JPH085526B2 - 移動保管庫装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、固定保管庫列の前に移動保管庫列を設けて
収納効率を向上させることができるようにした移動保管
庫装置に関するものである。

［従来の技術］ この種の移動保管庫装置として、複数台の固定保管庫
を左右方向に隣設してなる固定保管庫列の前面側に、駆
動機構を備えた複数台の移動保管庫からなる移動保管庫
列を複数列近接配置し、前記移動保管庫を左右方向に移
動させて所望の保管庫の前面を開放し得るように構成し
たものが知られている。

ところで、従来のものは、操作盤に加えられる操作に
対応させて、移動保管庫を移動させるための制御を、次
のようにして行っているのが一般的である。すなわち、
従来のものは各移動保管庫の現在位置を位置センサによ
り確認し、さらに、各移動保管庫の左右に設けたリミッ
トスイッチにより再確認して、制御装置のメモリに記憶
させる。そして、操作盤から入力される信号により特定
される移動保管庫の移動希望位置と前記現在位置とを比
較し、必要な演算を行ったり、予め記憶させてある移動
パターンを選択することによって、各移動保管庫に駆動
指令信号を出力する。その結果移動保管庫は、その信号
によって指定された位置にまで走行する。そして、位置
センサ及び左右のリミットスイッチで動作完了を確認し
た段階で、各移動保管庫への通電を停止させるようにな
っている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、このようなものは、多数の位置センサとリ
ミットスイッチが必要になるだけでなく、制御装置に移
動保管庫の現在位置を記憶するためのメモリを付設して
おくことが必要となり、これをリレー式のシーケンサに
より代替しようとすると回路構成が複雑なものになる。
しかも、各移動保管庫の停止位置を記憶リレー等により
記憶させるようにしたものにおいて、固定保管庫と移動
保管庫とを並設した合倍、固定保管庫を使用するために
移動保管庫を移動させるための基本プログラム動作と、
各移動保管庫を使用するために他の移動保管庫を移動さ
せるための基本プログラム動作とが全く異質なものにな
る。そのため、固定保管庫用の制御回路と、移動保管庫
用の制御回路とを各別に設計し組み合わせる必要が生じ
て設計の煩雑化並びに回路構成の複雑化を招くことにな
り、故障等に際しても迅速な修理が難しいという問題が
ある。

そして、従来のものは、演算やパターン選択、あるい
は、各移動保管庫に対する直接的な作動指令により選ば
れた移動保管庫が一斉に作動を開始するようになってい
るため、各モータの起動電流ピークが重なって、電源装
置に一時的に大きな負担をかけるという問題もある。さ
らに、動きだした移動保管庫の走行速度にはばらつきが
あるため、後続のもが先行の保管庫に衝突して、円滑な
移動がさまたげられるという不具合もある。

また、このようなものでは移動保管庫が何等かの原因
で、途中で停止したような場合に、移動保管庫の現在位
置を確認することができなくなり、操作不能に陥ること
がある。

さらに、従来のものは位置センサ等により指定位置に
到達した旨を検知した場合には、その移動保管庫への駆
動指令信号を消勢させ、新たに次の操作が成されるまで
は以外移動保管庫のモータに電力を供給しないようにし
ているのが一般的である。ところが、このようなもので
は、移動保管庫が指定位置に到達して隣接する移動保管
庫等に衝突し、若干跳ね返って後退しような場合、該移
動保管庫はその後退位置で停止してしまう。そのため、
多数の移動保管庫を整然と密に衝合させて停止させるの
が難しいという問題もある。

本発明は、このような課題を解決することを目的とし
ている。

［課題を解決するための手段］ 本発明に係る移動保管庫装置は、３台以上の固定保管
庫を左右方向に隣設してなる固定保管庫列の前面側に、
減速駆動機構を備え各固定保管庫と略同一の横幅寸法を
有する移動保管庫を固定保管庫の台数よりも１台少ない
数だけ左右方向に配列させてなる移動保管庫列を、前後
させて２列近接配置し、前記各移動保管庫を左右方向に
移動させて所望の保管庫の前面を開放し得るように構成
するとともに、右端の固定保管庫の前方に移動保管庫が
存在しない開放領域が形成されるように全ての移動保管
庫を左側に移動させた位置、又は、左端の固定保管庫の
前方に移動保管庫が存在しない開放領域が形成されるよ
うに全ての移動保管庫を右側に移動させた位置を基準パ
ターン位置と定めた移動保管庫装置であって、最前列の
移動保管庫を除く各移動保管庫、及び、全ての固定保管
庫のそれぞれに対応する複数の操作スイッチを備え、そ
の操作スイッチのいずれかが操作された場合に、その操
作スイッチに対応する保管庫を選択保管庫として選択す
る操作手段と、選択された保管庫が固定保管庫である場
合には、基準パターン位置で選択保管庫の前方に位置す
ることになる全ての移動保管庫、及び、該選択保管庫よ
りも前記開放領域側に位置することになる全ての移動保
管庫を基準パターン位置から離れる方向に移動させるた
めの駆動指令信号を出力するとともに、他の全ての移動
保管庫を基準パターン位置に戻すための駆動指令信号を
出力するという基本プログラム動作を実行し、選択され
た保管庫が移動保管庫である場合には、該選択保管庫を
基準パターン位置に戻すための駆動指令信号を出力する
とともに前記基本プログラム動作を実行するリレー式の
シーケンサと、このシーケンサから出力される駆動指令
信号に基いて各移動保管庫の減速駆動機構のモータに電
力を供給し、各移動保管庫を右、又は、左方向に作動さ
せる外部出力回路と、各移動保管庫の右端にそれぞれ設
けられ、該移動保管庫の右方向移動を妨げる物体に当
接、又は、近接した場合に該移動保管庫の右方向移動を
停止させるべき旨の停止信号を出力する右側センサと、
各移動保管庫の左端にそれぞれ設けられ、該移動保管庫
の左方向移動を妨げる物体に当接又は近接した場合に該
移動保管庫の左方向移動を停止させるべき旨の停止信号
を出力する左側センサとを具備してなる。そして、各移
動保管庫の右側センサから停止信号が出力された場合に
は、シーケンサによる前記駆動指令信号に優先させて対
応する移動保管庫の右移動を停止させるとともに、各移
動保管庫の左側センサから停止信号が出力された場合に
は、シーケンサによる前記駆動指令信号に優先させて対
応する移動保管庫の左移動を停止させるように構成する
とともに、タイマ手段により操作後設定時間が経過した
旨を検知した時点で前記シーケンサからの駆動指令信号
を消勢させ、前記操作手段に新たに別の操作が加えられ
るまでは、前記停止信号が消滅しても、前記移動保管庫
のモータに電力を供給しないように構成したことを特徴
とする。

