジャイロを搭載した
無人車の構成図，図２はジャイロの角度に対する精度を
表すグラフである。図１に示すように，無人車１には誘
導装置２が装備されており，該誘導装置２は走行路上に
設置された位置表示体（図示せず）を光学的，磁気的，
その他の原理で認識し，無人車１の現在位置を検知して
いる。上記誘導装置２には，後述する角度センサ１１か
らの無人車１の走行方向角度信号が入力されており，誘
導装置２は無人車１の現在位置および走行方向角度に基
づいて，予め設定された走行経路を辿るように無人車１
を誘導するようになっている。上記位置表示体として
は，人間には不可視でフォトダイオード等の光学センサ
には読み取り可能な励起発光現象を起こす赤外線蛍光体
でバーコードを形成したステルス型バーコード（日立マ
クセル株式会社製）を使用して，走行路の美観を害さな
いようにすることができる。上記無人車１上に固定され
た上記角度センサ１１上には，サーボモータ２０が搭載
されている。従って角度センサ１１はサーボモータ２０
の回転角度を検出する。上記サーボモータ２０の出力軸
２１には，絶対角度を検出するジャイロ１０が出力軸２
１と一体に回転するように固定されている。上記ジャイ
ロ１０は，例えば絶対角度０度で高精度となるように例
えば０度を基準角度として更正されており，図２に示す
ように，ジャイロ１０の角度θに対する検出誤差Ｄは０
度近辺で高精度になっている。上記サーボモータ２０に
よりジャイロ１０の角度を調整するジャイロ角度調整手
段が構成されている。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係るジャイロを搭載した
無人車の構成図，図２はジャイロの角度に対する精度を
表すグラフである。図１に示すように，無人車１には誘
導装置２が装備されており，該誘導装置２は走行路上に
設置された位置表示体（図示せず）を光学的，磁気的，
その他の原理で認識し，無人車１の現在位置を検知して
いる。上記誘導装置２には，後述する角度センサ１１か
らの無人車１の走行方向角度信号が入力されており，誘
導装置２は無人車１の現在位置および走行方向角度に基
づいて，予め設定された走行経路を辿るように無人車１
を誘導するようになっている。上記位置表示体として
は，人間には不可視でフォトダイオード等の光学センサ
には読み取り可能な励起発光現象を起こす赤外線蛍光体
でバーコードを形成したステルス型バーコード（日立マ
クセル株式会社製）を使用して，走行路の美観を害さな
いようにすることができる。上記無人車１上に固定され
た上記角度センサ１１上には，サーボモータ２０が搭載
されている。従って角度センサ１１はサーボモータ２０
の回転角度を検出する。上記サーボモータ２０の出力軸
２１には，絶対角度を検出するジャイロ１０が出力軸２
１と一体に回転するように固定されている。上記ジャイ
ロ１０は，例えば絶対角度０度で高精度となるように例
えば０度を基準角度として更正されており，図２に示す
ように，ジャイロ１０の角度θに対する検出誤差Ｄは０
度近辺で高精度になっている。上記サーボモータ２０に
よりジャイロ１０の角度を調整するジャイロ角度調整手
段が構成されている。
【０００７】上記ジャイロ１０の角度検出信号１３と角
度センサ１１の絶対角度検出信号１２は，加算器３１で
合成された後に，サーボアンプ３０へ入力されている。
該サーボアンプ３０は入力信号を増幅して制御電流３２
を出力するようになっており，該制御電流３２によりサ
ーボモータ２０を所定の回転角度だけ回転駆動して，ジ
ャイロ１０の取付角度が絶対角度０度となるように制御
する。尚，上記角度センサ１１からの検出信号が，前記
絶対０度からの角度を示すように，角度センサ１１に対
するサーボモータ２０の取付角度をあらかじめ調整して
おく。以上のような一実施例の構成では，無人車１の走
行方向が変わると，それに伴ってジャイロ１０の方向も
変化する。ここでジャイロ１０の検出角度は絶対角度で
あり，角度センサ１１の検出角度は無人車１に対する相
対角度であるから加算器３１で得られる両角度の差分は
無人車１の方向変化量を示す。この差分がサーボモータ
２０に入力され，サーボモータは上記差分がなくなる方
向にジャイロ１０を回転させる。従って，角度センサ１
１により検出されるサーボモータ２０の回転角度が無人
車の走行方向を示すことになる。一方，上記角度サンサ
１１からの信号は誘導装置２へも導入されており，この
信号に基づいて誘導装置２は無人車１のステアリング装
置（不図示）を駆動し，無人車１を目的地へ誘導する。
このようにジャイロ１０の取付角度が制御されることに
より，無人車１の走行方向が変わった時でも，サーボモ
ータ２０はジャイロが高精度となる絶対０度近辺の範囲
にジャイロ１０を向けるので，常にジャイロ１０の検出
精度が高精度になる。従って，無人車１の誘導精度も向
上し，無人車１は予め設定された走行経路を正確に辿っ
て走行する。なお，本発明は以上の一実施例に限定され
ず，種々変形可能である。上記実施例では，サーボモー
タ２０によりジャイロ角度調整手段を構成したが，制御
回路によってジャイロの取付角度を調整し得る機構であ
れば種々変更することができる。
度センサ１１の絶対角度検出信号１２は，加算器３１で
合成された後に，サーボアンプ３０へ入力されている。
該サーボアンプ３０は入力信号を増幅して制御電流３２
を出力するようになっており，該制御電流３２によりサ
ーボモータ２０を所定の回転角度だけ回転駆動して，ジ
ャイロ１０の取付角度が絶対角度０度となるように制御
する。尚，上記角度センサ１１からの検出信号が，前記
絶対０度からの角度を示すように，角度センサ１１に対