［作用］ このような構成のものであれば、所望の操作スイッチ
を操作して操作手段により使用すべき固定保管庫を選択
操作すると、基準パターン位置で、この固定保管庫の前
に位置することになる移動保管庫、及び、基準パターン
位置で、この固定保管庫よりも開放領域側に位置する全
ての移動保管庫には、基準パターン位置から離れる方向
への駆動指令信号が付与されるとともに、他の全ての移
動保管庫には、基準パターン位置に戻る方向の駆動指令
信号が与えられる。

駆動指令信号が与えられると、外部出力回路の働きに
よって、各移動保管庫のモータに電力が供給されて各駆
動指令信号に対応した方向への移動が開始されるが、駆
動指令信号出力姿勢に入っても、右側センサから停止信
号が出されている移動保管庫の右方向移動は禁止され、
左側センサから停止信号が出されている移動保管庫の左
方向移動は禁止される。そのため、移動保管庫が密に並
んでいる場合には、移動すべき方向に障害物のない先頭
の移動保管庫のみが先ず動きだし、その先頭の移動保管
庫が次に移動保管庫から離れた時点で、その次の移動補
保管庫が動きだす。このように各移動保管庫が、若干ず
つ時間をおいて作動を開始し、最終的に選択した固定保
管庫の前面に移動保管庫が無い状態となる。移動保管庫
が移動している際に、走行速度のばらつきにより先行の
移動保管庫に接続の移動保管庫が追突しかけた場合に
は、駆動停止手段の働きにより後続の移動保管庫の駆動
が一時的に停止される。そのため、追突を招くことなし
に各移動保管庫が円滑に走行する。

右端の移動保管庫が右側の終端位置に達して該移動保
管庫の右側センサから停止信号が出力された場合には、
駆動指令信号に優先させてその移動保管庫への電力の供
給が絶たれるため、該移動保管庫は停止する。停止した
移動保管庫に隣接する移動保管庫は、停止した移動保管
庫に追い付いた時点でその右側セサから停止信号が出力
されて停止する。左端の移動保管庫が左側の終端位置に
達して該移動保管庫の左側センサから停止信号が出され
た場合には、駆動指令信号に優先させてその移動保管庫
への電力の供給が絶たれるため、該移動保管庫は停止す
る。停止した移動保管庫に隣接する移動保管庫も、停止
した移動保管庫に追い付いた時点でその左側センサから
停止信号が出力されて停止する。このようにして作動し
た移動保管庫が順次停止するが、移動保管庫が停止して
いる移動保管庫に当接して跳ね返ったような場合には、
右側センサ又は左側センサからの停止信号が一時的に途
絶える。そのため、移動保管庫は再び目的の方向に移動
を開始し、最終的には停止すべき位置に落ち着くことに
なる。そのため、移動保管庫を整然と密に停止させるこ
とが可能となる。なお、タイマ手段により操作後一定時
間が経過した旨を検知した後は、駆動指令信号そのもの
が消勢するようになっているため、停止している移動保
管庫を人力で押圧して移動させることも可能になる。

選択された保管庫が移動保管庫である場合には、以上
の作動に加えて、その選択保管庫にも基準パターン位置
方向への駆動指令信号が付与されるため、この移動保管
庫の前に移動保管庫が存在しない状態になるまで、各移
動保管庫が移動することになる。

以上のように、本発明では、操作により選択された保
管庫が移動保管庫である場合には、その移動保管庫を無
条件に基準パターン位置に戻し、この基準パターン位置
を基準にして他の移動移動保管庫に駆動指令信号を出力
するようにしているので、固定保管庫の前方を開放する
のに要する基本プログラム動作と、移動保管庫の前方を
開放するのに要する基本プログラム動作とを同様なもの
にすることができる。そのため、本発明によれば、移動
保管庫を現停止位置から直接必要な位置に移動させる場
合に比べて、移動保管庫の動作に多少の無駄が発生する
ことはあるが、リレー式シーケンサの回路構成を単純で
設計し易いものにすることができ、保守点検や故障の修
理等も容易に行うことが可能となる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を、図面を参照して説明す
る。

この移動保管庫装置は、第１図に示すように、複数台
の固定保管庫１〜４を左右方向に隣設してなる固定保管
庫列11の前面側に、減速駆動機構13を備えた複数台の移
動保管庫５〜10からなる２列の移動保管庫列12₁、12₂を
近接配置し、前記移動保管庫５〜10を左右方向に移動さ
せて所望の保管庫１〜７の前面を開放し得るように構成
したものである。

詳述すれば、固定保管庫１〜４は、第２図および第３
図に示すように、前面を開口させた筺形の保管庫本体
と、この保管庫本体を床14上に支持させるベース部とを
具備してなるもので、壁15に沿って配列させてあり、そ
の前面開口部には、引戸16が設けてある。

移動保管庫５〜10は、第２図、第３図および第４図に
示すように、前面開口部に観音扉17を有した筺形の保管
庫本体と、この保管庫本体を支持する車輪18を有した移
動枠とを具備してなるもので、その車輪18が床14上に敷
設したレール19₁、19₂上を転動し得るようになってい
る。そして、その移動枠内に、モータ21₅〜21₁₀の出力
を減速して前記車輪18に伝達する減速駆動機構13をそれ
ぞれ設けている。

そして、各移動保管庫５〜10の減速駆動機構13を、第
１図に示すように、操作手段たる操作盤23と、外部入力
回路24と、リレー式のシーケンサ25と、外部出力回路26
とを用いて移動制御するようにしている。

操作盤23は、電源スイッチ27と、前面が隠される可能
性のある保管庫１〜７にそれぞれ対応する複数の操作ス
イッチ28₁〜28₇と、起動スイッチ29と、非常停止スイッ
チ31とを盤面に設けたもので、その内部配線は、第５図
（ａ）に示すようになっている。しかして、この操作盤
23からは、前記操作スイッチ28₁〜28₇の操作に対応する
BCDコード信号を出力するようになっており、そのコー
ド信号を、有線で前記外部入力回路24に伝達し、その外
部入力回路24を介して、シーケンサ25に入力するように
している。各操作スイッチ28₁〜28₇は、対応する保管庫
１〜７の配設位置に近似させて配置してあり、その近傍
には、保管庫１〜７に付したナンバー〜に対応する
ナンバー〜を表示してある。

外部入力回路24は、第５図（ａ）に示すように、前記
操作盤23から送られるBCDコード信号に対応して切り替
わるコード対応リレーＩ、II、IV、VIIIと、自動手動切
換用のリレーAX、HXと、各移動保管庫５〜10のリミット
スイッチLSAR,LSAL,LSBR,LSBL,LSCR,LSCL,LSDR,LSDL,LS
ER,LSEL,LSFR,LSFLに対応して切り替わるように接続さ
れ該リミットスイッチLSAR,LSAL,LSBR,LSBL,LSCR,LSCL,
LSDR,LSDL,LSER,LSEL,LSFR,LSFLと協働して駆動停止手
段を構成する駆動停止用リレーLXAR,LXAL,LXBR,LXBL,LX
CR,LXCL,LXDR,LXDL,LXER,LXEL,LXFR,LXFLと、マットセ
ンサ33に対応して切り替わる停止指令手段を構成する停
止指令用リレーMXとを具備してなる。前記移動保管庫５
の移動枠の右端及び左端には、バンパー34R、34Lをその
下端側が回動し得るように螺着し、そのバンパー34R、3
4Lを内方に弾性退避可能に保持している。そして、右の
バンパー34Rが移動を妨げる物体に当接して内方に弾性
退避した場合に、右側センサたるリミットスイッチLSAR
がONとなって駆動停止用のリレーLXARが励磁されること
になり、左のバンパー34Lが移動を妨げる物体に当接し
て内方に弾性退避した場合に、左側センサたるリミット
スイッチLSALがONになって駆動停止用リレーLXALが励磁
されるようにしてある。そして、他の移動保管庫６〜10
に装着された右側センサたるリミットスイッチLSBR,LSC
R,LSDR,LSER,LSFR及び左側センサたるリミットスイッチ
LXBL,LXCL,LXDL,LXEL,LXFLも同様にして切り替わり、駆
動停止用のリレーLXBL,LXCL,LXDL,LXEL,LXFLが励磁され
るようになっている。マットセンサ33は、移動保管庫列
12₁12₂に対応する床上、具体的には、前記レール19₁、1
9₂を構成する台板状のレールユニット20の上面に敷設さ
れており、踏まれた場合にONになるようにしてある。そ
して、このマットセンサ33がONになった場合に、停止指
令用のリレーMXが励磁されるようにしてある。そして、
これら各リレーＩ、II、IV、VIII、AX、HX、LXAR,LXAL,
LXBR,LXBL,LXCR,LXCL,LXDR,LXDL,LXER,LXEL,LXFR,LXF
L、MXの接点I a、II a、IV a、VIII a、AXa、HXa、LXAR
b,LXALb,LXBRb,LXBLb,LXCRb,LXCLb,LXDRb,LXDLb,LXERb,
LXELb,LXFRb,LXFLb,MXa（常開接点には、対応するリレ
ーの符号にａを付加した符号を用い、常閉接点には、ｂ
を付加した符号を用いている。以下同じ）を、前記シー
ケンサ25の回路内に介挿している。