するサーボモータ２０の取付角度をあらかじめ調整して
おく。以上のような一実施例の構成では，無人車１の走
行方向が変わると，それに伴ってジャイロ１０の方向も
変化する。ここでジャイロ１０の検出角度は絶対角度で
あり，角度センサ１１の検出角度は無人車１に対する相
対角度であるから加算器３１で得られる両角度の差分は
無人車１の方向変化量を示す。この差分がサーボモータ
２０に入力され，サーボモータは上記差分がなくなる方
向にジャイロ１０を回転させる。従って，角度センサ１
１により検出されるサーボモータ２０の回転角度が無人
車の走行方向を示すことになる。一方，上記角度サンサ
１１からの信号は誘導装置２へも導入されており，この
信号に基づいて誘導装置２は無人車１のステアリング装
置（不図示）を駆動し，無人車１を目的地へ誘導する。
このようにジャイロ１０の取付角度が制御されることに
より，無人車１の走行方向が変わった時でも，サーボモ
ータ２０はジャイロが高精度となる絶対０度近辺の範囲
にジャイロ１０を向けるので，常にジャイロ１０の検出
精度が高精度になる。従って，無人車１の誘導精度も向
上し，無人車１は予め設定された走行経路を正確に辿っ
て走行する。なお，本発明は以上の一実施例に限定され
ず，種々変形可能である。上記実施例では，サーボモー
タ２０によりジャイロ角度調整手段を構成したが，制御
回路によってジャイロの取付角度を調整し得る機構であ
れば種々変更することができる。
【０００８】
【発明の効果】本発明にかかる無人車用ジャイロの角度
制御装置は，上記したように構成されているため，無人
車の走行方向が変わった時に，ジャイロ角度調整機構に
よりジャイロの取付角度を，ジャイロの検出精度が高精
度となる範囲に自動的に調整することができ，常にジャ
イロの検出精度を高精度に保つことができる。従って，
無人車の誘導精度を向上させることができる。
制御装置は，上記したように構成されているため，無人
車の走行方向が変わった時に，ジャイロ角度調整機構に
よりジャイロの取付角度を，ジャイロの検出精度が高精
度となる範囲に自動的に調整することができ，常にジャ
イロの検出精度を高精度に保つことができる。従って，
無人車の誘導精度を向上させることができる。
【図１】 本発明の一実施例にかかる無人車の構成図。
【図２】 ジャイロのの角度θに対する検出誤差Ｄの特
性を示すグラフ。
性を示すグラフ。
１…無人車 ２…誘導装置 １０…ジャイロ １１…角度センサ ２０…サーボモータ（ジャイロ角度調整手段） ３０…サーボアンプ
Claims (2)
- 【請求項１】 予め設定された走行経路に沿って無人車
を誘導するために無人車の走行方向角度を検出するジャ
イロであって，所定の絶対検出角度が基準となるように
更正されたジャイロを搭載した無人車用ジャイロの角度
制御装置において，上記ジャイロを，上記所定の絶対検
出角度の方向に向くように該ジャイロの取付角度を常時
調整するジャイロ角度調整手段と，無人車に搭載され，
上記ジャイロ角度調整手段により調整された角度を無人
車に対する相対角度として検出する角度センサとを具備
してなることを特徴とする無人車用ジャイロの角度制御
装置。 - 【請求項２】 上記ジャイロ角度調整手段が，ジャイロ
の取付角度を可変調整するサーボモータにより構成さ
れ，上記角度センサが，上記サーボモータの回転角度を
検出するセンサにより構成された請求項１に記載の無人
車用ジャイロの角度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6190396A JPH0854237A (ja) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | 無人車用ジャイロの角度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6190396A JPH0854237A (ja) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | 無人車用ジャイロの角度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0854237A true JPH0854237A (ja) | 1996-02-27 |
Family
ID=16257465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6190396A Pending JPH0854237A (ja) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | 無人車用ジャイロの角度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0854237A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006071369A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | 角速度検出装置 |
-
1994
- 1994-08-12 JP JP6190396A patent/JPH0854237A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006071369A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | 角速度検出装置 |
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