シーケンサ25は、第５図（ｂ）に示すように、コード
信号解読用のリレーＩ−１、II−１、IV−１、VIII−１
と、選択保管庫特定用のリレー101、102、103、104、10
5、106、107と、起動用のリレー110と、停止用のリレー
STと、非常停止用のリレー115、116と、２回選択禁止用
のリレー100と、駆動指令信号を出力する駆動指令用の
リレーA1、A2、B1、B2、C1、C2、D1、D2、E1、E2、F1、
F2とを具備してなる。コード信号解読用のリレーＩ−
１、II−１、IV−１、VIII−１とは、前記コード対応リ
レーＩ、II、IV、VIIIの常開接点I a、II a、IV a、VII
I aと、２回選択禁止用のリレー100の常閉接点100bを介
して電源150に接続してある。選択保管庫特定用のリレ
ー101〜107は、前記コード解読用リレーＩ−１、II−
１、IV−１、VIII−１の接点Ｉ−1a、Ｉ−1b、II−1a、
II−1b、IV−1a、IV−1b、VIII−1a、VIII−1b、停止用
リレーSTの接点STb及び自己保持用の接点101a〜107aを
介して電源150に接続してある。起動用のリレー110は、
停止用リレーSTの常閉接点STb、コード解読用リレーＩ
−１、II−１、IV−１、VIII−１の接点Ｉ−1a、II−1
a、IV−1b、VIII−1a、及び自己保持用の接点110aを介
して電源150に接続してある。そして、この起動用リレ
ー110にタイマT1を並列に接続している。このタイマT1
は、例えば、通電後10秒を経過した段階で、その接点T1
aを閉じるようにセットしてある。停止用のリレーST
は、前記タイマT1の接点T1aと、非常停止用リレー116の
接点116aを介して電源150に接続してある。非常停止用
のリレー115は、コード解読用リレーＩ−１、II−１、I
V−１、VIII−１の接点Ｉ−1b、II−1b、IV−1a、VIII
−1aを介して電源150接続してある。一方リレー116は、
第２のタイマT2の接点T2b、前記リレー115の接点115a、
マットセンサ33に係る停止指令用リレーMXの常開接点MX
a、及び自己保持用の接点116aを介して電源150に接続し
てある。第２のタイマT2は、前記停止指令用リレーMXの
常閉接点MXb、非常停止用リレー115の常閉接点115b及び
リレー116の常開接点116aを介して電源150に接続してあ
る。なお、36は、警報手段をなすメロディ発声器であ
り、前記リレー116の常開接点116aを介して電源150に接
続してある。２回選択禁止用のリレー100は、選択保管
庫特定用リレー101〜107の常開接点101a〜107a及び自動
用リレーAXの常閉接点AXbを介して電源150に接続してあ
る。移動保管庫５に右方向への駆動指令信号を出力する
駆動指令用リレーA1は、該移動保管庫５の右側に装着さ
れたリミットスイッチLSARに応動して切り替わる停止指
令用リレーLXARの常閉接点LXARbと、起動用リレー110の
常開接点110aと、選択保管庫特定用リレー101の常開接
点101aと、手動用リレーHXの常開接点HXaを介して電源1
50に接続してある。移動保管庫５に左方向への駆動指令
信号を出力する駆動指令用リレーA2は、該移動保管庫５
の左側に装着されたリミットスイッチLSALに応動して切
り替わる停止指令用リレーLXALの常閉接点LXALbと、起
動用リレー110の常開接点110aと、選択保管庫特定用リ
レー102、103、104、105、106、107の常開接点102a、10
3a、104a、105a、106a、107aと、手動用リレーHXの常開
接点HXaを介して電源150に接続してある。移動保管庫６
に右方向への駆動指令信号を出力する駆動指令用リレー
B1は、該移動保管庫６の右側に装着されたリミットスイ
ッチLSBRに応動して切り替わる停止指令用リレーLXBRの
常閉接点LXBRbと、起動用リレー110の常開接点110aと、
選択保管庫特定用リレー101、102の常開接点101a、102a
と、手動用リレーHXの常開接点HXaを介して電源150に接
続してある。移動保管庫６に左方向への駆動指令信号を
出力する駆動指令用リレーB2は、該移動保管庫６の左側
に装着されたリミットスイッチLSBLに応動して切り替わ
る停止指令用リレーLXBLの常閉接点LXBLbと、起動用リ
レー110の常開接点110aと、選択保管庫特定用リレー10
3、104、106、107の常開接点103a、104a、106a、107a
と、手動用リレーHXの常開接点HXaを介して電源150に接
続してある。移動保管庫７に右方向への駆動指令信号を
出力する駆動指令用リレーC1は、該移動保管庫７の右側
に装着されたリミットスイッチLSCRに応動して切り替わ
る停止指令用リレーLXCRの常閉接点LXCRbと、起動用リ
レー110の常開接点110aと、選択保管庫特定用リレー10
1、102、103の常開接点101a、102a、103aと、手動用リ
レーHXの常開接点HXaを介して電極150に接続してある。
移動保管庫７に左方向への駆動指令信号を出力する駆動
指令用リレーC2は、該移動保管庫７の左側に装着された
リミットスイッチLSCLに応動して切り替わる停止指令用
リレーLXCLの常閉接点LXCLbと、起動用リレー110の常開
接点110aと、選択保管庫特定用リレー104、107の常開接
点104a、107aと、手動用リレーHXの常開接点HXaを介し
て電源150に接続してある。移動保管庫８に右方向への
駆動指令信号を出力する駆動指令用リレーD1は、該移動
保管庫８の右側に装着されたリミットスイッチLSDRに応
動して切り替わる停止指令用リレーLXDRの常閉接点LXDR
bと、起動用リレー110の常開接点110aと、選択保管庫特
定用リレー105、106の常開接点105a、106aと、手動用リ
レーHXの常開接点HXaを介して電源150に接続してある。
移動保管庫８に右方向への駆動指令信号を出力する駆動
指令用リレーD2は、該移動保管庫８の左側に装着された
リミットスイッチLSDLに応動して切り替わる停止指令用
リレーLXDLの常閉接点LXDLbと、起動用リレー110の常開
接点110aと、選択保管庫特定用リレー102、103、104、1
06、107の常開接点102a、103a、104a、106a、107aと、
手動用リレーHXの常開接点HXaを介して電源150に接続し
てある。移動保管庫９に右方向への駆動指令信号を出力
する駆動指令用リレーE1は、該移動保管庫９の右側に装
着されたリミットスイッチLSERに応動して切り替わる停
止指令用リレーLXERの常閉接点LXERbと、起動用リレー1
10の常開接点110aと、選択保管庫特定用リレー101、10
2、105、106の常開接点101a、102a、105a、106aと、手
動用リレーHXの常開接点HXaを介して電源150に接続して
ある。移動保管庫９に左方向への駆動指令信号を出力す
る駆動指令用リレーE2は、該移動保管庫９の左側に装着
されたリミットスイッチLSELに応動して切り替わる停止
指令用リレーLXELの常閉接点LXELbと、起動用リレー110
の常開接点110aと、選択保管庫特定用リレー103、104、
107の常開接点103a、104a、107aと、手動用リレーHXの
常開接点HXaを介して電源150に接続してある。移動保管
庫10に右方向への駆動指令信号を出力する駆動指令用リ
レーF1は、該移動保管庫10の右側に装着されたリミット
スイッチLSFRに応動して切り替わる停止指令用リレーLX
FRの常閉接点LXFRbと、起動用リレー110の常開接点110a
と、選択保管庫特定用リレー101、102、103、105、10
6、107の常開接点101a、102a、103a、105a、106a107a
と、手動用リレーHXの常開接点HXaを介して電源150に接
続してある。移動保管庫10に左方向への駆動指令信号を
出力する駆動指令用リレーF2は、該移動保管庫10の左側
に装着されたリミットスイッチLSFLに応動して切り替わ
る停止指令用リレーLXFLの常閉接点LXFLbと、起動用リ
レー110の常開接点110aと、選択保管庫特定用リレー104
の常開接点104aと、手動用リレーHXの常開接点HXaを介
して電源150に接続してある。そして、これら各駆動指
令用リレーA1、A2、B1、B2、C1、C2、D1、D2、E1、E2、
F1、F2の常開接点A1a、A2a、B1a、B2a、C1a、C2a、D1
a、D2a、E1a、E2a、F1a、F2aを、外部出力回路26に組み
込んである。

外部出力回路26は、移動保管庫５〜10の右行き及び左
行きにそれぞれ対応する電源リレー1F、1R、2F、2R、3
F、3R、4F、4R、5F、5R、6F、6Rを備えている。そし
て、前記各電源リレー1F、1R、2F、2R、3F、3R、4F、4
R、5F、5R、6F、6Rを、前記各駆動指令用リレーA1、A
2、B1、B2、C1、C2、D1、D2、E1、E2、F1、F2の常開接
点A1a、A2a、B1a、B2a、C1a、C2a、D1a、D2a、E1a、E2
a、F1a、F2aを介して直流定電圧電源250にそれぞれ接続
している。そして、これら各電源リレー1F、1R、2F、2
R、3F、3R、4F、4R、5F、5R、6F、6Rの接点1Fc、1Rc、2
Fc、2Rc、3Fc、3Rc、4Fc、4Rc、5Fc、5Rc、6Fc、6Rc
を、前記各移動保管庫５〜10に搭載されたモータ21₅〜2
1₁₀の給電回路37₅〜37₁₀に介挿している。すなわち、前
記電源リレー1Fが励磁された場合には、移動保管庫５の
モータ21₅が正転して、該移動保管庫５が右方向に移動
する。前記電源リレー1Rが励磁された場合には、移動保
管庫５のモータ21₅が逆転して、該移動保管庫５が左方
向に移動する。前記電源リレー2Fが励磁された場合に
は、移動保管庫６のモータ21₆が正転して、該移動保管
庫が右方向に移動する。前記電源リレー2Rが励磁された
場合には、移動保管庫６のモータ21₆が逆転して、該移
動保管庫６が左方向に移動する。前記電気リレー3Fが励
磁された場合には、移動保管庫７のモータ21₇が正転し
て、該移動保管庫７が右方向に移動する。前記電源リレ
ー3Rが励磁された場合には、移動保管庫７のモータ21₇
が逆転して、該移動保管庫７が左方向に移動する。前記
電源リレー4Fが励磁された場合には、移動保管庫８のモ
ータ21₈が正転して、該移動保管庫８が右方向に移動す
る。前記電源リレー4Rが励磁された場合には、移動保管
庫８のモータ21₈が逆転して、該移動保管庫８が左方向
に移動する。前記電源リレー5Fが励磁された場合には、
移動保管庫９のモータ21₉が正転して、該移動保管庫９
が右方向に移動する。前記電源リレー5Rが励磁された場
合には、移動保管庫９のモータ21₉が逆転して、該移動
保管庫９が左方向に移動する。前記電源リレー6Fが励磁
された場合には、移動保管庫10のモータ21₁₀が正転し
て、該移動保管庫10が右方向に移動する。前記電源リレ
ー6Rが励磁された場合には、移動保管庫10のモータ21₁₀
が逆転して、該移動保管庫10が左方向に移動する。な
お、38は、自動制御と、手動操作とを切り替えるスイッ
チであり、通常は自動制御の方にセットしてある。S1〜
S6は手動操作で各移動保管庫５〜10を右または左に移動
させるためのスイッチである。

次いで、この実施例の作動を説明する。

先ず、移動保管庫５〜10が、予め定めた基準パターン
位置に停止しているものとする。すなわち、この実施例
では、第１図、第３図、及び第６図（ａ）で示すよう
に、移動保管庫５〜10を最も左に位置させた状態を、基
準パターン位置と定めている。その状態から、電源を投
入し、使用したい保管庫１〜７に対応する操作スイッチ
28₁〜28₇を押圧操作すると、その操作スイッチ28₁〜28₇
に対応する選択保管庫特定用のリレー101〜107が択一的
に励磁され自己保持される。この場合、例えば、第１の
固定保管庫１に対応する操作スイッチ28₁を押圧する
と、第１の選択保管庫特定用のリレー101が励磁され自
己保持される。これによって、シーケンサ25に介設され
た該リレー101の常開接点101aが全て閉じることにな
る。しかる後に、起動スイッチ29を押圧すると、起動用
リレー110が励磁されて自己保持され、前記シーケンサ2
5に介設した該リレー110の常開接点110aも閉じることに
なる。この場合に、仮に、リミットスイッチLSAR〜LSFL
が全て解放されOFFになっておれば、駆動指令用リレーA
1、B1、C1、D1、E1、F1が励磁され、各移動保管庫５〜1
0に、右方向への駆動指令信号が出力されるはずであ
る。ところが、移動保管庫５〜10が密に配置されている
基準パターン位置においては、前記移動保管庫５、６、
８、９の右側のバンパ34Rが隣接する移動保管庫６、
７、９、10の左のバンパ34Lに当接して内方に弾性退避
しているた、リミットスイッチLSAR、LSBR、LSDR、LSER
がONになっている。そのため、実際には、まず右側に障
害物がなくリミットスイッチLSCR、LSFRが解放されてい
る移動保管庫７、10にのみに右行きの駆動指令信号が出
力される。それにより、その信号に対応する電源リレー
3F、6Fが励磁され、その電源リレー3F、6Fに対応するモ
ータ21₇、21₁₀が正転を開始して先頭の移動保管庫７、1
0が右方向に移動を開始する。そして、先頭の移動保管
庫７、10が一定以上の距離走行して後続の移動保管庫
６、９のリミットスイッチLSBR、LSERがOFFになると、
これらの移動保管庫６、９に対応する駆動指令用リレー
B1、E1も励磁され、これらの移動保管庫６、９にも右方
向への駆動指令信号が出力される。そして、これらの移
動保管庫６、９が一定以上の距離だけ右に移動して、さ
らに後続の移動保管庫５、８のリミットスイッチLSAR、
LSDRが解放されると、これらの移動保管庫５、８に対応
する駆動指令用リレーA1、D1も励磁され、これらの移動
保管庫５、８も右方向に移動を開始する。そして、先頭
の移動保管庫７、10が右端まで移動すると、その移動保
管庫の右側のバンパ34Rがレールユニット20の両端部に
突設した係止壁20aの一方に当接して右のリミットスイ
ッチLSCR、LCFRがONになる。その結果、常閉接点LXCR
b、LXFRbが開いて駆動指令用のリレーC1、F1の励磁が停
止され、前記移動保管庫７、10のモータ21₇、21₁₀への
通電が断たれる。そして、これらの移動保管庫７、10
は、図示しないストッパに係止されて、右端で停止する
ことになる。次に、後続の移動保管庫６、９が、停止し
た先の移動保管庫７、10に一定以上接近すると、その後
続の移動保管庫６、９のバンパ34Rが、先の移動保管庫
７、10のバンパ34Lに当接して内方に弾性退避するた
め、その移動保管庫６、９の右のリミットスイッチ34R
がONになる。その結果、常閉接点LXBRb、LXERbが開いて
駆動指令用のリレーB1、E1の励磁が停止され、前記移動
保管庫６、９のモータ21₆、21₉への通電が断たれる。こ
のようにして、次々に、移動保管庫７、10、６、９、
５、８が停止し、最終的に、選択操作した固定保管庫１
の前面が開放されることになる（第６図ｂ参照）。な
お、前記各移動保管庫５〜10の走行速度にばらつきがあ
り、後続の移動保管庫5,6,8,9が先行の移動保管庫６、
７、９、10に追いついたような場合には、後続の移動保
管庫5,6,8,9の右のリミットスイッチ34Rが一時的にONに
なって、該移動保管庫5,6,8,9が減速されることにな
る。そのため、各移動保管庫５〜10は、衝突することな
く、一定以上の距離をおいて円滑に移動することにな
る。

この状態から、例えば、移動保管庫６を使用する必要
が生じた場合には、次に、その移動保管庫６に対応する
操作スイッチ28₆を押圧し、しかる後に、起動スイッチ2
9を押圧すると、以上に準じた作動が営まれ、第６図
（ｂ）に矢印で示すように、選択された移動保管庫６が
基準パターン位置方向、すなわち、左方向に駆動され、
その移動保管庫６よりも左に位置する移動保管庫５、８
も、左方向に移動する。選択された移動保管庫６の前に
存在する移動保管庫９及び右に存在する移動保管庫７、
10には、右方向への駆動指令信号を出力し得る準備が整
うが、図示例の場合には、それらの移動保管庫７、９、
10は、その右のリミットスイッチLSCR、LSER、LSFRがそ
れぞれONになっているため、右方向へ駆動されることが
ない。しかして、最終的には、第６図（Ｃ）に示すよう
に、選択操作した移動保管庫６の全面が開放されること
になる。

以上のようにして、いずれの操作スイッチ28₁〜28₇を
操作しても、その操作スイッチ28₁〜28₇に対応した保管
庫１〜７の前面が開放されることになるが、移動保管庫
５〜10が作動している途中で、非常停止スイッチ31を操
作したり、マットセンサ33を踏みつけた場合には、シー
ケンサ25の非常停止用のリレー116が励磁されて自己保
持される。その結果、停止指令用のリレーSTが励磁さ
れ、その常閉接点STbが開いて、起動用リレー110の励磁
が停止される。したがって、全ての駆動指令用リレーA1
〜F2が非励磁状態になり、全移動保管庫５〜10がその場
で停止する。そして、その際には、メロディ発声器36に
通電され、非常停止をしている旨の警報音（所定のメロ
ディ）が発せられる。なお、マットセンサ33では検知す
ることができない箇所に障害物が存在する場合には、そ
の障害物に移動保管庫５〜10のバンパ34R、34Lが当接し
てリミットスイッチLSAR〜LSFLが切り替わった段階で、
それら移動保管庫５〜10の駆動が停止される。

以上のように、この移動保管庫装置では、操作により
選択された保管庫が移動保管庫５又は６又は７である場
合には、その移動保管庫５又は６又は７を無条件に基準
パターン位置、すなわち、この実施例では右端の固定保
管庫４の前方に開放領域が形成されるような位置に戻
し、この基準パターン位置を基準にして他の移動移動保
管庫５〜10に駆動指令信号を出力するようにしているの
で、固定保管庫１、２、３、４の前方を開放するのに要
する基本プログラム動作と、移動保管庫５、６、７の前
方を開放するのに要する基本プログラム動作とを同様な
ものにすることができる。そのため、移動保管庫を現停
止位置から直接必要な位置に移動させる場合に比べて、
リレー式シーケンサの回路構成を単純で設計し易いもの
にすることができ、保守点検や故障時の修理等も容易に
行うことが可能となる。具体的には、各移動保管庫５〜
10は、右方向に移動させるための駆動指令用リレーA1,B
1,C1,D1,E1,F1又は左方向に移動させるための駆動指令
リレーA2,B2,C2,D2,E2,F2に通電された場合に移動を開
始するようになっているが、これら駆動指令用リレーA
1,A2〜F1,F2は、それぞれ選択保管庫特定用リレー101、
102、103、104、105、106、107の常開接点101a、102a、
103a、104a、105a、106a、107aを介して電源150に接続
されている。したがって、設計に際しては、使用したい
保管庫１〜７が特定された時に、どの移動保管庫５〜10
をいずれの方向に移動させればよいかを基準パターン位
置において判断し、移動させるべき移動保管庫５〜10に
対応する起動指令用リレーA1,A2〜F1,F2の電源回路に、
前記常開接点101a、102a、103a、104a、105a、106a、10
7aを組み込んで行くだけでよい。この場合、移動保管庫
５〜10を特定する場合も、常に基準パターン位置に戻っ
た状態を基準にして考えればよいため、固定保管庫１〜
４を特定する場合と事情は全く同じでよく、第５図
（ｂ）に示すように、固定保管庫１〜４を指定した場合
に閉じる常開接点101a、102a、103a、104aも、移動保管
庫５〜７を指定した場合に閉じる常開接点105a、106a、
107aも、全く同じ条件で並列に接続して、各駆動指令用
リレーA1,A2〜F1,F2の電源回路に介設するだけでよくな
る。つまり、移動保管庫の位置を記憶したり、その記憶
位置と指令信号との兼ね合いによりいずれの方向に移動
保管庫を作動させるのかを判断するための回路が一切不
要となり、シーケンサの構成を簡素なものにすることが
できる。

ところで、このものは起動スイッチ29を押圧操作し
て、実際に移動保管庫５〜10を作動させた時点から設定
時間、すなわ、この実施例では10秒が経過した段階で、
タイマT1の接点T1aが閉じ、停止指令用のリレーSTが励
磁される。そのため、起動用のリレー110の励磁が停止
され、駆動指令用のリレーA1〜F2が非励磁状態となっ
て、駆動指令信号が消勢する。したがって、次の操作を
行うまでは、仮に、リミットスイッチLSAR〜LSFLが開放
されたとしても、各移動保管庫５〜10のモータ21₅〜21
₁₀に通電が開始されることがなくなる。よって、外力に
より、移動保管庫５〜10の停止位置を変化させても、そ
の移動保管庫５〜10に不意に通電が再開されて、移動を
開始するようなことは起こり得ない。

なお、固定保管庫や移動保管庫の連数、或いは、移動
保管庫列の列数は、以上説明した実施例のものに限定さ
れないのは勿論である。

また、各固定保管庫は、それぞれ分離可能なものであ
る必要はなく、一体に連続したものであってもよい。

［発明の効果］ 本発明によれば、操作により選択された保管庫が移動
保管庫である場合には、その移動保管庫を無条件に基準
パターン位置に戻し、この基準パターン位置を基準にし
て他の移動移動保管庫に駆動指令信号を出力するように
しているので、固定保管庫の前方を開放するのに要する
基本プログラム動作と、移動保管庫の前方を開放するの
に要する基本プログラム動作とを同様なものにすること
ができる。そのため、移動保管庫を現停止位置から直接
必要な位置に移動させる場合に比べて、リレー式シーケ
ンサの回路構成を単純で設計し易いものにすることがで
き、保守点検や故障時の修理等も容易に行うことが可能
となる。

その上、本発明によれば、メモリを有しない簡単な制
御手段を用いて保管庫の制御が可能になるにも拘らず、
使用したい保管庫を指定するという最も直接的かつ直観
的な操作により所望の保管庫の前面を開放することがで
きる。そのため、固定保管庫列の前に２列の移動保管庫
列を配することによって、多数の保管庫を高密度に設置
しても、使用したい保管庫を間違いなく迅速に使用可能
状態にすることができる。

しかも、本発明によれば、右側センサ及び左側センサ
の働きにより、移動保管庫が、先頭のものから順次時間
をおいて移動を開始することになるので、各移動保管庫
のモータを起動する際の起動電流ピークが重なるのを防
止することができる。そのため、比較的容量の小さい電
源装置を用いて無理なく移動保管庫を移動させることが
できる。また、このような構成によれば、移動保管庫が
次々に目的位置に到達して右側センサ又は左側センサか
ら停止信号が出力されると、移動保管庫のモータへの電
力供給が停止されるが、移動保管庫が隣の移動保管庫に
衝突して若干跳ね返った場合には、停止信号が一時的に
途絶えて駆動指令信号が有効になるようにしてあるの
で、再び移動保管庫が移動を開始することになる。した
がって、最終的には各移動保管庫を目的位置に正確に到
達させて整然と停止させることができる。その上、本発
明では、タイマ手段により操作後一定時間が経過した旨
を検知した後は、駆動指令信号そのものが消勢するよう
になっているため、停止している移動保管庫を人力で押
圧して移動させることも可能になる。したがって、整然
と密に停止させることができるにも拘らず、一定時間経
過後は人力で安全に移動保管庫を移動させて使用するこ
ともでき、使い勝手を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は全体の概略説
明図、第２図は正面図、第３図は平面図、第４図は拡大
した部分正面図、第５図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は回路
説明図、第６図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は作用説明図で
ある。 １〜４……固定保管庫、５〜10……移動保管庫、11……
固定保管庫列 12₁、12₂……移動保管庫列、13……減速駆動機構 18……車輪、23……操作盤（操作手段） 25……シーケンサ 26……外部出力回路 28₁〜28₇……操作スイッチ、29……起動スイッチ T1……タイマ LSAR,LSBR,LSCR,LSDR,LSER,LSFR……右側センサ（リミ
ットスイッチ） LSAL,LSBL,LSCL,LSDL,LSEL,LSFL……左側センサ（リミ
ットスイッチ）

フロントページの続き (72)発明者 中川 春郎 三重県上野市山出1497―４ (56)参考文献 特開 昭50−158467（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−38758（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−94271（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−163944（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−73145（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭52−49382（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭52−50582（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭53−27664（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】３台以上の固定保管庫を左右方向に隣設し
   てなる固定保管庫列の前面側に、減速駆動機構を備え各
   固定保管庫と略同一の横幅寸法を有する移動保管庫を固
   定保管庫の台数よりも１台少ない数だけ左右方向に配列
   させてなる移動保管庫列を、前後させて２列近接配置
   し、前記各移動保管庫を左右方向に移動させて所望の保
   管庫の前面を開放し得るように構成するとともに、右端
   の固定保管庫の前方に移動保管庫が存在しない開放領域
   が形成されるように全ての移動保管庫を左側に移動させ
   た位置、又は、左端の固定保管庫の前方に移動保管庫が
   存在しない開放領域が形成されるように全ての移動保管
   庫を右側に移動させた位置を基準パターン位置と定めた
   移動保管庫装置であって、 最前列の移動保管庫を除く各移動保管庫、及び、全ての
   固定保管庫のそれぞれに対応する複数の操作スイッチを
   備え、その操作スイッチのいずれかが操作された場合
   に、その操作スイッチに対応する保管庫を選択保管庫と
   して選択する操作手段と、 選択された保管庫が固定保管庫である場合には、基準パ
   ターン位置で選択保管庫の前方に位置することになる全
   ての移動保管庫、及び、該選択保管庫よりも前記開放領
   域側に位置することになる全ての移動保管庫を基準パタ
   ーン位置から離れる方向に移動させるための駆動指令信
   号を出力するとともに、他の全ての移動保管庫を基準パ
   ターン位置に戻すための駆動指令信号を出力するという
   基本プログラム動作を実行し、選択された保管庫が移動
   保管庫である場合には、該選択保管庫を基準パターン位
   置に戻すための駆動指令信号を出力するとともに前記基
   本プログラム動作を実行するリレー式のシーケンサと、 このシーケンサから出力される駆動指令信号に基いて各
   移動保管庫の減速駆動機構のモータに電力を供給し、各
   移動保管庫を右、又は、左方向に作動させる外部出力回
   路と、 各移動保管庫の右端にそれぞれ設けられ、該移動保管庫
   の右方向移動を妨げる物体に当接、又は、近接した場合
   に該移動保管庫の右方向移動を停止させるべき旨の停止
   信号を出力する右側センサと、 各移動保管庫の左端にそれぞれ設けられ、該移動保管庫
   の左方向移動を妨げる物体に当接又は近接した場合に該
   移動保管庫の左方向移動を停止させるべき旨の停止信号
   を出力する左側センサとを具備してなり、 各移動保管庫の右側センサから停止信号が出力された場
   合には、シーケンサによる前記駆動指令信号に優先させ
   て対応する移動保管庫の右移動を停止させるとともに、
   各移動保管庫の左側センサから停止信号が出力された場
   合には、シーケンサによる前記駆動指令信号に優先させ
   て対応する移動保管庫の左移動を停止させるように構成
   するとともに、タイマ手段により操作後設定時間が経過
   した旨を検知した時点で前記シーケンサからの駆動指令
   信号を消勢させ、前記操作手段に新たに別の操作が加え
   られるまでは、前記停止信号が消滅しても、前記移動保
   管庫のモータに電力を供給しないように構成したことを
   特徴とする移動保管庫装置。